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Re(<0) Re(>0)
Estable Inestable
Im(<0)
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Proceso
inestable
Proceso tiene
Modelo P 1 (Re 0)
s (1 10 K c ) 0
Para : K c 1 / 10 P1 Re 0 Sistema estable a lazo cerrado
5
d
Ejemplo:
+ Y
Ysp + +
S Gc(s) S Gp(s)
-
Gm(s)
1 1
Gc( s ) Kc, Gp(s) , Gm(s)
(s 1)(1/2s 1) (1/3s )
Kc 6 Kc
GLA ( s )
(s 1)(1/2s 1)(1/3s ) ( s 1)( s 2)( s 3)
( s 1)( s 2)( s 3) 6 Kc 0
6
Kc=0, es el sistema a lazo abierto
K=60, o sea Kc=10, los polos son imaginarios puros. Esto es parte Re =0
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Teniendo en cuenta que:
KN ( s )
GLA ( s )
D( s)
K es la productoria de todas las ganancias Kc.Kp.Kv.Km
zi ( s ), son las soluciones del polinomio N(s), son los ceros del G LA ( s )
p j ( s ), son las soluciones del polinomio D(s), son los polos del G LA ( s )
KN(s)
1 GLA ( s ) 0 D(s) KN(s) 0 1
D(s)
(1)
(2)
(3)
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Reglas para esquematizar el diagrama de lugar de las raíces
1 – Se dibuja en el plano imaginario con una cruz los polos (x) y con un círculo los ceros (o)
del GLA(s), respetando su orden. Siempre n≥m
n= número de polos
m=número de ceros
2 – El lugar de las soluciones de la ecuación característica sobre el eje real se definen
de la siguiente manera:
Ubicándose entre dos polos, entre un polo y un cero, o entre un polo y el infinito,
se cuenta cuantos polos +ceros quedan a la derecha. Si el resultado es IMPAR el intervalo
elegido es lugar de soluciones. Si es PAR no.
3 – El diagrama tendrá tantas ramas como polos tenga el GLA(s).
4 – Las ramas nacen en los polos y terminan en un cero o en el infinito
5 – Para obtener la tendencia para Kc ∞ se deben dibujar las asíntotas las cuales se
dibujan aplicando las siguientes ecuaciones:
Para encontrar el punto de cruce con el eje imaginario se aplica el TEST DE ROUTH
n 3 6(11) (6 K )
0 estable
6
n+1 4 3.32j
6+K
6s 2 (6 K ) 0
Se obtiene el punto de cruce con
el eje imaginario, planteando un 6s 2 (6 60) 0
polinomio de segundo orden incompleto
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con los elementos de la fila (n-1) s j 11 j3.32 12
6
6 Kc
GLA ( s) , P1 1, P2 2, P3 3
( s 1)(s 2)(s 3)
(2k 1)
1 2 3 Ang . k0 1 / 3
2 3
3 k 1 1
k2 1 5 / 3
Gráfico asintótico
60° de Lugar
de las raíces
-3 -2 -1
-60°
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