Clase 1: Introducción

Control Automático

MEng Jhon Manuel Portella Delgado

1 Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica

Pontificia Universidad Católica del Perú

jportella@pucp.pe

2019-1
Esquema de Clase
Bienvenida
Bienvenida
De que trata el Control
De que trata el Control
Ejemplos de sistemas dinámicos
Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Esquema de Clase
Bienvenida
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De que trata el Control
De que trata el Control
Ejemplos de sistemas dinámicos
Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Bienvenida

1. Libros Recomendados:
1.1 G.C.’Goodwin,’S.F.’Graebe,’M.E.’Salgado, Control
System’Design.Prentice Hall, 2001.
1.1.1 Nuestro Objetivo es cubrir los temas de los capı́tulos 2 al 10
(y 11 si el tiempo lo permite)
2. Libros de apoyo:
2.1 L.’Qiu’and’K.’Zhou,Introduction’to’Feedback’Control. 2010.
2.2 K.’Ogata,Modern’Control’Engineering.5th Edition, 2010.
2.3 R.C.Dorf and R.H.
Bishop,Modern’Control’Systems.12th’Edition,2010.
2.4 K.’Astrom’and’R.’Murray,’“Feedback’Systems:’An’Introduction
for Scientists and Engineers.Princeton University Press, 2008.
Free electronic copy legally available at
www.cds.caltech.edu/ murray/amwiki/MainPage
Bienvenida

1. Todos los materiales van a estar en Intranet con anterioridad

para su revisión
2. Habrán 3 horas de clases por semana
3. Se permutará entre clases teóricas y clases de resolución de
ejemplos
4. El curso consta de 5 sesiones de laboratorios de 3 horas cada
uno equivalentes al 20 porciento de la nota final
5. 4 prácticas quincenales equivalente al 20 porciento de la nota
final
6. Un examen parcial a mitad de semestre 30 porciento de la
nota final
7. Un examen final que equivale a 30 porciento de la nota final
8. Se introduce un nuevo piloto de laboratorio
Bienvenida
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Bienvenida
Bienvenida
De que trata el Control
De que trata el Control
Ejemplos de sistemas dinámicos
Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
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Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
De que trata el Control

Control es hacer que LOS SISTEMAS DINÁMICOS se

comporten de una forma deseada frente a INCERTIDUMBRES
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Bienvenida
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De que trata el Control
De que trata el Control
Ejemplos de sistemas dinámicos
Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
De que trata el Control

1. Un péndulo Invertido
2. Un grupo de autos tratando de seguir un patrón designado
para evitar el tráfico
3. Un amplificador electrónico para lograr una ganancia
determinada
4. La economı́a de un paı́s que se dirige a la inflación.
5. Los niveles especı́ficos de hormonas del cuerpo humano
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Bienvenida
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De que trata el Control
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Ejemplos de sistemas dinámicos
Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
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Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Tipos de Incertidumbres

1. Los componentes dinámicos no conocidos de un sistema

2. El ambiente con el que interactúa el sistema
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De que trata el Control
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Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Realimentación

La realimentación juega un rol importantı́simo en el control. La

mayorı́a de este curso tiene que ver con este concepto.
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De que trata el Control
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Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
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Ejemplos de realimentación
Puntos a tener en cuenta

1. Esquemático: Reflejo fı́sico de los componentes

2. Diagramas de bloques: abstracciones del modelo expresado
en términos de señales y sub-sistemas
3. Señales: Llevan información cuantificada de interés del
sistema.
4. Sistemas: mapean las señales de entrada a las señales de
salida, usualmente mediante dinámica( tienen memoria del
pasado, como los mapas integrales) para representar causa y
efecto.
5. Perturbaciones: señales de entrada exógenas que representan
incertidumbre ( señales desconocidas).
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De que trata el Control
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Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
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Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Puntos a tener en cuenta

1. Equilibrio: Se alcanza cuando todas las señales en el

diagrama de bloques permanecen constantes
2. Estabilidad: Se puede alcanzar un equilibrio?
3. Señales: Llevan información cuantificada de interés del
sistema.
4. Estado transitorio: Un sistema dinámico tiene memoria de
los estados pasados del sistema.
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De que trata el Control
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Incertidumbres
Realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
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Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Puntos a tener en cuenta
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Realimentación
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Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación
Ejemplos de realimentación