Controlador PID

UNIVERSIDAD DE SONORA
Controlador PID
M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 1

CAPÍTULO I INTRODUCCIÓN
Importancia del Control de Proceso

1. Afecta directamente a la seguridad y la fiabilidad de un proceso.
a) El sistema de control debe proveer una operación segura, requisito

primario para el bienestar de la gente que labora en la planta y para la
protección de los equipos e inmuebles de la misma. Por ello las
condiciones de operación de la planta deben estar entre límites
permisibles y seguros (evitar presiones y temperaturas excesivas,
temperaturas de congelamientoy mezclas explosivas, etc).
b) El sistema de control debe ser capaz de “absorber" una variedad de
disturbios y mantener el proceso en una buena región de
funcionamiento.
2. Determina la calidad de los productos producidos por un proceso.
3. Puede afectar a la operación eficiente de un proceso.
4. Permite dar un mejor cumplimiento a las regulaciones ambientales.
5. En pocas palabras: el control de proceso tiene un impacto importante en la

rentabilidad de una empresa.
Beneficios de un control más adecuado

Diagrama de flujo de un calentador

Diagrama de bloques del sistema

Características Básicas del Controlador

Estas características están relacionadas con los modos de control. Un modo
de control es la forma o ecuación matemática utilizada por el controlador
para restaurar la variable que se desea mantener en un valor deseado.
 Modo de control de dos posiciones (ON-OFF)
 Modo de control proporcional (P)
 Modo de control proporcional - integral (PI)
 Modo de control proporcional – derivativo (PD)
 Modo de control proporcional – integral – derivativo (PID)

Respuesta temporal no controlada para el

tanque calentador
 K   K    t 
T1'   0 T0'   s Ts' T1'  T0' K 0 1  exp  
s  1 s  1    
Temperatura de salida, T1 (oC)
Tiempo, t (min)

Respuesta temporal de lazo cerrado con un

controlador proporcional (P)
T1' K0 K0   1  K c K 0 
 T1'  T0' 1  exp t 
T0' s  1  Gc K 0 1  Kc K0    
Tiempo, t (min)

controlador proporcional integral (PI)
 1 
'
  s
T1' K0 T1
  Kc 

T0'  1  T0'   1  2  1 
s  1  K c 1   K 0   s   1   1 s  1
  1s   K0 Kc   K0 Kc 


controlador proporcional integral (PI)
Tiempo, t (min)


controlador proporcional integral
derivativo(PID)
PID Control
Tiempo, t (min)

Formas estándar de respuestas
subamortiguada
críticamente amortiguada
sobreamortiguada

Parámetros de la respuesta subamortiguada

Parámetros de la respuesta subamortiguada

La respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden
subamortiguado se toma como referencia.
Sobretiro.- máxima sobredesviación de la respuesta del sistema con respecto a
su valor final y(α).
Tiempo pico.- es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su máximo
pico de sobreimpulso.
Tiempo de asentamiento.- tiempo que necesita el sistema para que alcance su

valor final práctico; esto es, el tiempo para que transcurran cuatro constantes
de tiempo.
Tiempo de elevación.- es el tiempo requerido por el sistema para que su

respuesta pase del 10% al 90% de su valor final.
Razón de amortiguamiento.- la relación o cociente entre la amplitud de la

segunda oscilación con respecto a la amplitud de la primera oscilación. 14
M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE

CAPÍTULO II CONTROLADORES
Control proporcional
Es aquel en que el elemento final de regulación efectúa, con referencia a una
posición inicial correspondiente a una señal de error nula, un movimiento o
carrera proporcional a la magnitud de la desviación.
Para un problema de control en t = 0,

es = 0, la variable de desviación es el
error mismo:
e’(t) = e(t) – es = e(t)
p(t) – ps = Kc [e(t) - es]

p(t)= ps+ Kce(t)= ps+Kc[hs–h(t)]
Donde Kc es la ganancia p’(t) = Kc e’(t)

proporcional del controlador.

𝑃(𝑠)
Función de transferencia: 𝐺𝐶 (𝑠) = = 𝐾𝐶
𝐸(𝑠)
Características:
 Un controlador proporcional mejorará o acelerará la respuesta de un
proceso. Entre más grande sea Kc, más rápido y más sensible es el
cambio de la compensación en lo que concierne a un error dado. Sin
embargo, si la Kc es demasiado grande, se espera que la compensación
de control reaccione de forma exagerada, conduciendo a una
respuesta oscilatoria. En el peor de los casos, el sistema puede
hacerse inestable.
 Existen límites para un mecanismo de control. Una válvula puede

entregar el máximo flujo del fluido cuando está totalmente abierta. En
estos límites, el sistema de control es saturado.

Control proporcional integral

La acción integral es aquella en que la velocidad a la que se mueve el
elemento final de regulación es proporcional a la magnitud de la
desviación. Dicho de otra forma, la salida del controlador es
proporcional a la integral de la desviación con respecto al tiempo. Esta
acción elimina la compensación.
𝑡
′
𝑝 (𝑡) = 𝐾𝐼 𝑒 ′ 𝑡 𝑑𝑡
0
Si
Función de transferencia: de
tér
𝑃(𝑠) 𝐾𝐼 qu
𝐺𝐶 (𝑠) = = pu
𝐸(𝑠) 𝑠
pe
La
de
Para un controlador PI:

.
 1 t 
p' (t )  K c e' (t ) 
 I 0 e' (t )dt 
La función de transferencia de un controlador PI:
 1 
Gc ( s)  K c 1  
 s I 
𝑡
1
𝑝′ (𝑡) = 𝐾𝐶 𝑒′ 𝑡 + 𝑒 ′ 𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝐼 0
Donde: 0.05 < α < 0.2

Características:
El control de PI puede eliminar la compensación. Debemos usar a un
controlador de PI en el diseño si la compensación es inaceptablemente
grande.
La eliminación de la compensación está por lo general a cargo de más

respuestas del sistema. La respuesta oscilatoria se puede dar en un
tiempo corto.
Debido a su comportamiento, debemos tener cuidado con la selección

de la ganancia proporcional. De hecho, por lo general se reduce la
ganancia proporcional cuando añadimos el control integral.

Control proporcional derivativo
La acción derivativa
establece que la salida del
controlador es proporcional
a la velocidad de cambio de
la desviación con respecto al ′
𝑑𝑒 ′ (𝑡)
𝑝 (𝑡) = 𝐾𝐷
tiempo. 𝑑𝑡
𝑃(𝑠)
Función de transferencia: 𝐺𝐶 (𝑠) = = 𝐾𝐷 𝑠
𝐸(𝑠)
Características:
La respuesta del controlador es muy sensible a perturbaciones.

Para un controlador PD: p’(t) = Kc [e’(t) + τD de’(t)]

dt
.
La función de transferencia de un controlador PD ideal:
Gc(s) = Kc [1 + τDs]
En la práctica no se puede construir un dispositivo neumático o un circuito

que proporcione la acción ideal derivada. Los controladores PD
comerciales son diseñados sobre la base de un elemento de retraso.
  Ds 1 
Gc ( s)  K c  

 D s  1 
Donde: 0.05 < α < 0.2

Para reducir la elevación, la acción derivada puede estar basada en la

velocidad de cambio de la variable controlada en vez de la velocidad del
cambio del error. En este caso, la acción derivada ignora los cambios en la
referencia, solo mantiene la variable controlada constante.

Características:
 El control PD no es útil para sistemas con tiempo muerto

grande o perturbaciones.
 La agregación de la acción derivada al control de PI

puede neutralizar la sobrecompensación de la acción
que se integra. El control PD puede mejorar la respuesta
de sistema reduciendo oscilaciones.
 La acción de estabilización adicional nos permite usar

una ganancia projporcional más grande y obtener una
respuesta de sistema más rápida.

Control proporcional integral derivativo

La función de transferencia
para un controlador PID
ideal es:
Es bastante usual que la

ganancia proporcional se
multiplique para dar las
ganancias integral y
derivadativa.

En la vida real, fabricantes diferentes ponen en práctica el

controlador PID “real” de una manera ligeramente diferente.
Una posibilidad es modificar la acción derivada:
 1  Ds   (  1) D s  1 1 
Gc ( s)  K c 1     Kc   
  I s  D s  1    D s  1  I 
s
Otra debe introducir el control derivado en serie con el control

de PI:
 I s  1    D s  1 
Gc ( s)  K c    
  I s   D s  1
Para eliminar la elevación, el elemento de retraso es puesto en
practica en el bucle de retroalimentación sobre el controlador de
la variable.
SETTLING
CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT S-S ERROR
TIME
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease No Change

CAPÍTULO III CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
Introducción
Después de analizar las acciones de control, se

considerarán algunos de los diferentes criterios para
sintonizar un controlador (asignar valores
específicos a los parámetros que conforman el
modo de control de cada controlador en particular.

CAPÍTULO VIII CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES
Introducción
Las principales características de los diferentes tipos de
controladores: P, PI, PD y PID.
Control proporcional:
 El tiempo de elevación experimenta una pequeña
reducción.
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 El amortiguamiento se reduce.
 El tiempo de asentamiento cambia en pequeña
proporción.
 El error de estado estable disminuye con incrementos de
ganancia.
 El tipo de sistema permanece igual.
CONTROLADORES
Introducción
Las principales características de los diferentes tipos de
controladores: P, PI, PD y PID.
Control proporcional-integral:
 El amortiguamiento se reduce.
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 Decrece el tiempo de elevación.
 Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
 El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
 El error de estado estable mejora por el incremento del
tipo de sistema.

CONTROLADORES
Introducción
Control proporcional-derivativo:
 El amortiguamiento se incrementa.
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
 El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
 Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.

CONTROLADORES
Introducción
Control proporcional-derivativo:
 El amortiguamiento se incrementa.
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
 El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
 Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.
Control proporcional-integral-derivativo:
Este tipo de controlador contiene las mejores características
del control proporcional-derivativo y del control
proporcional-integral.

CONTROLADORES
Introducción
Tabla 1. Controladores a utilizar en los procesos industriales.

CONTROLADORES
Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)
Es un método de sintonización en lazo cerrado ya que el

controlador permanece en trayectoria directa como
elemento activo.
Fig. 1. La ganancia del

controlador proporcional
Kc se incrementa hasta
llevar al sistema a un
comportamiento libre
oscilatorio.

CONTROLADORES
 Se incrementa la ganancia del controlador Kp hasta que la salida se
comporte como una oscilación sostenida, equivalente a un
comportamiento marginalmente estable.
 la ganancia con la que el sistema presenta oscilación, denominada

ganancia máxima Ku, con el período de la oscilación, denominado
periodo máximo Pu.
 Si el sistema original tiene un controlador PI, PID se cancelan ambas

acciones haciendo Ti=∞ , Td=0.
 Ya calculados Ti y Td el controlador queda sintonizado.

CONTROLADORES
 Si el sistema no deja de oscilar con los incrementos de

ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar
 Se sustituye “s” por “jw” en la ecuación característica de la

función de transferencia de lazo cerrado T(s), se puede
determinar “Ku” y “Wn” en la cual el lugar geométrico de
las raíces cruza con el eje “jw”.

CONTROLADORES
 El período último Pu se obtiene mediante Pu=2∏/Wn, una vez determinado la
ganancia máxima Ku y el período máximo Pu, los valores de Kc, Ti, y Td pueden
cuantificarse al aplicarse la referencia de la siguiente tabla para sintonizar los
diferentes tipos de controladores.
Tabla 2. Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia máxima).

CONTROLADORES
EJEMPLO 1: Aplique el método de Ziegler- Nichols al sistema representado en la
figura siguiente para determinar los valores de los parámetro respectivos para un
control:
 A) Proporcional
 B) Proporcional- Integral
 C) Proporcional- Integral-derivativo

CONTROLADORES
SOLUCIÓN:
 Se obtiene la ganancia máxima Ku y la frecuencia Wn que corresponde al
lugar geométrico que cruza al eje jw, y consideramos el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado ( o polinomio característico).
Donde se sustituye “s” por “jw”
La expresión anterior puede separarse en las parte imaginarias y real:

CONTROLADORES
 De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia Wn con la que el sistema cruza
el eje jw:
con lo cual
 De la parte real sale el valor de la ganancia máxima Ku, que es la ganancia que
requiere el sistema para que se comporte de forma libre oscilatoria:
−𝟔𝒋𝒘𝟐 + 𝟔 + 𝒌 = 𝟎 −𝟔𝟔 + 𝟔 + 𝒌 = 𝟎
−𝟔 𝟑. 𝟑𝟏𝟔𝟔𝟐 + 𝟔 + 𝐤 = 𝟎 𝒌𝒖 = 𝟔𝟔 − 𝟔 = 𝟔𝟎
−𝟔 𝟑. 𝟑𝟏𝟔𝟔 𝟐
+𝟔+𝒌=𝟎 𝒌𝒖 = 𝟔𝟎

CONTROLADORES
 A partir de estos valores es posible obtener los parámetros de cada uno de los
controladores como se muestra en la sig. Tabla:
Tabla 3. Criterio de Ziegler –Nichols para sintonizar los controladores P, PI, y PID para aplicarse al
sistema.

CONTROLADORES
Control Proporcional:
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades.
Control Proporcional- Integral:

El controlador Pi, se forma mediante:
Acción proporcional + acción integral
La figura 2 es una representación en Simulink de los diferentes controladores, que

activa los interruptores y ajusta la(s) ganancia(s) en cada caso.

CONTROLADORES
Fig. 2. Sistema retroalimentado donde es posible implementar con Simulink los controladores
P (proporcional) y PI (proporcional-integral) al hacer clic en el interruptor para seleccionar
entre el control P o el control PI. Para este caso, se muestra el control PI después de haber
aplicado el método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima, según los resultados: Kp = 27 y
Ki = 17.1024.

CONTROLADORES
Figura 3a. Respuesta del sistema al escalón unitario bajo consideración

que utiliza un controlador proporcional.

CONTROLADORES
Figura 3b. Respuesta del sistema al escalón unitario bajo consideración

que utiliza un controlador proporcional-integral.

CONTROLADORES
Figura 3c. Respuesta del sistema al escalón unitario bajo consideración

que utiliza un controlador proporcional-integral-derivativo.

CONTROLADORES
Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
Es un método de sintonización en lazo abierto. En éste se
Aplica una entrada R´(s) directamente hacia los elementos
que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador
como se observa en la figura siguiente.
Fig. 4. Procedimiento para registrar la curva de reacción de un

determinado sistema en lazo abierto.

CONTROLADORES
La curva de reacción tiene forma de S debido a una
contribución en tiempo compuesta por la suma de atraso
de tiempo propio de un sistema de 1er grado con constante
de tiempo τ junto con un atraso de tiempo puro Ta, figura 5.
donde: donde:
K = ganancia del proceso. bmáxima = valor final de la
τ = constante de tiempo del sistema. respuesta.
Ta = atraso de tiempo. r´(t) = función de entrada.

CONTROLADORES
Fig. 5. Curva de reacción para determinar la constante de tiempo τ del

sistema Gp(s) y el atraso de tiempo Ta.

CONTROLADORES
A partir de la curva de reacción se dibuja una recta
tangente en el punto de inflexión de la curva donde la
intersección de la recta tangente con el eje del tiempo
representa el atraso de tiempo Ta. La constante de tiempo
τ se obtiene.
Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso

de tiempo Ta y constante de tiempo τ (a partir de la
pendiente de la tangente m en el punto de inflexión), la
sintonización de los diversos controladores se lleva a cabo a
partir de los valores mostrados en la Tabla 4.
CONTROLADORES
Tabla 4. Sintonización de controladores mediante el método de Cohen-Coon.

CONTROLADORES
EJEMPLO 2: Para el sistema de control de la figura 6a, cuya curva de reacción se
ilustra en la figura 6b, determine los parámetros de los controladores P, PI, PD y PID
mediante el método de Cohen-Coon considerando que r´(t ) = U(t ).
Fig. 6a. Diagrama de bloques del sistema por sintonizar.

CONTROLADORES
SOLUCIÓN:
Fig. 6b. Curva de reacción del sistema Gp(s) = 1/(s + 2)2 para una
entrada escalón unitario r´(t) = U(t).

CONTROLADORES
SOLUCIÓN:
 A partir de la curva anterior se obtiene τ y Ta.
 La respuesta del sistema de lazo abierto Gp(s) al escalón unitario está dada
como:
 La primer y segunda derivada de esta respuesta son:

CONTROLADORES
 Para determinar el punto de inflexión se iguala a 0 la segunda derivada:
Se obtiene un t=0.5
 Al sustituir este valor en la primer derivada, se obtiene la pendiente m de la

recta tangente en ese punto.

CONTROLADORES
 El valor de y´(t ) en el punto de inflexión t = 0.5 es:
 Obteniendo el valor de Ta a partir de m y de y´(t ).
 Finalmente se obtiene la ganancia K del proceso y la constante de tiempo τ.

CONTROLADORES
 Con los valores de τ, Ta y K, se sintonizan los diferentes tipos de
controladores seleccionados.
Tabla 5. Sintonización de controladores mediante el método de Cohen-Coon.

CONTROLADORES
Fig. 7a. Respuesta del sistema Fig. 7b. Respuesta del sistema
regulado por un control tipo P. regulado por un control tipo PI.
Fig. 7c. Respuesta del sistema Fig. 7d. Respuesta del sistema
regulado por un control tipo PD. regulado por un control tipo PID.

CONTROLADORES
 Método de sintonización en LAZO ABIERTO. Este procedimiento se aplica al
registro gráfico de la respuesta del proceso para entrada escalón, donde es
necesario determinar tanto el atraso de tiempo Ta como la pendiente m de la
tangente en el punto de inflexión. Con estos se sintoniza el controlador de
acuerdo a las expresiones de la Tabla 6.
Tabla 6. Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols.

CONTROLADORES
EJEMPLO 3: Para el sistema del ejemplo 2, emplee el método de sintonización de
Ziegler-Nichols con base en la curva de reacción y obtenga los parámetros
respectivos para sintonizar los controladores P, PI y PID, considerando que Ta = 0.14
seg y m = 0.1839. El proceso es:
SOLUCIÓN:
 Con los valores de Ta y m, se obtiene la siguiente tabla de valores para la

sintonización de los diferentes tipos de controladores.

CONTROLADORES
Tabla 7. Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols

(Curva de reacción), para el ejemplo 3.

CONTROLADORES
Fig. 8 Respuesta en lazo cerrado del sistema Gp(s) al escalón,

una vez que se han sintonizado los controladores P, PI y PID.

CONTROLADORES
CONCLUSIONES
 La acción integral ofrece una corrección que es proporcional a la integral
del error. Dicha acción tiene la ventaja de asegurar que para un sistema de
tipo 0 (cero polos en el origen) se aplicará una acción de control suficiente
para reducir a cero el error de estado estable; por otro lado, tal acción de
control presentará un efecto desestabilizador como consecuencia de la
adición de un polo en el origen.
 Con respecto a la acción derivativa, se puede decir que ofrece una cierta
característica predictiva o anticipativa, con una acción de control que es
proporcional a la velocidad de cambio del error. Si bien la acción derivativa
tiende a mejorar el comportamiento transitorio y le da más estabilidad al
sistema, tiene la desventaja de producir elevados valores en la señal de
control.

CONTROLADORES
CONCLUSIONES
 La característica principal del control PID es que le da al sistema las
mejores características, tanto de la acción integral como de la acción
derivativa, sin presentar las desventajas de los modos individuales. En
síntesis, el control PID es simplemente un controlador de segundo grado al
que se agrega un integrador.
 Existen otros procedimientos para llevar a cabo la sintonización de

controladores, independientemente del método elegido para la
sintonización de los controladores, los parámetros obtenidos en primera
instancia deben tomarse como un primer ajuste en el proceso del diseño.

Controlador PID

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M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 1

Importancia del Control de Proceso

a) El sistema de control debe proveer una operación segura, requisito

2. Determina la calidad de los productos producidos por un proceso.

3. Puede afectar a la operación eficiente de un proceso.

4. Permite dar un mejor cumplimiento a las regulaciones ambientales.

5. En pocas palabras: el control de proceso tiene un impacto importante en la

Beneficios de un control más adecuado

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Diagrama de flujo de un calentador

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Diagrama de bloques del sistema

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Características Básicas del Controlador

 Modo de control de dos posiciones (ON-OFF)

 Modo de control proporcional (P)

 Modo de control proporcional - integral (PI)

 Modo de control proporcional – derivativo (PD)

 Modo de control proporcional – integral – derivativo (PID)

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 6

Respuesta temporal no controlada para el

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Respuesta temporal de lazo cerrado con un

Respuesta temporal de lazo cerrado con un

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 9

Respuesta temporal de lazo cerrado con un

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 10

Respuesta temporal de lazo cerrado con un

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Formas estándar de respuestas

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 12

Parámetros de la respuesta subamortiguada

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 13

Parámetros de la respuesta subamortiguada

Tiempo de asentamiento.- tiempo que necesita el sistema para que alcance su

Tiempo de elevación.- es el tiempo requerido por el sistema para que su

Razón de amortiguamiento.- la relación o cociente entre la amplitud de la

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE

Para un problema de control en t = 0,

e’(t) = e(t) – es = e(t)

p(t) – ps = Kc [e(t) - es]

Donde Kc es la ganancia p’(t) = Kc e’(t)

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 15

 Existen límites para un mecanismo de control. Una válvula puede

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 16

Control proporcional integral

Para un controlador PI:

La función de transferencia de un controlador PI:

Donde: 0.05 < α < 0.2

La eliminación de la compensación está por lo general a cargo de más

Debido a su comportamiento, debemos tener cuidado con la selección

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 19

Control proporcional derivativo

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 20

Para un controlador PD: p’(t) = Kc [e’(t) + τD de’(t)]

En la práctica no se puede construir un dispositivo neumático o un circuito

Donde: 0.05 < α < 0.2

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 21

Para reducir la elevación, la acción derivada puede estar basada en la

M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE 22

 El control PD no es útil para sistemas con tiempo muerto

 La agregación de la acción derivada al control de PI