Microcontroladores y Microprocesadores

Control Proporcional Integral Derivativo de Posicin

mediante AVRs
MIRANDA Pablo:
pd.miranda@hotmail.com
PULLOQUINGA Bladimir:
celianobladimir@yahoo.com
VELA Juan Carlos:
juank230@outlook.com
Abstract This article demonstrates the use of AVR's for the PID
position control of a DC motor , by programming the AVR perform
complete control of the position of this , this article will show how
you should perform detail the PID control.
This paper shows the application of a PID algorithm , implemented
on a microcontroller compatible with AVR embedded FPGA
dedicated to position control of a DC motor

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

RESUMEN:
Este articulo muestra el uso de los AVRs para realizar el control PID
de posicin de un motor DC, mediante la programacin del AVR
realizamos el control completo de la posicin de este, este articulo
mostrara como se debe realizar detalladamente el control PID.

El presente trabajo, muestra la aplicacin de un algoritmo tipo

PID, implementado sobre un microcontrolador compatible con
un AVR, embebido en FPGA, dedicado al control de posicin
de un motor de corriente continua
I.

INTRODUCCIN

Los controladores PID, son ampliamente usados desde hace

varias dcadas, en el control de todo tipo de sistemas lineales,
dada su alta eficacia, simplicidad y su fcil aplicacin. En este
caso, se ve aplicado al control de posicin de un motor de
corriente continua, pero mediante ligeras modificaciones,
puede aplicarse a cualquier tipo de sistema lineal. Es por esto
que se seleccion este tipo de algoritmo. Dicha filosofa de
trabajo, aplicada sobre una FPGA, trae grandes beneficios,
entre ellos, la fcil implementacin e integracin del sistema
completo de control, la simplicidad con la que se aaden
modificaciones al mismo, etc. La forma en la que se reparten
las tareas entre el hardware y el software, logra encontrar un
equilibrio que utiliza el mnimo de recursos, alcanzando la
funcionalidad deseada. [1, 2]

Realizar el control PID de un motor DC mediante la

utilizacin de AVRs ATMEGA16 para reforzar los
conocimientos adquiridos.

Se realiza el diseo de la planta (motor) que deseamos

controlar.
Una vez realizada todos los clculos correspondientes, se
procede a simular el circuito a implementar.
Adquirimos todos los componentes a utilizar
Implementamos el circuito de control PID del motor.
Realizamos varias pruebas para verificar su correcto uso
Elaboracin del informe del trabajo final correspondiente a
la tercera unidad.

III.

MARCO TEORICO

A. Algoritmo PID
Donde Kp es la constante proporcional, Ki la integral y Kd la
derivativa. Cada una de estas constantes tiene un impacto
diferente en el control [3]
t

Spid=Kpe ( t ) + Ki e( ) d
0

Kp dx
dt

Trmino proporcional: (Kp) es el encargado de

indicar que tan lejos se ubica actualmente el sistema,
con respecto al valor deseado. Se puede ver que
mientras ms alta sea la constante proporcional,
menor ser el tiempo que tarde en reducir el error del
sistema, pero tendr oscilaciones subamortiguadas
alrededor del valor deseado. En cambio si la
constante es pequea, puede que el sistema no tenga
oscilaciones, pero nunca alcanzar al valor deseado
(error de offset).

Trmino integral: (Ki) almacena informacin sobre

las actividades pasadas del sistema. Esta informacin
es de vital importancia, ya que le brinda al sistema de

II. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL:

Microcontroladores y Microprocesadores
control, una memoria resumida, sobre como fue
evolucionando el error del mismo. Es capaz de
corregir el error de offset, dado por la parte
proporcional, en un tiempo de actuacin que es
inversamente proporcional a la constante Ki . Si esta
ltima, resulta muy grande (Ki>1), el sistema
presentar oscilaciones antes de alcanzar el valor
deseado.

Trmino derivativo: (Kd) hace una comparacin

entre el error pasado y el actual, con lo que obtiene,
una nocin de como seguir respondiendo el sistema.
La misma, es utilizada, para contrarrestar variaciones
abruptas que puedan ser nocivas, como las
oscilaciones. El tiempo de anticipacin del clculo,
depende de Kd, mientras mayor sea la misma, el
sistema se anticipar ms rpido. [4]

UNL2003A
Es una matriz de transistores Darlington de alto voltaje, y
alta corriente.
Se compone de siete pares de NPN Darlington que
cuentan con salidas de alto voltaje con diodos de retorno
de ctodo comn para la conmutacin de cargas
inductivas.
Es muy similar a la ULN2801A, ULN2802A,
ULN2803A, [3] ULN2804A y ULN2805A, slo difieren
en los niveles de entrada de lgica (TTL, CMOS, OGP) y
el nmero de entradas (8).
Los controladores pueden conectar en paralelo para una
mayor capacidad de corriente, incluso apilar un chip en la
parte superior de otro, tanto elctrica y fsicamente se ha
hecho. Por lo general, tambin se puede utilizar para la
interconexin con motor paso a paso, en el que el motor

Microcontrolador
Arquitectura
El AVR es un microcontrolador del tipo RISC de 8 bits
con dos espacios de memoria completamente
independientes: memoria de programa y memoria de
datos. En la memoria de programas se encuentra el c
cdigo a ejecutar. Es una memoria de 16 bits y la mayor
parte de las instrucciones son de este tamao. Algunas
instrucciones necesitan dos posiciones de memoria (32
bits). La memoria de datos es de 8 bits y se divide en tres
secciones. Existen instrucciones especficas para acceder
a cada una de estas secciones de memoria, pero tambin
hay instrucciones que pueden acceder a todo el espacio de
memoria indistintamente. La parte ms baja de esta
memoria alberga 32 registros de 8 bits, seis de los cuales
pueden agruparse de a pares para formar tres registros de
16 bits, usualmente usados como punteros. A
continuacin se encuentra el espacio de entrada/salida,
con un total de 64 posiciones de 8 bits. El resto de la
memoria es RAM. A partir de la segunda generacin la
lnea AVR implementa un stack pointer. El mismo es
decrementico cada vez que se guarda algo en la pila,
usualmente se lo inicializa con la direccin mas alta de
memoria RAM. Este recurso facilita el compilado de
aplicaciones en lenguaje C. La mayor parte de las
instrucciones se ejecutan en un ciclo de reloj, pero
algunas pueden tomar hasta cuatro ciclos, como en el caso
del CALL. El stack pointer y el registro de estados se
encuentran mapeados en el espacio de memoria de
entrada y salida. La ALU implementa las operaciones
bsicas de suma, resta y desplazamiento.

requiere altos ndices de audiencia que no pueden ser

proporcionados por otros dispositivos de interfaz.
IV. MATERIALES

ProtoBoard

Cables

Multmetro

Motor en DC

Potencimetros y resistencias de varios valores

Teclado
ATMEGA16
LCD de 2*16
Pequea Maqueta

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3
Para: Kp=10, Kd=0.8 y Ki=0.4

Error=

V real V medido
100
V real

Error=

360349
100
360

Error=3.055

Se puede observar de qu manera varia la intensidad del

foco segn el tipo de controlador seleccionado, de este
modo cumple que el foco se enciende y se apaga cuando
seleccionamos el PD caso pero el error en estado estable no
es muy bueno, caso contrario sucede cuando se selecciona
el PI el foco titila pero mantiene el error en un valor
considerable para considerar que esta con un error en
estado estable menor al 2% segn la diferenciacin de
voltajes obtenidos.
Para una fina sintona, se realiz la sintonizacin aplicando
el mtodo de ganancia al lmite.
Nuestro controlador trabaja muy bien y existe un error
mnimo.

PROCEDIMIENTO
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Investigar cmo realizar un control PID con ATMEGA 16.

Desarrollar el diseo de este control de posicin del motor
de mejor manera que se pueda preciar.
Se procede a simular el circuito ya con todos los
parmetros necesarios
Una vez implementado, quemamos el ATMEGA16 con el
programa correspondiente
Se implementa con el resto del circuito
Realizamos algunas pruebas para ver su correcto
funcionamiento.
Realizar el informe del proyecto para ser calificado por su
respectivo docente.

V. CONCLUSIONES
CLCULO DEL ERROR

ANEXOS

A. Circuito implementado en Protoboard

REFERENCES

[1]
[2]
[3]
[4]

M. A. Moreno, "Apuntes de control PID," LA PAZ ENERO, 2001.

D. M. Caruso and S. E. Tropea, "Controlador tipo PID, sobre
microcontrolador embebido en FPGA," in Congreso de
Microelectrnica Aplicada, 2010.
C. Verrastro, S. Alberino, and P. Folino, "Control PID con esquema
adaptivo de filtrado de ruido."
G. Reynoso-Meza, X. Blasco, and J. Sanchis, "Diseo
multiobjetivo de controladores pid para el benchmark de control
20082009," Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica
Industrial RIAI, vol. 6, pp. 93-103, 2009.

B. Prueba de funcionamiento en Labview

Como se puede apreciar el error en estado estable es mnimo

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C. Circuito en Proteus

Podemos ver la respuesta del sistema a la modificacin del set

point.