Controlador PID (Ascensor)

Control anlogo 2008

CONTROLADOR PID (ASCENSOR)

Carlos Andrs Barreto Guzmn

162204109

Jos Ricardo Prez Abril

162204164

Yulieth Andrea Silva Gordo

162204182

Jessica Marcela Cardona Reinoso

162205110

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA
INGENIERIA ELECTRONICA
FUSAGASUGA
2008

Controlador PID (Ascensor)

Control anlogo 2008
CONTROLADOR PID (ASCENSOR)
OBJETIVOS

Disear un sistema que permita realizar el proceso de control de velocidad de un

ascensor.

Simular las diferentes posibilidades de control, tales como el P, PI y PID, empleando

como herramienta de apoyo el software de anlisis matemtico Matlab.

Analizar los resultados de las diferentes simulaciones, con el fin de escoger el criterio
ms conveniente para realizar el control de la planta.

Calcular los diferentes parmetros del controlador PID utilizando el mtodo de Ziegler Nichols y los criterios de sintonizacin.

Observar los criterios de estabilidad de Nyquist, Margin, lugar geomtrico de las races y
respuesta al paso, para determinar si todo el sistema acoplado, brinda la estabilidad
suficiente para ejercer la etapa de control en esta.

INTRODUCCION
En el diseo del controlador de la planta, se puede obtener un modelo matemtico ya que es
posible aplicar ciertos criterios para disear el controlador que cumpla con las especificaciones
en el estado transitorio y en el estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si es
complicado deducir analticamente este modelo matemtico, se debe recurrir a un enfoque
experimental para realizar la sintonizacin del P, PI o PID segn sea el caso.
.
Al sintonizar el controlador PID se deben seleccionar ciertos parmetros (Kp, Ti y Td) con base
en la respuesta al escaln experimental empleada para hallar la funcin de transferencia en el
pasado laboratorio. Con base a estos parmetros Ziegler y Nichols sugirieron ciertas reglas que
sirven para realizar dicha sintonizacin. En el presente informe se aplicara el mtodo de Ziegler
y Nichols para calcular los valores correspondientes de las constantes del PID.

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DESARROLLO DEL PROYECTO

Descripcin de la planta.

Fig. 1 fuente.

Como se observa en la figura N 1 la planta consta de una fuente propia que ser la
encargada de proporcionar el valor de tensin necesario para todos elementos que se
encuentran all como el inversor de giro, el conversor de frecuencia a voltaje, la etapa de
control adems de un motor que es el eje fundamental de la planta. Se decidi hacer la
medicin del motor, adaptndole un opto acoplador para poder medir las revoluciones,
tal como se muestra en la siguiente pagina. Figura N 1 (Fuente).

Fig. 2 (Planta)

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El opto acoplador se adapto a una de las ruedas como se ve en la figura 2. El opto acoplador
consta de un sensor par infrarrojo (forma de U) y de una rueda dentada. Se escogi una rueda
con ranuras pequeas con el fin de obtener un tren de pulsos cuadrados con una frecuencia
superior a los 100 Hz.
Dichos pulsos serian enviados a un convertidor de Frecuencia-Voltaje (LM2907N), con el fin de
obtener una relacin entre las RPM del motor y un nivel DC de voltaje a la salida del LM2907N.
El voltaje DC obtenido de esta conversin servira para medir la respuesta de la planta frente a
una seal de excitacin. Figura N 2 (Planta).

Fig.3. Diagrama de bloques de la planta

Descripcin del controlador PID
1
En primer instancia, un controlador PID recibe una seal de error E(t) y de acuerdo con el valor
de dicha seal suministra una seal de control U(t) buscando que la seal de error tienda a cero,
para que la seal de salida siga la de referencia R(t). La funcin del controlador PID es:

Y su funcin de transferencia es:

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De acuerdo con lo anterior tenemos que l diagrama de bloques del controlador PID es:

Figura N 4 Diagrama de bloques PID

Teniendo en cuenta el primer mtodo de Ziegler y Nichols, la respuesta de la planta a una entrada
escaln unitario se obtiene de manera experimental; como se realizo en el anterior laboratorio.
Por lo que el controlador PID y la funcin de transferencia de la planta estaran relacionados de
la siguiente manera:

Figura N 5 Funcin de transferencia de la planta

Como se deduce, es necesario el uso de la funcin de transferencia de la planta en el diseo del
controlador PID, la cual corresponde a la forma:

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Para el anlisis y la realizacin de dicha funcin de transferencia, fue necesaria la toma de datos
de la siguiente manera:
TABLA DE DATOS

v
1
v
2
v
3
v
4
v
5
v
6
v
7
v
8

Vin

Vin
2

5.17

3.1

7.74
10.2
6
12.9
8
15.5
6
18.2
1

5.1

20.9
23.7

7
9.9
12.
2
15.
6
18.
9
22.
8

Vout
(sensor)
0.5
0.4
8
0.6
8
1.2 1.0 1.1
2
9
7
1.5 1.7 1.6
6
4
9
2.5 2.3 2.4
3
3
2
3.2 3.3 3.1
3
1
9
4.1 4.2
4.3
8
3
5.2 5.1 5.2
3
8
9
6.2 6.3 6.2
2
1
7

y *
28%

y *
68%

113.2
215.23
2

249.2
518.32

203.76

491.904

294.52

647.92

271.68

598.08

t1

52
ms
24
ms
64
ms
24
ms
20
ms
20
ms

t2

t2 t1

70 ms

20 ms

48 ms
112
ms

24 ms

56 ms

32 ms

70 ms

50 ms

70 ms

50 ms

48 ms

Tabla N.1 Tabla de datos.

Partiendo de lo anterior, se sacaron algunos promedios, para hallar la funcin de transferencia.

Para la funcin de transferencia:

t2 - t1
20 ms
24 ms
48 ms
32 ms
50 ms
50 ms

Promedio (t2 t1) = 37.99 ms

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Vinprom= 14.38v
Voutprom= 3.83v

FUNCION DE TRANSFERENCIA

El otro K con el voltaje si caerse

Vin = 16.93

Para el diseo en P.I.

Una vez conocido el mtodo de sintonizacin a utilizar (ITAE) y el tipo de controlador (PI) se
puede disear el circuito correspondiente, para esto se tienen en cuenta los siguientes resultados.
Kp =

Kd = 0

Ki = 130.

Estos datos fueron los arrojados por la simulacin en MATLAB y Simulink. Estas constantes
segn el controlador PI (accin de control proporcional-integral) Se definen mediante;

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de

transferencia resulta:

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Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de
control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.

Explicacin del circuito

En el plano del circuito completo se puede apreciar en primera instancia, un restador encargado
de generar una seal de error, por medio de la diferencia entre el estimulo aplicado y el voltaje
proveniente del conversor. Posteriormente se encuentra un circuito inversor el cual es necesario
dado que en el controlador PI se implemento un amplificador inversor para la parte de
proporcionalidad, entonces con este circuito logramos anticiparnos a los efectos causados ms
adelante sobre la seal. Para el integrador se utilizo un diseo un poco diferente al convencional
pero que presento mejores resultados en cuanto a respuesta en frecuencia, la funcin de
transferencia de este circuito es un poco diferente:

Pero al hacer que R2 sea mucho mayor que R1, entonces la expresin R1/R2 tiende a cero y por
lo tanto se desprecia, quedando como resultado la misma funcin de transferencia que se
manejaba anteriormente:

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Posteriormente se lleva el circuito integrador y el proporcional a un sumador no inversor y
finalmente se realiza la etapa de potencia (configuracin Push Pull) a la salida del operacional
para amplificar la corriente necesaria para el buen funcionamiento del motor. Y finalmente
montado en el motor va el encoder que enva los pulsos hacia el conversor de frecuencia a
voltaje y de este modo cerrar el lazo y dejar el sistema en una realimentacin optima.

El diseo como tal consta de tres amplificadores de la siguiente manera:

R3
1k
R5
1k
R1
1k

U1
R4
1k
C1
1uF
+

R2
1k

U2

Fig.6 Diseo del PI.

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Para poder calcular los parmetros del PID es necesario utilizar unos valores ya definidos en el mtodo de
Ziegler y Nichols, los cuales se observan en la siguiente tabla.

Tabla N 2. Valores de Ziegler y Nichols Para realizar una sintonizacin ms aproximada se usan
unos criterios de ajuste PID, los cuales se ven a continuacin en la Tabla N 3:

Tabla N.3. Valores para la sintonizacin del PID

Para poder utilizar las anteriores tablas se necesita reorganizar la funcin de transferencia del
PID de la siguiente forma:

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Ecuaciones usadas para cada circuito:

Restador:

Fig.7.Circuito restador

Inversor:

Fig.8. Circuito inversor

Sumador:

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Fig.9. Circuito sumador.

Calculo De Los Parmetros En Matlab
1
Teniendo en cuenta las 2 tablas anteriores se realizo el siguiente cdigo en Matlab para calcular
las variables correspondientes a (la ganancia proporcional Kp, el tiempo integral Ti, el tiempo
derivativo Td, la ganancia del integrador Ki y la ganancia derivativa Kd).

Codigo en MATLAB

%funtion[kp1,ti1,td1,kp2,ti2,td2,kp3,ti3,td3]=cppid(k,t0,t)
clc
clear all
close all
k=input('digite el valor de la ganacia de la planta k = ');
t0=input('digite el valor del tiempo de retraso t0 = ');
t=input('digite el valor de la constante de tiempo de la planta t = ');
% valores ziegler - nichols
%controlador p
kp1=(1/k)*((t0/t)^(-1));
ti1=0;
td1=0;
%controlador pi
kp2=(0.9/k)*((t0/t)^(-1));
ti2=1/(3.33*t0);
td2=0;
%controlador pid
kp3=(1.2/k)*((t0/t)^(-1));
ti3=1/(2*t0);
td3=(1/2)*t0;
%estabilidad;
n=[k]
d=[t 1]
figure

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subplot(2,2,1);rlocus(n,d);
subplot(2,2,2);margin(n,d);
subplot(2,2,3);nyquist(n,d);
subplot(2,2,4);step(n,d);
open contpidvar.mdl

Obteniendo as las siguientes graficas:

Fig.10.Criterios para el anlisis de estabilidad de la planta, a.)Criterio de lugar geomtrico de

las races. b.)Criterio de margin. c.)Criterio de Nyquist. d.)Respuesta al paso.

ANALISIS DE GRAFICAS

Segn las graficas que arrojo MATLAB, se pudo concluir que nuestra planta es estable, puesto
que partiendo del criterio del lugar geomtrico de las races el polo se encuentra ubicado al lado
izquierdo de la grfica.

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Hay inestabilidad aparente en el criterio del diagrama de bode puesto que el margen de ganancia
(Gm) va para el infinito y el margen de fase (Pm) tambin tiende a infinito.
Segn el criterio de nyquist es estable, puesto que no encierra el punto -1 + 0j, y no tiene polos
por fuera de dicho punto.

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Diagrama De Bloques Realizado En Simulink

Out1

In1

t.s+1
Transfer Fcn

control p

Out1

In 1

Step

k
t.s+1
Transfer Fcn 1

control pi

Out1

In1

k
t.s+1
Transfer Fcn 2

control pid

k
t.s+1
Transfer Fcn 3

Transport
Delay

k
t.s+1
Transfer Fcn 4

Fig.11. Diagrama de bloques realizado en simulink.

Scope

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Fig.12. Diagrama de bloques de los subsistemas realizados en simulink.

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Grafica de estabilidad realizada en simulink

Fig.13. Grafica de estabilidad en Matlab.

ANALISIS DE GRAFICAS
De acuerdo a la anterior grafica, se puede concluir que el mejor sistema de control para nuestra
planta es el sistema de control PI, como lo demuestra la lnea roja, puesto que funciona de
manera ms lineal y tiene un tiempo de respuesta menor que los otros mtodos de control
propuestos, ya que el PID presenta mucha oscilacin comparando con los dems sistemas de
control, tal como lo demuestra la lnea verde. Las lneas restantes, corresponden al control P y a
la ganancia de la planta.

VISUALIZACION DE LAS REVOLUCIONES POR MINUTO

Para llevar a cabo la visualizacin de las revoluciones por minuto del motor se llevo a cabo el
siguiente segmento de cdigo el cual posteriormente se quemo en un pic. Los datos se
observaran en una LCD.

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Segmento de cdigo para la visualizacin

program tacometro2
dim contador,rps,minutos as byte
dim text as string[6]
sub procedure interrupt
if TestBit(INTCON,2) = 1 then
contador = contador + 1
ClearBit(INTCON,2)
end if
end sub
main:
TRISB = 0
TRISA =31
OPTION_reg = 56
INTCON =160
TMR0 =0
Lcd_Init (PORTB)
Lcd_cmd (LCD_CURSOR_OFF)
Lcd_out (1, 2, "RPS")
Lcd_out (1, 12, "RPM")
while TRUE
TMR0 =0
contador=0
delay_ms(1000)
rps= TMR0
rps=(contador*8)+((15+rps)/30)
minutos=rps*6
ByteToStr(rps, text)
Lcd_chr (2, 1, text[0])
Lcd_chr (2, 2, text[1])
Lcd_chr (2, 3, text[2])
ByteToStr(minutos, text)
Lcd_chr (2, 11, text[0])
Lcd_chr (2, 12, text[1])
Lcd_chr (2, 13, text[2])
Lcd_out (2, 14, "0")
contador=0
TMR0 =0
delay_ms(999)
wend
END.

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CIRCUITO PARA LA VISUALIZACION DE LAS R.P.M DEL MOTOR.
Para llevar a cabo la visualizacin de las revoluciones por minuto del motor, fue necesario llevar
a cabo el montaje del siguiente diagrama esquemtico mostrado en la figura numero 14.
La visualizacin de las RPM del motor aparecen en la LCD gracias a la programacin realizada
en el PIC 16F84A. En donde la entrada de los pulsos que van a indicar las revoluciones por
minuto provienen del opto acoplador conectado al pin 3 del PIC.

Fig.14. Diagrama esquemtico para visualizar las R.P.M del motor

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CONCLUSIONES
1
1. Al momento de realizar un proceso de control sobre una determinada planta, en
primera instancia es indispensable obtener la funcin de transferencia que modele el
comportamiento del sistema para luego de esta manera conseguir los parmetros necesarios para
el diseo del controlador correspondiente.
1
2. En el diseo del PID se siguen ciertos pasos, inicialmente se toman las constantes de la
funcin de transferencia para calcular las ganancias en cada una de las partes del PID sea la parte
proporcional, integradora o derivativa. Razn por la cual el diseo del controlador para una
planta es nico y no se podr implementar de igual manera en otros sistemas similares.
1
3. Mediante las simulaciones del comportamiento de la planta al momento de utilizar las
diferentes configuraciones PID se pudo escoger la configuracin y el criterio de sintonizacin
ms conveniente para ser aplicado en la planta. En el caso nuestro se observo que la
configuracin PI era la ms apropiada para ser implementada, y en cuanto al criterio de
sintonizacin, el ITAE permiti obtener el mejor comportamiento.
1
4. En cuanto a la implementacin del controlador; se opto por colocar las etapas del PI en
paralelo para facilitar su manejo, pues esta configuracin evita problemas relacionados con el
acople de impedancias. Con respecto a la etapa de retroalimentacin se uso un conversor de
frecuencia a voltaje, que permiti relacionar la velocidad del motor con un nivel de tensin dc
que se usaba para comparar con la entrada al sistema y obtener de esta forma la seal de error.
1
5. Si se realiza una comparacin entre el comportamiento del sistema con controlador y
en ausencia de este, se puede apreciar un cambio en la respuesta de la planta, pues sin aplicar
control posee un tiempo de respuesta ms lento que con el uso del PI al igual que en la ganancia
del sistema.
1
6. Una vez se implemento el PI en la planta, el motor mantena una velocidad constante
sin importar si ocurra una perturbacin, como por ejemplo, sujetar el eje del motor. El
controlador se encargaba de aumentar o disminuir la potencia suministrada al motor segn la
situacin, este proceso lo realizaba automticamente cumpliendo con los principios del control.