INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LA REGIÓN

CARBONÍFERA
Ingenierı́a Mecatrónica

Unidad 4: Respuesta de Sistemas

de primer y segundo orden

Alumnos: N° de control
José Eduardo Garza Salazar 191M0333

Maestro:
Dr. Hugo Alfredo Carrillo Serrano

Dinamica de sistemas
2 de diciembre del 2022, Agujita, Coahuila.
Contents
1 Considerando un sistema de primer orden definido por: 2

2 Sea un circuito L, R al cual se le aplican 10 voltios de entrada: 3

3 Para el sistema definido por G(s) = 6/(s2 + 4s + 4), obtenga su dia-

grama de polos y ceros, ası́ como su respuesta al escalón unitario 5
6
4 Para el sistema definido por G(s) = s2 +4s+4 , obtenga su diagrama de
polos y ceros, asi como su respuesta al escalon unitario. 7

5 Para el sistema definido a continuación, obtenga su diagrama de

polos y ceros, ası́ como su respuesta al escalón unitario 8
1 Considerando un sistema de primer orden definido
por:
2.9276
G(s) =
s + 0.2336
Obtenga la respuesta del sistema cuando se aplica una entrada escalón r(t) = 9U (t),
ası́ como su valor final y(∞) Se transforma el escalón unitario y multiplicamos por
la función ganancia:

9(2.9276)
R(s)G(s) =
s(s + 0.2336)
Aplicamos fracciones parciales para obtener un sistema:

9(2.9276) A B
R(s)G(s) = = +
s(s + 0.2336) s s + 0.2336

Resolvemos el sistema para obtener las incognitas A y B:

As + (0, 2336)A + BS = 26, 3484

65871 65871
A= ,B = −
584 584
Sustituimos y aplicamos transformada de Laplace inversa a cada termino:
65871 1 65871 1
Y (s) = · − ·
584 s 584 s + 0.2336
65871 −1 1 65871 −1 1
L−1 {Y (s)} = L { }− L { }
584 s 584 s + 0.2336
Lo que nos da como resultado:
65871
y(t) = (1 − e−0.2336t )
584
Ahora obtenemos su valor y(∞), Donde nuestro AK=0.2336 del exponencial lo que
nos da como resultado un valor al cual va a tender nuestro sistema:
65871
y(∞) = lim y(t) =
t→∞ 584
Este resultado nos indica que nuestro sistema es estable.

Page 2
2 Sea un circuito L, R al cual se le aplican 10
voltios de entrada:
di
L + Ri = v(t)
dt
Obtenga:
a) El tiempo en el que el sistema alcanza su valor final práctico.
b) El valor final i(∞).
Considerando que L = 50h y R = 1000ω
Primero reemplazamos valores y aplicamos Laplace a cada termino de la ecuación:

50L{i′ } + 1000L{i} = L{v(t)}

50(s · I(s) − I(0)) + 1000Y (s) = V (s)

Aplicamos condiciones iniciales y despejamos Y(s):

V (s)
S(s) + 20Y (s) =
50
V (s)
I(s)(S + 20) =
50
V (s)/50
I(s) =
s + 20
Obtenemos la función ganancia:

I(s) 1/50
= G(s) =
V (s) s + 20
Reemplazamos el valor de V(t):

V (s) = 10
10
L{10} =
S
10(1/50) 0.2
Y (s) = G(s)V (s) = =
s(s + 20) s(s + 20)
Para resolver aplicaremos fracciones parciales:
A B
Y (s) = +
s s + 20

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 As + 20A + Bs = 0.2
Resolvemos el sistema:

A = 0.1, B = −0.1
Sustituimos:
0.01 0.01
Y (s) = −
s s
Por ultimo aplicamos transformada inversa de Laplace:
L−1 {Y (s)} = y(t) = 0.01(1 − e−20t )
Para resolver el inciso a) determinamos que nuestro a0 = 20 lo que nos da:
y(t) = 1 − e−20t
Ahora para alcanzar su valor final, evaluamos en diferentes valores de tiempo:
t = 1/a0 , t = 2/a0 , t = 3/a0 , t = 4/a0 Lo cual al evaluar nos da los siguientes
resultados:

y(t = 1/20) = 0.01(1 − ϵ−20·t ) = 63.21%

y(t = 2/20) = 0.01(1 − ϵ−20·t ) = 86.466%
y(t = 3/20) = 0.01(1 − ϵ−20·t ) = 95.021%
y(t = 4/20) = 0.01(1 − ϵ−20·t ) = 98.168%
Lo cual indica que el tiempo que requiere para alcanzar el valor final es de:
ta = 4τ = 0.2
Graficamos en Matlab:

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 Ahora obtenemos el valor final i(∞):
y(t) = 0.01(1 − e−20t )
y(∞) = lim = 0.01
t→∞

3 Para el sistema definido por G(s) = 6/(s2 +4s+4),

obtenga su diagrama de polos y ceros, ası́ como
su respuesta al escalón unitario
1
G(s) =
s2
+ 3s + 2
Obtenemos sus polos con la formula general:
p
−3 ± (3)2 − 4 · 1 · 2
P1,2 =
2·1
P1 = −1
P2 = −2

Figure 1: Grafica obtenida de MatLab

Como podemos observar en la grafica, no tiene ceros.

Ahora usamos los polos para reescribir la ecuación y multiplicarlo por el escalón
unitario:

Page 5
 1 1
Y (s) = R(s)G(s) = ·
s (s + 1)(s + 2)
Resolvemos por fracciones parciales:
A B C
+ +
s s+1 s+2
Obtenemos las incognitas del sistema:
1 1
A = , B = −1, C =
2 2
Sustituimos para obtener la respuesta:
1 1
y(t) = − e−t + e−2t
2 2

Page 6
 6
4 Para el sistema definido por G(s) = s2+4s+4 , obtenga
su diagrama de polos y ceros, asi como su re-
spuesta al escalon unitario.
p
−4 ± (−4)2 − 4 · 1 · 4
P1,2 =
2·4
P1 = −2
P2 = −2
Grafiquemos en MatLab:

Reescribimos la ecuación para multiplicar por el escalón uitario:

1 1
Y (s) = R(s)G(s) = ·
s (s + 2)(s + 2)
Resolvemos por fracciones parciales:
A B C
+ +
s s + 2 (s + 2)1
Obtenemos las incognitas del sistema:
3 3
A = , B = − , C = −3
2 2
Sustituimos para resolver el sistema:
3 3 −2t
y(t) = − e − 3t−2t
2 2

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5 Para el sistema definido a continuación, obtenga
su diagrama de polos y ceros, ası́ como su re-
spuesta al escalón unitario
10
G(s) =
s2 + 2s + 5
Obtenemos polos: p
−2 ± (−2)2 − 4 · 1 · 5
P1,2 =
2·4
P1 = −1 + 2i
P2 = −1 + 2i
Al ser raı́ces complejas se resuelve de forma diferente:
1/5 (1/s)(s + 2)
Y (s) =
s s2 + 2s + 5
1/5 1(s + 1) + 1
= −
s 5(s + 1) + (4)
Despues aplicamos transformada de Laplace inversa:
1/5 1(s + 1) + 1
L−1 {Y (s)} = L−1 { − }
s 5(s + 1) + (4)
Dandonos como resultado:
1 1
y(t) = (1 − e−t [cos(α) + sen(αt)])
5 α
Graficamos en matlab:

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