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10.1 Introducción
Pregunta 1. Determinar el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de la figura
(10.1).
Para determinar la función de transferencia del sistema mecánico de la figura 10.1. En este modelo
vamos a considerar que, no existe perdida de energía por fricción entre las masas y el resto de los
elementos, los resortes y amortiguadores son lineales, la gravedad es constante y el sistema está en
el plano 2-D. La entrada es el desplazamiento z(t) y la salida es el desplazamiento y3 .
y3
M3
B3
B1 K1
y2
M2
K2 B2
y1
M1
K3
z
Para determinar el modelo matemático del sistema de la figura 10.1 utilizaremos las siguientes leyes
de la física:
FK = Ky(t) Ley de Hooke para los resortes
F = B ẏ(t) Ley de Coulomb para los amortiguadores viscosos
PB
∆yi (t) = 0 sobre una malla cerrada Ley de desplazamientos
P
Fi = M ÿ Segunda Ley de Newton
1
10.1. INTRODUCCIÓN 2
K1 (y3 − y2 )
y3
M3
C1 (ẏ3 − ẏ2 ) K1 (y3 − y2 )
M3 ÿ3
B2 K2 +K3 B2 K2 K3
ÿ1 = − M1
ẏ1 − M1 + M1 ẏ2 + M1 y2 + M1
ÿ2 = − B1M+B
2
2
ẏ2 − K1 +K2
M2 y2 + B2
M2 ẏ1 + K2
M2 y1 + B1 +B3
M2 ẏ3 + K1
M2 y3
B1 K1 B1 K1
ÿ3 = − M3
ẏ3 − M3 y3 + M3 ẏ2 + M3 y2
x1 = y1 → ẋ1 = ẏ1 = x2
B2 K2 +K3 B2 K2 K3
x2 = ẏ1 → ÿ1 = − M 1
x2 − M1 x 1 + M1 x 4 + M1 x3 + M1 z
x3 = y2 → ẋ3 = ẏ2 = x4
x5 = y3 → ẋ5 = ẏ3 = x6
B1 K1 B1 K1
x6 = ẏ3 → ẋ6 = ÿ3 = − M3
x6 − M3 x 5 + M3 x 4 + M3 x 3
De donde, el modelo en variables de estado es:
ẋ1 0 1 0 0 0 0 x1 0
K2 +K3 B2 K2 B2 K3
ẋ2 − M1 −M 1 M1 M1 0 0 x2 M
1
ẋ 0 0 0 1 0 0 x 0
3 3
= · + z(t)
K2 B2
− K1M+K − B1M+B K1 B1 +B3
2 2
ẋ4 M M2 M2 M2 x4
0
2 2 2
ẋ x
5 0 0 0 0 0 1 5 0
ẋ6 K1 B1 K1 B1 x6
0 0 M3 M3 −M 3
−M 3
0
Cuya salida es:
x1
x2
h i x h i
y3 = 0 0 0 0 1 0 · 3 + 0 z(t)
x4
x5
x6
Si aplicamos la transformada de la Laplace a la ecuación 10.1, tenemos
B1 s+K1
Y3 = Y (s)
M3 s2 +B1 s+K1 2
10.1. INTRODUCCIÓN 4
Si hacemos
B2 s+K2 K3
G11 (s) = M1 s2 +B2 s+(K2 +K3 )
; G12 = M1 s2 +B2 s+(K2 +K3 )
B1 s+K1
G31 (s) = M3 s2 +B1 s+K1
Y3 = G31 Y2 (s)
G22
Y1 + Y2
Z(s) G12 +
+
G21 + G13 Y3 (s)
G11
En la figura 10.4b), en el momento en que se aplica un pulso e(t), escribimos las ecuaciones difer-
enciales de los componentes del sistema.
f2 (t) + M2 g = M2 ẍ2 (t) + B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) → F2 (s) + M2 g = (M2 s2 + B2 s + K2 )X1 (s)
Para la palanca que une los elementos del sistema mecánico tenemos
f1 d2 x2
= =
f2 d1 x1
Finalmente la fuerza que produce la bobina, L, cuando se proporciona un pulso eléctrico e(t) es
d1
M 1 s 2 + B1 s d2
X1 (s)
1
I(s) F(s) − F1 d1 F2 1
E(s) R+Ls
Kp +
d2
+
M2 s2 +B2 s+K2 X2 (s)
+ +
M1 g M2 g
d1 = 0.08[m] d2 = 0.02[m]
θM θR K θR C
a
Motore τ r
i
JM CM CR c
D o
JC