TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERÍA MECATRÓNICA

DINÁMICA DE SISTEMAS 7”V”

JONATHAN ISRAEL HERNÁNDEZ CHÁIDEZ

“RESUMEN CAPITULO l, ll”

15/OCTUBRE/2021

18041125@ITDURANGO.EDU.MX

1
 CAPITULO l

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

Tipos de señales. Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un
intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores
o solamente un número finito de valores distintos. El proceso de representar una
variable por medio de un conjunto de valores distintos se denomina cuantificación y los
valores distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable
cuantificada sólo cambia en un conjunto finito de valores distintos.

Una señal analógica es una señal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya
amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores. La figura l-lo) muestra una
señal analógica en tiempo continuo y la figura 1-1 b) una señal cuantificada en tiempo
continuo (cuantificada sólo en amplitud).

Observe que la señal analógica es un caso especial de la señal en tiempo continuo. En

la práctica, sin embargo, se emplea con frecuencia la terminología “tiempo continuo” en
lugar de “analógica”.

2
El término “señal en tiempo discreto’’ es más general que el término “señal digital” o
que el término “señal de datos muestreados”. De hecho, una señal en tiempo discreto
se puede referir ya sea a una señal digital o a una señal de datos muestreados. En la
práctica, los términos “tiempo discreto” y "digital” a menudo se intercambian. Sin
embargo, el término “tiempo discreto” se emplea en el estudio teórico, mientras que el
término “digital” se utiliza en conexión con las realizaciones de hardware o software.

Los sistemas de control digital pueden incluir tantas señales en tiempo continuo corno
en tiempo discreto; donde las señales en tiempo discreto están codificadas en forma
numérica. Los sistemas de control de datos muestreados y los digitales son sistemas
de control en tiempo discreto.

Un sistema lineal se puede describir mediante ecuaciones diferenciales o en

diferencias lineales. Un sistema lineal e invariable en el tiempo es aquel en el que los
coeficientes en la ecuación diferencial o en diferencias no varían con el tiempo, esto es,
es aquel sistema cuyas propiedades no cambian con el tiempo. Sistemas de control en
tiempo continuo y en tiempo discreto. Los sistemas de control en tiempo discreto son
aquellos sistemas en los cuales una o más de las variables pueden cambiar solo en
valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarán mediante kTo t k.

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en

tiempo continuo en que las señales para los primeros están en la forma de datos
muestreados o en la forma digital. Si en el sistema de control está involucrada una
computadora digital como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a
datos digitales.

Proceso de muestreo. El muestreo de señales en tiempo continuo reemplaza la señal

en tiempo continuo por una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo. El
proceso de muestreo se emplea siempre que un sistema de control involucra un
controlador digital, puesto que son necesarias una operación de muestreo y una de
cuantificación para ingresar datos a ese controlador. También, se da un proceso de
muestreo cuando las mediciones necesarias para control se obtienen en forma
intermitente.

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La mayor parte del material que se presenta en este libro trata con sistemas de control
que se pueden modelar como sistemas en tiempo discreto, lineales e invariables en el
tiempo. Es importante mencionar que muchos sistemas de control digital están basados
en técnicas de diseño en tiempo continuo. Debido a que se ha acumulado una gran
riqueza en lo que a experiencia se refiere en el diseño de controladores en tiempo
continuo, el conocimiento pleno de estas técnicas es muy valioso en el diseño de
sistemas de control en tiempo discreto.

1-2 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

En la figura se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital que

presenta la configuración del esquema de control básico. En el sistema se incluye el
control realimentado y el pre alimentado. En el diseño de dicho sistema de control, se
deberá observar que la “bondad” del sistema de control depende de circunstancias
individuales.

Formas de las señales en un sistema de control digital . La figura muestra un diagrama

de bloques de un sistema de control digital. Los elementos básicos del sistema se
muestran mediante los bloques. La operación del controlador se maneja por el reloj. En
dicho sistema de control digital, en algunos puntos del sistema pasan señales de
amplitud variable ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto, mientras que en
otros pasan señales codificadas en forma numérica, como se muestra en la figura.

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En cada instante de muestreo se debe convertir un número codificado (en general un
número binario que consiste en ocho o más dígitos binarios) en una señal física de
control, la cual normalmente es una señal en tiempo continuo o analógica.

El convertidor digital-analógico y el circuito de retención convierten la secuencia de

números en código numérico a una señal continua por secciones. El reloj en tiempo
real de la computadora sincroniza los eventos. La salida del circuito de retención, una
señal en tiempo continuo, se alimenta a la planta, ya sea de manera directa o a través
de un actuador, para controlar su dinámica.

Definición de términos. Antes de estudiar los sistemas de control digital en detalle, se

necesitan definir algunos de los términos que aparecen en el diagrama de bloques de
la figura 1-3.

Convertidor analógico-digital (A/D). Un convertidor analógico-digital, también conocido

corno codificador, es un dispositivo que convierte una señal analógica en una señal
digital, usualmente una señal codificada numéricamente. Dicho convertidor se necesita
como una interfaz entre un componente analógico y uno digital. Con frecuencia un
circuito de muestreo y retención es una parte integral de un convertidor A/D disponible
comercialmente.

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Convertidor digital-analógico (D/A). Un convertidor digital-analógico, también
denominado decodificador, es un dispositivo que convierte una señal digital (datos
codificados numéricamente) en una señal analógica. Dicho convertidor es necesario
como una interfaz entre un componente digital y uno analógico.

Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto físico a ser controlado. Como
ejemplos se tienen un horno, un reactor químico y un conjunto de partes de maquinaria
que funcionan de manera conjunta para llevar a cabo una operación particular, tal como
un sistema de seguimiento o una nave espacial.

Transductor. Un transductor es un dispositivo que convierte una señal de entrada en

una señal de salida de naturaleza diferente a la de entrada, tal como los dispositivos
que convierten una señal de presión en una salida de voltaje. En general, la señal de
salida depende de la historia de la entrada.

Los transductores se pueden clasificar como transductores analógicos, transductores

de datos muestreados o transductores digitales. Un transductor analógico es aquel en
que las señales de entrada y salida son funciones continuas del tiempo.

1-3 CUANT1FICACIÓN Y ERRORES DE CUANTIFICACIÓN

Las principales funciones involucradas en la conversión analógico-digital son el

muestreo, la cuantificación de la amplitud y la codificación. Cuando el valor de cualquier
muestra cae entre dos estados de salida adyacentes “permitidos” , se debe leer como
el estado de salida permitido más cercano al valor real de la señal.

El estado de salida de cualquier muestra cuantificada se describe entonces mediante

un código numérico. El proceso de representar el valor de una muestra mediante un
código numérico (tal como el código binario) se denomina codificación.

Cuantificación. El sistema numérico estándar utilizado para el procesamiento de

señales digitales es el sistema binario.

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En este sistema numérico el grupo de códigos consisten en n pulsos cada uno de los
cuales indica ya sea “encendido” (1) o “apagado” (0). En el caso de la cuantificación,
los n pulsos “encendido-apagado” pueden representar 2" niveles de amplitud o estados
de salida.

Donde FSR es el intervalo a escala completa. Observe que el bit que está más a la
izquierda del código binario natural tiene el mayor peso (un medio de la escala
completa) y se le conoce como el bit más significativo (MSB).

Error de cuantificación. Puesto que el número de bits en la palabra digital es finito, la

conversión A/D da como resultado una resolución finita. Esto es, la salida digital puede
solamente adoptar un número finito de niveles, y por lo tanto un número analógico se
debe redondear al nivel digital más cercano.

Para determinar el tamaño deseado del nivel de cuantificación (o número de estados

de salida) en un sistema de control digital dado, el ingeniero debe tener un buen
entendimiento entre el tamaño del nivel de cuantificación y el error resultante. La
varianza del ruido de cuantificación es una medida del error de cuantificación, puesto
que ésta es proporcional a la potencia promedio asociada con el ruido.

En la figura 1 -4 se muestra una entrada analógica x (t) y la salida discreta y {t), la cual
está en la forma de una función escalonada. El error de cuantificación e {t) es la
diferencia entre la señal de entrada y la salida cuantificada, o

Observe qub la magnitud del error cuantificado es

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Para un nivel de cuantificación pequeño Q, la naturaleza del error de cuantificación es
similar a la del ruido aleatorio. Y, en efecto, el proceso de cuantificación actúa como
una fuente de ruido aleatorio.

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1-4 SISTEMAS DE ADQUISICIÓN, CONVERSIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE DATOS

Con el crecimiento rápido en el uso de computadoras digitales para ejecutar las

acciones de un control digital, tanto los sistemas de adquisición de datos como los de
distribución se han convertido en una parte importante de todo sistema de control.

La conversión de señales que tiene lugar en el sistema de control digital involucra las
siguientes operaciones:

En la figura 1 -5¿z) se muestra el diagrama de bloques de un sistema de adquisición de

datos y en la figura 1-56) se muestra un diagrama de bloques de un sistema de
distribución de datos. En el sistema de adquisición de datos, la entrada al sistema es
una variable física tal como posición, velocidad, aceleración, temperatura o presión.
Dichas variables físicas primero se convierten en una señal eléctrica (una señal de
voltaje o corriente) mediante un transductor apropiado.

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El proceso inverso al de adquisición de datos es el de distribución de datos. Como se
muestra en la figura 1 -5b), un sistema de distribución de datos consiste en registros,
un de multiplexor, convertidores digital-analógico y circuitos de retención.

Este sistema convierte la señal en forma digital (números binarios) en otra en forma
analógica. La salida del convertidor D/A se alimenta al circuito de retención. La salida
del circuito de retención se alimenta al actuador analógico, el cual, a su vez, controla
directamente la planta que se está considerando.

Multiplexor analógico. Un convertidor analógico-digital es el componente más costoso

en un sistema de adquisición de datos. El multiplexor analógico es un dispositivo que
lleva a cabo la función de compartir en tiempo un convertidor A/D entre muchos
canales analógicos. El procesamiento de varios canales con un controlador digital es
posible debido a que el ancho de cada uno de los pulsos que representa a la señal de
entrada es muy angosto, de manera que el espacio vacío durante cada período de
muestreo se puede utilizar para otras señales.

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El número de canales, en muchas instancias, es 4, 8 o 16. En un instante dado, sólo un
interruptor está en la posición de “encendido”. Cuando el interruptor está encendido en
un canal de entrada dado, la señal de entrada se conecta a la salida del multiplexor
durante un tiempo específico. Durante el tiempo de conexión, el circuito de muestreo y
retención muestrea a la señal de voltaje (señal analógica) y retiene su valor, mientras
que el convertidor analógico-digital convierte el valor analógico en datos digitales
(números binarios).

De multiplexor. El de multiplexor, el cual está sincronizado con la señal de muestreo de

entrada, separa los datos digitales de la salida compuesta, del controlador digital en los
canales originales. Cada uno de los canales está conectado a un convertidor D/A para
producir la señal de salida analógica para ese canal.

Circuitos de muestreo y retención. Un muestreado en un sistema digital convierte una

señal analógica en un tren de pulsos de amplitud modulada. El circuito de retención
mantiene el valor del pulso de la señal muestreada durante un tiempo específico. El
muestreado y el retenedor son necesarios en el convertidor A/D para producir un
número que represente de manera precisa la señal de entrada en el instante de
muestreo.

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El voltaje de salida durante el modo de retención puede decrecer ligeramente. La caída
del modo de retención se puede reducir mediante el uso de un amplificador de
aislamiento de salida con una impedancia de entrada alta. Dicho amplificador de
aislamiento de salida debe tener una corriente de polarización muy baja.

Tipos de convertidores analógico-digitales (A/D). Como se estableció en un principio, el

proceso mediante el cual una señal analógica muestreada se cuantifica y se convierte
en un número binario es conocido como conversión analógico-digital.

Entre los circuitos A/D disponibles, los siguientes tipos son los más frecuentemente
utilizados:

El convertidor A/D del tipo de aproximaciones sucesivas es mucho más rápido que el
del tipo contador y es el utilizado con mayor frecuencia. En la figura 1-9 se muestra un
diagrama del convertidor A/D del tipo de aproximaciones sucesivas.

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El principio de operación de este tipo de convertidor A/D es el que sigue. El registro de
aproximaciones sucesivas (SAR) primero enciende el bit más significativo (la mitad del
máximo) y lo compara con la entrada analógica.

Errores en convertidores A/D. Los convertidores analógico-digitales reales difieren de

los convertidores ideales en que los primeros siempre tienen algunos errores, tales
como errores de nivel, de linealidad y de ganancia; las características de éstos se
muestran en la figura 1-10. También, es importante observar que las características
entrada-salida cambian con el tiempo y con la temperatura. Por último, se debe
observar que los convertidores comerciales se especifican para tres rangos de
temperatura: comercial (0 °C a 70 °C), industrial (-25 °C a 85 °C) y militar (-55 °C a 125
°C).

Convertidores digital-analógicos (D/A). A la salida del controlador digital la señal digital

se debe convertir en una señal analógica mediante el proceso conocido como
conversión digital-analógica. Un convertidor D/A es un dispositivo que transforma una
entrada digital (números binarios) en una salida analógica. La salida, en la mayoría de
los casos, es una señal de voltaje.

Para el convertidor D/A qué se muestra en la figura 1-11, si el número binario es b3b2b]
b0, donde cada una de las b puede ser ya sea un 0 o un 1, entonces la salida es:

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Reconstrucción de la señal de entrada mediante circuitos de retención. La operación de
muestreo produce una señal de pulsos modulados en amplitud. La función de la
operación de retención es reconstruir la señal analógica que ha sido transmitida como
un tren de pulsos muestreados. Esto es, el propósito de la operación de retención es
rellenar los espacios entre los períodos de muestreo y así reconstruir en forma
aproximada la señal analógica de entrada original.

El circuito de retención se diseña para extrapolar la señal de salida entre puntos

sucesivos de acuerdo con alguna manera preestablecida. La forma de onda de
escalera de la salida que se muestra en la figura 1-13 es la forma más sencilla para
reconstruir la señal de entrada original.

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Se dispone de circuitos de retención más sofisticados que el de orden cero. Estos se
conocen como circuitos de retención de orden superior e incluyen los retenedores de
primero y segundo orden. En general los circuitos de retención de orden superior
reconstruirán una señal de manera más exacta que los retenedores de orden cero,
pero con algunas desventajas, como se explicará posteriormente.

Como se puede ver fácilmente en la figura, si la pendiente de la señal original no

cambia mucho, la predicción es buena. Sin embargo, si la señal original invierte su
pendiente, entonces la predicción es mala y la salida sigue la dirección equivocada,
causando así un gran error para el período de muestreo considerado.

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Controladores digitales y analógicos. Los controladores digitales solamente operan
sobre números. La toma de decisiones es una de sus funciones importantes. Estos a
menudo se utilizan para resolver los problemas relacionados con la operación global
óptima de plantas industriales. Los controladores digitales son muy versátiles. Éstos
pueden manejar ecuaciones de control no lineales que involucran cálculos complicados
u operaciones lógicas. Se puede utilizar con controladores digitales una variedad
mucho más amplia de leyes de control que las que se pueden usar con controladores
analógicos.

Existen ventajas adicionales de los controladores digitales sobre los analógicos. Los
componentes digitales, tales como circuitos de muestreo y retención, convertidores A/D
y D/A y los transductores digitales, son de construcción robusta, alta confiabilidad y a
menudo compactos y ligeros.

Control digital de procesos. En general, en sistemas de control de procesos

industriales, no es práctico operar por períodos de tiempo muy prolongados en estado
estacionario, debido a que se pueden presentar ciertos cambios en los requerimientos
de producción, materias primas, factores económicos y equipos y técnicas de
procesamiento. Así, el comportamiento transitorio de los procesos industriales debe
siempre tomarse en consideración. Debido a que existen interacciones entre las
variables de proceso, al utilizar una sola variable de proceso para cada uno de los
agentes de control no es apropiado para un control completo real.

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 CAPITULO ll

LA TRANSFORMADA Z

Señales en tiempo discreto. Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema

involucra la operación de muestreo de señales en tiempo continuo. La señal
muestreada es. x(0), x(T), x(2T), donde T es el período de muestreo. Dicha secuencia
de valores que surge de la operación de muestreo normalmente se escribe como x
(kT).

La transformada z se aplica a la señal en tiempo continuo x(t), a la señal muestreada

x(KT) y a la secuencia de números x(k). Si no se presenta confusión en el estudio al
tratar con la transformada z, de manera ocasional se emplean x(kT) y x(k)
intercambiadas.

2.2 LA TRANSFORMADA Z

El método de la transformada z es un método operacional muy poderoso cuando se

trabaja con sistemas en tiempo discreto. A continuación se definirá la transformada z
de una función del tiempo o de una secuencia de números.

La transformada z definida mediante las ecuaciones (2-3) o (2-4) se denomina

transformada z bilateral. En la transformada z bilateral, se supone que la función x(t) es
distinta de cero para t < 0 y se considera que la secuencia x(k) tiene valores distintos
de cero para k < 0.

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Ambas transformadas z, la unilateral y la bilateral, son series de potencias de z-1. (La
transformada bilateral incluye tanto potencias positivas como negativas de z "'.) En este
libro, sólo se considera de manera detallada la transformada z unilateral.

Observe que la expansión del segundo miembro de la ecuación (2-1) da como

resultado

Esto se puede probar como sigue:

Observe que la serie converge si \z\ > 1. Al encontrar la transformada z, la variable z actúa como un
operador mudo. No es necesario especificar la región de z en la que X(z) converge. Es suficiente saber
que dicha región existe. La transformada z X(z) de una función del tiempo x(t) que se obtiene de esta
manera es válida en todo el plano z excepto en los polos de X(z).

Función rampa unitaria. Considere la función rampa unitaria

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La figura 2-1 representa la señal rampa unitaria muestreada. Las magnitudes de los
valores muestreados son proporcionales al periodo de muestreo T. La transformada z
de la función rampa unitaria se puede escribir como.

Función polinomial ak. Obtenga la transformada z de x(k) definida como:

19
Función exponencial. Encuentre la transformada z de:

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 Función senoidal. Considere la función senoidal

La transformada inversa de Laplace de X(s) es:

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2-4 PROPIEDADES Y TEOREMAS IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA Z

El uso del método de la transformada z en el análisis de sistemas de control en tiempo

discreto se puede facilitar si se hace referencia a los teoremas de la transformada z. En
esta sección se presentan las propiedades importantes y los teoremas útiles de la
transformada z. Se supone que la función del tiempo x{t) tiene transformada z y que x(t)
es cero para t < 0.

Multiplicación por una constante. Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces

Donde a es una constante. Para probar esto, observe que, por definición

Linealidad de la transformada z. La transformada z posee una propiedad importante: la

linealidad. Esto significa que, si f(k) y g(k) tienen transformada z y a y [i son escalares,
entonces x{k) formada por una combinación lineal

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Multiplicación por ak. Si x(z) es la transformada z de x(k), entonces la transformada z
de f x(k) está dada por:

Teorema de corrimiento. El teorema de corrimiento que se presenta aquí se conoce

también como teorema de translación real. Si x(t) = 0 para t< 0 y ,v(/) tiene la
transformada z ,Y(z), entonces

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Teorema de traslación compleja. Si x(t) tiene la transformada z X(z), entonces la
transformada z de e x(t) está dada por X(ze at). Esto se conoce como teorema de
traslación compleja. Para probar este teorema, observe que:

Teorema del valor inicial. Si x(t) tiene la transformada z X(z) y si el lim X(z) existe,
entonces el valor inicial x(0) de x(t) o x(k) está dado por:

Para probar este teorema, observe que

El teorema del valor inicial es conveniente para verificar la incidencia de posibles errores en el cálculo de
la transformada z. Debido a que x(0) normalmente se conoce, una verificación del valor inicial mediante
lim X(z) puede facilitar descubrir errores en X(z), si éstos existen.

Teorema del valor final. Suponga que x(k), donde x(k) = 0 para k< 0, tiene la
transformada z X(z) y que todos los polos de X{z) están dentro del círculo unitario, con
la posible excepción de un solo polo en z = 1. [Ésta es la condición para la estabilidad
de X(z), o la condición para que x(k) (k = 0, 1 ,2 ,...) permanezca finita.] Entonces el
valor final de x(k), esto es, el valor de x(k) a medida que k tiende a infinito, puede darse
mediante

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2-5 LA TRANSFORMADA Z INVERSA

La transformada z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel que

la transformada de Laplace en sistemas de control en tiempo continuo. Para que la
transformada z sea útil, debemos estar familiarizados con los métodos para encontrar
la transformada z inversa. La notación para la transformada z inversa es Z ~'. La
transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo x(k).

Cuando X(z), la transformada z de x(kT) o x(k), está dada, la operación que determina
la x(kf) o x{k) correspondiente se denomina transformación z inversa. Un método obvio
para encontrar la transformada z inversa es referirse a una tabla de transformadas z.
Sin embargo, a menos que uno se refiera a una tabla de transformadas z muy extensa,
no sería uno capaz de encontrar la transformada z inversa de una función de z
complicada.

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Polos y ceros en el plano Z. En aplicaciones de ingeniería del método de la
transformada z, X(z) puede tener la forma:

Donde los p, (i = 1, 2,..., ri) son los polos de X(z) y los z¡ (J = 1, 2,..., m) son los ceros
de X(z). La ubicación de los polos y los ceros de X(z) determina las características de
x(k), la secuencia de valores o números. Como en el caso del análisis de sistemas de
control lineales en tiempo continuo en el plano s, también se utiliza una representación
gráfica de las localizaciones de los polos y ceros de A'(r) en el plano z.

Al encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar X(z) como un cociente
de polinomios en z. Por ejemplo,

Es claro que X (z) tiene polos en z = -l y z = -2 y ceros en z = O y z = -0.5. Si X(z) se

escribe como un cociente de polinomios en z~\ la X{z) precedente se puede escribir
como

Método de la división directa. En el método de la división directa, la transformada z

inversa se obtiene mediante la expansión de X (z) en una serie infinita de potencias de
z '. Este método es útil cuando es difícil obtener una expresión en forma cerrada para la
transformada z inversa o se desea encontrar sólo algunos de los primeros términos de
x(k).

29
Si X (z) está dada en la forma de una función racional, la expansión en una serie de
potencias infinita en potencias crecientes de z-1 se puede lograr sencillamente al dividir
el numerador entre el denominador, donde tanto el numerador como el denominador de
X (z) se escriben en potencias crecientes de z-1.

Método computacional. A continuación se presentan dos enfoques de cálculo para

obtener la transformada z inversa.

Para encontrar la transformada z inversa, se utiliza la función delta de Kronecker

d0(kT), donde

30
En resumen, el programa para M ATLAB que permite obtener la transformada z inversa
o la respuesta a la entrada delta de Kronecker es como se muestra en el programa
para MATLAB.

31
Graficación de la respuesta a la entrada delta de Kronecker. Considere el sistema dado
por la ecuación (2-20). Un posible programa para M ATLAB que permite obtener la
respuesta de este sistema a la entrada delta de Kronecker se muestra en el programa
para M ATLAB.

32
Método de expansión en fracciones parciales. El método de expansión en fracciones
parciales que se presenta aquí y que es idéntico al método de expansión en fracciones
parciales que se utiliza en la transformada de Laplace, es muy empleado en problemas
rutinarios que involucran transformadas z.

Se debe observar que la única razón de que se expanda X(z)/z en fracciones parciales
es que cada uno de los términos expandidos tenga una forma que se pueda encontrar
fácilmente a partir de las tablas de transformadas z de que se dispone comúnmente.

33
Método de la integral de inversión. Ésta es una técnica útil para la obtención de la
transformada z inversa. La integral de inversión de la transformada z X(z) está dada por

La ecuación que da la transformada z inversa en términos de los residuos se puede

obtener si se utiliza la teoría de la variable compleja. Ésta se puede obtener como
sigue:

2-6 MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA SOLUCIÓN DE ECUACIONES

EN DIFERENCIAS

Las ecuaciones en diferencias se pueden solucionar fácilmente mediante el uso de una

computadora digital, siempre que se proporcionen los valores numéricos de todos los
coeficientes y los parámetros. Sin embargo, las expresiones en forma cerrada para x(K)
no se pueden obtener a partir de la solución por computadora.

Considere un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado

por la siguiente ecuación en diferencias:

Al describir dicha ecuación en diferencias en el plano z, se toma la transformada z de

cada uno de los términos en la ecuación.

34
35
EJEMPLOS

36
37
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Ogata, K. (2000). Sistemas de Control En Tiempo Discreto - 2 Edición. Prentice

Hall.

38