Electrónica Industrial

Introducción
 Introducción
El control de procesos con una computadora digital es cada vez más
común. Esto se debe principalmente a:
• Mejor manejo del ruido en las señales digitales.
• Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor.
• La disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo.
• La gran flexibilidad en los programas de control.

No solo los sistemas complejos sino también algunos sencillos como

los electrodomésticos son controlados por medio de control digital.
La tendencia actual es utilizar el control digital en lugar del control
analógico, donde sea posible y viable. El uso de la computadora
digital para realizar la optimización a partir de criterios bien
definidos. Utilizando el mínimo de energía posible y el máximo de
flexibilidad y economía.
 El computador como elemento
de
Regulador digital
control
u(kT) 4-20 mA Actuador
y(t)
computador D/A Proceso
u(t)
y(kT)
A/D
4-20 mA
Transmisor

Las señales que recibe y procesa el computador son de

naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes
de tiempo
El computador como elemento
de control
 El computador como elemento
de control
• No existe límite en la complejidad del algoritmo. Cosa que sí sucedía
anteriormente con los sistemas analógicos.

• Facilidad de ajuste y cambio. Los controles digitales son extremadamente

versátiles. Simplemente colocando un nuevo programa se pueden cambiar
totalmente las operaciones a efectuar. Por el mismo motivo anterior un cambio
en un control analógico implica, en el mejor de los casos, un cambio de
componentes si no un cambio del controlador completo.

• Exactitud y estabilidad en el cálculo debido a que no existen derivas u otras

fuentes de error. Los controles digitales pueden realizar complejos cálculos con
exactitud constante a alta velocidad. Las computadoras digitales pueden
realizar los cálculos casi hasta cualquier grado de exactitud deseado, con un
incremento de costo relativamente pequeño.
 El computador como elemento
de control
• Uso de la computadora con otros fines (supervisión, alarmas, archivo de
datos, administración, control centralizado, etc.)

• Costo vs. número de lazos. No siempre se justifica un control digital ya

que existe un costo mínimo que lo hace inaplicable para un número
reducido de variables.

• Tendencia al control distribuido o jerárquico. Se ha pasado de la idea de

usar un único controlador o computador para toda una planta a la de
distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir
formando estructuras jerárquicas.
 Estructura de un controlador digital
Muestreo, Computadora Convertidor Circuito Actuador Planta o
retenedor y digital ó digital a retenedor proceso
convertidor micro analógico
A/D controlador D/A

Transductor

Muestreo y retenedor: Es un circuito que recibe como entrada una

señal analógica y mantiene esa señal durante un período de tiempo
suficiente para ser utilizada como entrada al convertidor A/D.
Convertidor analógico-digital (A/D): Es un dispositivo que convierte
una señal analógica a una señal digital. Usualmente es un señal
codificada numéricamente propicia para su manipulación en un
dispositivo digital (PC).
Computadora digital: Es donde se realiza la manipulación numérica
necesaria para proveer un algoritmo de control. Es el “cerebro” del
controlador digital. Recibe una señal codificada del A/D, realiza
cálculos y ofrece una acción de control con datos codificados que
posteriormente se transforman en una señal física adecuada al sistema.

Convertidor digital-analógico (D/A): Es un dispositivo que convierte

una señal digital a una señal analógica. La señal codificada
proveniente del controlador digital se transforma en una señal física
propicia para su utilización en el sistema.

Circuito retenedor: La señal física del convertidor D/A generalmente

muestra una serie de discontinuidades, el circuito retenedor se encarga
de “suavizarlas” generando una señal menos discontinua y más
adecuada para el sistema a controlar. El retenedor más popular en
sistemas de control es el retenedor de orden cero, el cual solo mantiene
el valor constante hasta el próximo valor de la señal del D/A.
Actuador: La señal de salida del retenedor en su gran mayoría no es
una señal adecuada para ser introducida al sistema. Ya sea por la
cantidad de potencia requerida o por el tipo de variable de entrada al
sistema. El actuador es la unión final entre la señal de control y el
sistema a controlar. En este caso, es el encargado de manipular la
variable física de entrada al sistema por medio de la acción de control
que viene desde el controlador digital.

Planta o proceso: Es el sujeto a ser controlado. Generalmente un

conjunto de partes que funcionan de manera conjunta para llevar a
cabo un objetivo común. Es de naturaleza “analógica”.

Transductor: Es un dispositivo que convierte una señal de entrada a

otra señal de naturaleza diferente. En este esquema, se utiliza para
transformar la señal de salida del sistema a controlar en una señal
adecuada para ser introducida al algoritmo de control.
 Señales
u(kT) u(t)

t t
w y(t)
Computador D/A Proceso
u(t)
y(kT)
A/D
y(kT) T y(t)

t t

La información en el computador se actualiza cada T

unidades de tiempo (periodo de muestreo)
 Tipo de señales
Señales continuas en el tiempo. Son señales definidas sobre un
rango continuo de tiempo, la amplitud puede asumir un rango
continuo de valores o un número finito de distintos valores.

Señales analógicas. Están definidas

sobre un rango continuo de tiempo y un
rango continuo de amplitud.

Señales continuas en el tiempo y

cuantizadas en amplitud. Es una señal
definida sobre un rango continuo de
tiempo con un conjunto de valores finitos
en la amplitud.
t
 Tipo de señales
Señales de tiempo discreto. Es una
señal definida sobre instantes discretos
de tiempo, es decir la variable t es
cuantizada. Si la amplitud de la señal
puede asumir un rango continuo de
valores, entonces la señal es llamada
t
señal de muestreo.

Señal digital. Es una señal definida

sobre instantes discretos en tiempo y
amplitud. El uso de controladores
digitales requiere la cuantización de
señales en tiempo y amplitud. Este tipo
t
de señales puede ser representada por
una secuencia de números, por ejemplo
números binarios.
 Tipo de señales
Señal de Tiempo Continuo:

(a) (b)
Es una señal que tiene valores para todo instante de tiempo.

Señal Análoga:
Es una señal de tiempo
continuo con un rango continuo
de valores.
 Tipo de señales
Señal de Tiempo Discreto:
Es una señal definida solamente en instantes del tiempo
generalmente iguales.

Señal de datos muestreados Señal Digital

Si la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina
señal de datos muestreado. Si los posibles valores están registrados
a un conjunto de valores se denomina señal digital.
 ZOH
u(kT) u(t)

t t
w y(t)
Computador D/A Proceso
y(kT)
u(t)

w y(t)
Computador ZOH Proceso
u(kT)
u(t)
y(kT)

ZOH: Zero Order Hold: retenedor de orden cero

Reconstrucción: Retenedor de orden 0 (zero order hold).
Existen varios procedimientos. Es el mas sencillo y habitual.
Rellena los espacios entre los períodos de muestreo y
reconstruye en forma aproximada la señal analógica de
entrada original:

donde 1(t - kTm) denota al

escalón unitario iniciado en
el instante t = kTm
El retenedor de orden cero tiene dos problemas importantes.
• Retardo puro aproximado de Tm/2. Esto es debido a que se
reconstruye la señal del periodo siguiente a partir de la muestra
en el instante actual.
• Armónicos de altas frecuencias. Los escalones que conforman
la señal reconstruida tienen un contenido en altas frecuencias
(son saltos abruptos) que se introducen en el lazo de control.
 Control digital
• En los sistemas discretos, todas las señales son secuencias de
números; es decir, e{k}, que pueden cambiar los valores solamente
en los instantes de muestreo, tk = kT donde k=0,1,2..
• En el controlador digital, la secuencia de control uk = u(kT) se
calcula normalmente por una ecuación de recurrencia o ecuación en
diferencias que usa los valores almacenados del control previo y
muestras del sensor o error anteriores y actual
Ejemplo:
u(k) = -a1 u(k-1)-a2u(k-1)...-an(k-n)+b0e(k)+ b1e(k-1)+...+ bme(k-m)
• En el proceso las señales son continuas
• La planta es continua pero el regulador trabaja en tiempo
discreto.
• La estabilidad del sistema en tiempo discreto y la aproximación
del sistema de tiempo continuo a tiempo discreto dependen del
periodo de muestreo T.
 Emulación analógica
Primero se realiza el análisis y la síntesis del regulador en tiempo
continuo y luego se usa un proceso de discretización usando el
periodo de muestreo T.
La planta se modela en tiempo continuo.
El regulador se diseña en tiempo continuo usando los métodos
conocidos.
El regulador obtenido del proceso anterior se discretiza usando un
período de muestreo T y empleando alguna de las aproximaciones
conocidas tales como:

• Respuesta invariante (al escalón o al impulso)

• Transformación bilineal o de Tustin
• Mapeo de polos y ceros
• Retenedor de orden cero
 Diseño digital directo
La planta en tiempo continuo es discretizada, generalmente por
el método del retenedor de orden cero, obteniéndose así una
aproximación digital y luego se calcula o sintetiza un
compensador digital.

El regulador se calcula o sintetiza directamente en tiempo

discreto usando cualquiera de los métodos siguientes:

• El lugar de las raíces

• Respuesta de frecuencia o gráficas de Bode
• Respuesta de orden n con cancelación de polos
 Aplicaciones
La figura representa un clásico esquema de control digital. La señal a
controlar, y(t), es muestreada a través de un convertidor analógico digital A/D
y comparada con el valor de referencia (o set-point) r(nT) almacenado en una
posición de memoria del micro en el cual se implementa el controlador digital.
La información que resulta de esta comparación (señal de error discreta), es
procesada por el micro, que mediante un algoritmo recursivo, genera una señal
de mando discreta u(nT) que es convertida en analógica a través de un
convertidor D/A. Esta secuencia de operaciones es realizada cada T segundos,
siendo T el período de muestreo.
Aplicaciones
 Aplicaciones
Control de velocidad de un motor DC
 Aplicaciones
Control de temperatura de un horno
 Aplicaciones
Control del punto de máxima potencia de un panel solar fotovoltaico
 Aplicaciones
Control de fuentes conmutadas
Aplicaciones
Levitador magnético
Aplicaciones
Levitador neumático
 Aplicaciones
Control de velocidad de crucero
 Aplicaciones
Control del nivel del liquido en un tanque
 Aplicaciones
Control del nivel del liquido en un tanque
 Aplicaciones
Control del nivel del liquido en un tanque
 Aplicaciones
Control digital de aplicación de drogas
 Aplicaciones
Control de un brazo robótico
 Aplicaciones
Circuito de Control Básico V/Hz de un motor CA
 Aplicaciones
Lazos de control de un vector AC

AC Vector Drive
Encoder
Lazo Velocidad Lazo Par
Error Velocidad Ref. Par
Referencia Velocidad
Regulador Regulador PWM
Velocidad Par
Referencia Par
Disparo
Frec. & Voltaje
Referencia
Par Actual

Par
Calculador Retroalimentación
Frecuencia

Retroalimentación Velocidad
 Aplicaciones
Control Ventilador

Inverter
 Aplicaciones
Control Bombas
Control de Flujo
por Válvula
Válvula
Estrangulamiento Válvulas restringen
Presión Estática
el flujo sin
disminuir la
Bomba
carga a la bomba

Control de flujodevariando
Control la
Flujo por
Parker
velocidad SSD
de un Drives
inverter
Retroalimentación
Setpoint LOS DRIVES
CAMBIAN EL FLUJO Presión Estática
Bomba POR CONTROLAR
LA VELOCIDAD
 Metodología de evaluación
Página Web: www.leifrautn.blogspot.com.ar
Se informa sobre fechas importantes, y en donde se encuentra accesible
para el alumno: clases en formato powerpoint, bibliografía en formato pdf,
exámenes de los años anteriores y ejemplos de ejercicios resueltos.

El correo electrónico, como medio de tutoría a distancia e información

continua mediante listas de correo.

Armado de grupos en Whatsapp, este software de mensajería instantánea

permite la comunicación fácil, directa y sencilla de cualquier tipo de
contingencia, aviso de última hora o información relevante tanto a nivel
grupal como individual de cada uno de los alumnos.
 Metodología de evaluación
Para los contenidos conceptuales, el alumno debe demostrar a lo largo del
curso que:
 
• Comprende y conoce los conceptos e ideas principales de cada uno de
los temas.

• Sabe relacionar los contenidos con los casos prácticos.

• Desarrolla las ideas de forma coherente.

• Es capaz de resolver los problemas de modo comprensivo.

• Tiene capacidad de síntesis.

• Es cuidadoso con la presentación y riguroso en su planteamiento.

 Metodología de evaluación
Para los contenidos prácticos debe demostrar que:
 
• Acierta en la interpretación de los datos, problemas y esquemas de
montaje práctico.

• Realiza correctamente las simulaciones de sistemas de control discreto.

• Relaciona la teoría con la práctica adecuadamente.

• Realiza correctamente los montajes de sistemas prácticos en

laboratorio.

• Es riguroso en la toma de medidas e interpretación de las mismas.

• Presenta con coherencia trabajos prácticos originales en el tiempo

asignado.
 Metodología de evaluación
En esta materia se utiliza la evaluación continua por lo que, en cada clase,
ya sea de teoría, problemas o laboratorio se podrá realizar una actividad de
evaluación.

La calificación surgirá de las actividades que realicen los alumnos en cada

clase, y de su participación en la misma de acuerdo a las consignas que se
hayan establecido. De ser necesario serán complementados con un examen
recuperatorio.
 
Con la realización y participación de todas las pruebas de evaluación
continua definidas en cada clase durante la cursada, el alumno está
habilitado a rendir examen final. Si este examen lo rinde dentro del ciclo
lectivo siguiente al de la aprobación no directa, también queda exceptuado
de las correlatividades para rendir. Pasado este periodo, puede rendir final
respetando correlatividades y sin vencimiento de la asignatura (se sostienen
las 4 instancias de final).
 
 Metodología de evaluación
Con la realización de un proyecto práctico grupal no mayor a 4 alumnos
realizado durante la cursada habilita al grupo a la aprobación directa
acreditando el final de la asignatura sin otra evaluación y exceptuados de las
correlatividades para rendir.
 
Si la presentación del proyecto práctico es posterior a la cursada y dentro del
ciclo lectivo siguiente al de la aprobación no directa, también queda
exceptuado de las correlatividades para rendir acreditando el final de la
asignatura sin otra evaluación. Pasado este periodo, puede seguir
presentando el proyecto práctico respetando correlatividades y sin
vencimiento de la asignatura.
 
El proyecto práctico consiste en el cálculo, diseño, armado, informe de
mediciones y comparaciones con la simulación de un sistema de control de
simple entrada y simple salida totalmente discretizado.
 
 Metodología de evaluación
El proyecto práctico es integrador porque junto con toda la información
recogida a través de las instancias parciales de evaluación continua y
formativa desarrollada durante todo el ciclo lectivo, brinda la posibilidad de
construir una información global que puede permitir la emisión de un juicio de
valor que brindará elementos objetivos y fundamentados para las decisiones
relacionadas con la promoción de la materia.
 
Se considera que el proyecto práctico permite acercar el ambiente académico
a la realidad, se convierte en un incentivo para aprender.

Ayuda al estudiante a construir su entendimiento y a aprender a utilizar la

información para resolver problemas.

Por este motivo se dice que la realización del proyecto práctico es mucho
más que simplemente la búsqueda de aprobación de la asignatura. Es la
concreción del proceso de aprendizaje donde el alumno cierra un ciclo
demostrando y dando visibilidad a esa nueva construcción del saber.
 Metodología de evaluación
Segundo recuperatorio: al finalizar la cursada durante las fechas de finales
del mes de Julio habrá además un segundo recuperatorio que incluya todos
los temas vistos de la materia para quienes tengan cumplidos los requisitos
de asistencia y trabajos prácticos.
Bibliografía recomendada:
• Sistemas de control en tiempo discreto – Katsuhiko Ogata
• Digital control of dynamic systems –Franklin, Powell, Workman
• Sistemas de control digital – Benjamin C. Kuo
• CD de la cátedra con contenido bibliográfico

Correos electrónicos del staff de Leifra:

• Graff – daniel.graff@telefonica.com / dgraff@fra.utn.edu.ar
• Martinez – smartinez@allterm.com.ar / sergioarielmartinez@hotmail.com
• Pagliero – paglierojuan@hotmail.com
• Stella – julian_utn@hotmail.com

Horario de atención personalizada:

• Miércoles, jueves y viernes de 18 a 23 hs

Blog de la cátedra:
• www.leifrautn.blogspot.com.ar

Espacio en la nube donde se guardan las clases grabadas

• https://drive.google.com/drive/folders/1ksVWReticGnAvukswrc0UQvA70Bi
WsoO?usp=sharing