Proyecto final

Miguel A Rodriguez, Cristian D Castellanos.

Sistemas de control 1
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central

14 de junio de 2021

Resumen
Como proyecto final de la materia sistemas de control 1 se plantea el modelado de un sistema
térmico el cual se caracterizara por ser subamotriguado. Una vez obtenido el modelo de este
sistema se procederá a realizar un análisis matemático que nos permita diseñar un control en
lazo cerrado el cual mejore las condiciones de funcionamiento del sistema al igual que repela
las perturbaciones que puedan afectar al sistema.
Abstract - As a final project of the subject control systems 1, the modeling of a thermal
system is proposed, which will be characterized by being under-engineered. Once the model of
this system has been obtained, a mathematical analysis will be carried out that allows us to
design a closed-loop control which improves the operating conditions of the system as well as
repels the disturbances that may affect the system.
Palabras Clave: control en lazo cerrado, sistema térmico, controlador PID, perturbaciones.

1. Introducción dos, el coeficiente del intercambiador y el área de

El modelamiento de un sistema es la fase inicial
para poder llevar acabo un proceso de control, en
el caso de un intercambiador de calor de corazas y
tubo hay bastantes variables las cuales deben ser te-
nidas en cuenta para hallar su modelo matemático.
En proyectos similares como en la revista ‘Redel vol
1, No.3’ donde se publico el articulo ‘simulación de
funcionamiento de intercambiador de calor de cora-
za y tubo mediante el empleo de matlab’ en el cual
se realiza la simulación del sistema obteniendo una
función de transferencia de segundo orden similar
a otras como puede ser el articulo ‘Control de tem-
peratura en intercambiadores de calor tipo coraza-
tubo: una revisión realizada a la industria’ de la
revista ‘Entre Ciencia e Ingenierı́a, vol.14, no.27’
donde se tuvieron en cuenta las mismas variables
como: temperaturas, coeficientes de calor especifi-
co de cada fluido, flujos volumétricos de los fluidos,
volumen de cada región, las densidades de los flui-
contacto. De igual modo en la tesis de grado ‘Pro-
puesta para el control y automatización de un pro-
ceso de calentamiento de agua en una bañera de
hidromasaje por medio de un control autorregula-
ble en un club deportivo’ solo se tuvieron en cuenta
los flujos del vapor y las temperaturas ignorando las
perturbaciones y obteniendo un modelo de primer
orden del sistema. Una vez obtenido el modelo ma-
temático y por ende su función de transferencia se
pasa al diseño de los controladores, los cuales se
pueden hallar por medio del lugar de las raı́ces al
igual que el proyecto de la universidad Universidad
de Las Palmas ‘Diseño de un sistema de control de
temperatura’ o usando tablas de método de 2 pun-
tos como la de Ziegler Nichols usada en el articulo
‘Diseño e Implementación de un sistema de con-
trol cascada en la planta de intercambio térmico -
PIT000’ para calcular el control PID. De igual mo-
do también se realiza la identificación del sistema
por herramientas de matlab como ‘ident’ esperando

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Proyecto final Sistemas de control 1

una aproximación mediante una función de segundo Teniendo en cuenta que el flujo de salida es igual a
orden para facilitar el calculo de los controladores.la temperatura de este entre la resistencia térmica
del intercambiador lo reemplazamos en la ecuación
1 obteniendo como resultado:
2. Materiales y métodos dh h
C = − + qi
Materiales dt R
Al ser un proyecto simulado los materiales re- dh
RC + h = q1R (2)
queridos para el desarrollo de este se reducirán a dt
una computadora la cual tenga el software insta- Y al aplicarle laplace a nuestro modelo matemáti-
lado de Matlab para ası́ además de constatar los co de la ecuación 2 obtenemos la siguiente función
cálculos también podremos simular estos resulta- de transferencia.
dos para verificar los resultados finales. H(s) K
Métodos = (3)
G(s) τs + 1
Para comenzar se requiere el modelo matemáti-
co, el cual se obtuvo diseñando el modelo de un Se obtuvo una curva caracterı́stica de un intercam-
jacuzzi, tomando en cuenta solo flujos de entrada biador de calor tomada de un articulo en la revista
y salida del vapor al igual que temperaturas de en- ‘REDEL Vol.1 No.3’(2007) y basado en ella halla-
trada y salida del liquido tomando como base la remos los valores de nuestras variables en la función
identificación del sistema propuesta por Hernandez de transferencia.
Luis y Sanches Mariana en su tesis de grado donde
se tomaban como constantes las perturbaciones del
sistema para ası́ obtener su función de transferen-
cia.

Figura 2: Curva de reacción (Redel,2007)

Figura 1: Variables del intercambiador de calor

Con esta gráfica obtenemos el balance de energı́a

dinámica:
dh
C = q1 − q2 (1)
dt
Donde:
C= Capacidad calorı́fica
q2= flujo de salida
q1=flujo de entrada
dh/dt= diferencia de temperatura con respec-
to al tiempo Figura 3: Datos del intercambiador(Redel,2007)

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Proyecto final Sistemas de control 1

Se obtiene la ganancia proporcional y nuestra

constante de tiempo teniendo en cuenta el rango
de funcionamiento del sistema (26.2 a 87.2ºC) Se
obtiene la ganancia proporcional dividiendo la dife-
rencia de temperatura del rango entre el porcentaje
de apertura de la válvula.
87,2 − 26,2
K= (4)
100
K = 0,61
Para el calculo de la constante de tiempo se tuvo en Figura 4: interfaz herramienta ident
cuenta que trabajarı́amos en grados celsius por lo
tanto nuestro rango de funcionamiento es de 26.2ºC obteniendo la siguiente aproximación de función
a 87.2ºC. Se despejo tau de la siguiente ecuacion: de transferencia
τ
y = KA(1 − e− π ) + C.I (5) 0,57
G(s) = 2 (9)
s + 1,5s + 0,94
Y se obtuvo la ecuación 6: Se le aplicara un control Pi a la entrada de la planta
t para que los cambios de carga no sean significantes
τ =− (6)
ln( y−C.I al igual que podrá anticipar los efectos de cambio
KA + 1)
de carga en vista que el sistema es de dinámica rápi-
Donde: da y posee perturbaciones de alta frecuencia. Tam-
bién se le aplicara un control PID ya que hay una
y= punto deseado de comportamiento, combinación de varias perturbaciones o dinámicas
187°F=85.5°C. y este control seguirá los cambios para reducir el
K= ganancia del intercambiador. error. Se procedió a aplicar los métodos de dos
puntos a la función de transferencia obtenida por
A= porcentaje de apertura de la válvula. ident(ecuación 9).
C.I= condiciones iniciales, 89°F= 26.2°C.
t= tiempo transitorio, 8 seg.
τ = constante de tiempo
Reemplazando se obtiene:
8
τ =− (7)
ln(− 85,5−26,2
87,2−26,2 ) +1

τ = 1,36
Y obtenemos la funcion de transferencia del inter- Figura 5: Método de dos puntos
cambiador:
0,61
G(s) = (8) De la gráfica obtenemos los datos por Smith para
1,36s + 1
ası́ poder calcular el controlador proporcional.
De igual modo se utilizo la herramienta de ident que 0.631*0.61=0.385, t=1.9 seg
nos brinda el software matlab, el cual nos permite 0.283*0.61=0.172, t=1 seg
introducir la curva caracterı́stica de un sistema de τ = 1.35 tm=0.55
primer orden y nos calcula una curva aproximada
de segundo orden permitiendo hacer un calculo de 0,61e−0,55
controlador mas exacto y fácil. G(s) = (10)
1,35s + 1

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Proyecto final Sistemas de control 1

Se procede a calcular el control PI por la tabla para 3. Resultados

calcular constantes de ziegler-nichols.
Lo primero que se simulara sera la función de
transferencia obtenida del sistema (Eq:8) y al tiem-
po la función de segundo orden generada por ident
(Eq:9) para ası́ poder evidenciar la similitud en su
curva de reacción.

Figura 6: tabla ziegler-nichols pid

(0,9)(1,35)
Kp = (11)
(0,55)(0,61)
Kp = 3,614 Figura 8: Comparación curva generada por ident.
T i = (3,3)(0,55) (12)
Una vez comparado procedemos a simular el con-
T i = 1,815 trol PI con las constantes previamente calculadas a
nuestra planta por medio de simulink
Para el control PID se calculara por las constantes
del metodo de ajustabilidad.

Figura 7: tabla Método de ajustabilidad

Figura 9: Bloques control PI

0,55
y= = 0,407 (13)
1,35
(0,5)(1 + 0,5(0,407))
Kp = (14)
0,61 ∗ 0,407
Kp = 2,42
T i = 1,35(1 + (0,5)(0,407)) (15)
T i = 1,63
0,5 ∗ 0,407
T d = 1,35 (16)
(0,5 ∗ 0,407) + 1
T d = 0,23 Figura 10: Curva control PI

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Proyecto final Sistemas de control 1

Se procede a aplicar el control PID a nuestra

planta y proceder a verificar los cambios que realiza
en nuestro sistema.

Figura 14: Curva de reacción con perturbaciones

Figura 11: Bloques control PI y PID Por ultimo se procede a implementar el circui-
to en la herramienta Simpscape de matlab de la
siguiente manera:

Figura 12: Curva con control PI y PID

Figura 15: Circuito en simpscape

Ahora aplicaremos perturbaciones generadas por
una ganancia tipo Driver la cual comparara los vol-
tajes convirtiéndolos en señales de temperatura al
igual que una válvula la cual sera el actuador que
permitirá o no el flujo de vapor caliente.

Figura 13: Circuito con perturbaciones Figura 16: Sensor eléctrico

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Proyecto final
Figura 17: Transferencia de calor
4.
Figura 18: Sensor de temperatura
5.
Figura 19: Subsistema
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Sistemas de control 1
Figura 20: Simulación sistema en simpscape
conclusiones
Al realizar el análisis se observa que para apli-
car un control automático en un sistema térmi-
co hay que implicar demasiados componentes
como conocer el modelo del proceso, seleccio-
nar el método de sintonı́a como de algoritmo
de control que mas se adapte a la necesidad y
aplicarle señales externas o demás evaluacio-
nes para consolidar el correcto desempeño del
controlador.
Las curvas de reacción obtenidas de la imple-
mentación de ambos controles son muy simila-
res a las curvas caracterı́sticas teóricas, además
que cumplen con nuestro objetivo de control
evidenciando ası́ que la metodologı́a propuesta
para el diseño de los controladores es practica,
rápida y eficiente.
El software de simulación matlab utilizado pa-
ra la implementación del sistema de control
fue una herramienta fundamental para la si-
mulación y comparación de los controladores,
ası́ como para la identificación del modelo ma-
temático, proporcionándonos medios para dar
solución a un sistema real.
Cibergrafia
Entre Ciencia e Ingenierı́a, vol. 14, no. 27,
enero-junio de 2020.
Çontrol de temperatura en intercambiadores
de calor tipo coraza-tubo: una revisión realiza-
da a la industrial”
Proyecto final Sistemas de control 1

J. G. Álvarez, J. M. Armero, C. A. Urrutia

REDEL. Revista Granmense de Desarrollo Lo-
cal Vol.1 No.3, octubre-diciembre 2017.
”Simulacion de funcionamiento de intercam-
biador de caloe de coraza y tubos mediante
el empleo de matlab”
Ing. José Felipe Báez-Matos, Profesor Instruc-
tor
Ing. Raúl Arturo Jiménez-Rodrı́guez, Profesor
Asistente.
Tesis de grado (Escuela superior de ingeniera
mecanica y electrica) Zacatenco, Mexico
”Propuesta para el control y automatización
de un proceso de calentamiento de agua en una
bañera de hidromasaje por medio de un control
autorregulable en un club deportivo”
Hernandez Luis, Sanches Mariana

Universidad de Las Palmas de G.C.

”Diseño de un sistema de control de tempera-
tura”
C. Betancor, J. Cerezo, A. Vega
Informador Técnico (Colombia) Enero - Junio
2017
”Diseño e Implementación de un sistema de
control cascada en la planta de intercambio
térmico - PIT000”