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Proyecto Final Control
Proyecto Final Control
14 de junio de 2021
Resumen
Como proyecto final de la materia sistemas de control 1 se plantea el modelado de un sistema
térmico el cual se caracterizara por ser subamotriguado. Una vez obtenido el modelo de este
sistema se procederá a realizar un análisis matemático que nos permita diseñar un control en
lazo cerrado el cual mejore las condiciones de funcionamiento del sistema al igual que repela
las perturbaciones que puedan afectar al sistema.
Abstract - As a final project of the subject control systems 1, the modeling of a thermal
system is proposed, which will be characterized by being under-engineered. Once the model of
this system has been obtained, a mathematical analysis will be carried out that allows us to
design a closed-loop control which improves the operating conditions of the system as well as
repels the disturbances that may affect the system.
Palabras Clave: control en lazo cerrado, sistema térmico, controlador PID, perturbaciones.
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Proyecto final Sistemas de control 1
una aproximación mediante una función de segundo Teniendo en cuenta que el flujo de salida es igual a
orden para facilitar el calculo de los controladores.la temperatura de este entre la resistencia térmica
del intercambiador lo reemplazamos en la ecuación
1 obteniendo como resultado:
2. Materiales y métodos dh h
C = − + qi
Materiales dt R
Al ser un proyecto simulado los materiales re- dh
RC + h = q1R (2)
queridos para el desarrollo de este se reducirán a dt
una computadora la cual tenga el software insta- Y al aplicarle laplace a nuestro modelo matemáti-
lado de Matlab para ası́ además de constatar los co de la ecuación 2 obtenemos la siguiente función
cálculos también podremos simular estos resulta- de transferencia.
dos para verificar los resultados finales. H(s) K
Métodos = (3)
G(s) τs + 1
Para comenzar se requiere el modelo matemáti-
co, el cual se obtuvo diseñando el modelo de un Se obtuvo una curva caracterı́stica de un intercam-
jacuzzi, tomando en cuenta solo flujos de entrada biador de calor tomada de un articulo en la revista
y salida del vapor al igual que temperaturas de en- ‘REDEL Vol.1 No.3’(2007) y basado en ella halla-
trada y salida del liquido tomando como base la remos los valores de nuestras variables en la función
identificación del sistema propuesta por Hernandez de transferencia.
Luis y Sanches Mariana en su tesis de grado donde
se tomaban como constantes las perturbaciones del
sistema para ası́ obtener su función de transferen-
cia.
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Proyecto final Sistemas de control 1
τ = 1,36
Y obtenemos la funcion de transferencia del inter- Figura 5: Método de dos puntos
cambiador:
0,61
G(s) = (8) De la gráfica obtenemos los datos por Smith para
1,36s + 1
ası́ poder calcular el controlador proporcional.
De igual modo se utilizo la herramienta de ident que 0.631*0.61=0.385, t=1.9 seg
nos brinda el software matlab, el cual nos permite 0.283*0.61=0.172, t=1 seg
introducir la curva caracterı́stica de un sistema de τ = 1.35 tm=0.55
primer orden y nos calcula una curva aproximada
de segundo orden permitiendo hacer un calculo de 0,61e−0,55
controlador mas exacto y fácil. G(s) = (10)
1,35s + 1
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Proyecto final Sistemas de control 1
(0,9)(1,35)
Kp = (11)
(0,55)(0,61)
Kp = 3,614 Figura 8: Comparación curva generada por ident.
T i = (3,3)(0,55) (12)
Una vez comparado procedemos a simular el con-
T i = 1,815 trol PI con las constantes previamente calculadas a
nuestra planta por medio de simulink
Para el control PID se calculara por las constantes
del metodo de ajustabilidad.
0,55
y= = 0,407 (13)
1,35
(0,5)(1 + 0,5(0,407))
Kp = (14)
0,61 ∗ 0,407
Kp = 2,42
T i = 1,35(1 + (0,5)(0,407)) (15)
T i = 1,63
0,5 ∗ 0,407
T d = 1,35 (16)
(0,5 ∗ 0,407) + 1
T d = 0,23 Figura 10: Curva control PI
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Proyecto final Sistemas de control 1
Figura 11: Bloques control PI y PID Por ultimo se procede a implementar el circui-
to en la herramienta Simpscape de matlab de la
siguiente manera:
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Proyecto final Sistemas de control 1
4. conclusiones
Al realizar el análisis se observa que para apli-
car un control automático en un sistema térmi-
co hay que implicar demasiados componentes
como conocer el modelo del proceso, seleccio-
nar el método de sintonı́a como de algoritmo
de control que mas se adapte a la necesidad y
aplicarle señales externas o demás evaluacio-
nes para consolidar el correcto desempeño del
controlador.
5. Cibergrafia
Entre Ciencia e Ingenierı́a, vol. 14, no. 27,
enero-junio de 2020.
Çontrol de temperatura en intercambiadores
de calor tipo coraza-tubo: una revisión realiza-
Figura 19: Subsistema da a la industrial”
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