CNC Robot Robomachine

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Controlador R-30iB
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Índice

El nuevo controlador R-30iB-ARMARIO A.......................................................3

Generalidades.............................................................................................3

Vista interior................................................................................................4

Vista interior del controlador......................................................................4

Vista interior de la puerta del controlador.................................................4

Conexión de la tensión de entrada ..................................................................5

Unidades de ventilación en el armario A.........................................................6

Ventilador de la parte exterior de la puerta...............................................7

Ventilador de la parte interior de la puerta................................................7

Unidades de ventilación traseras de los armarios A.................................8

Ventiladores de la tarjeta trasera (Blackplane).......................................10

Consumo de energía (Power Consumption)..................................................11

Unidad de suministro de potencia regenerativa............................................13

Paquete Europeo + Panel Board (Tarjeta de panel de operario)...................15

Paquete Europeo ampliado sin Panel Board...........................................15

Vista interior del armario B............................................................................19

Paquete Europeo + Panel Board en armario B........................................20

Fuente de alimentación PSU..........................................................................23

CPU principal...................................................................................................24

FROM/SRAM....................................................................................................27

Tarjeta CPU...............................................................................................28
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Tamaños de memoria disponibles para la tarjeta de la CPU.................28

Tarjeta SERVO controladora de ejes.........................................................29

Servoamplificador de 6 ejes...........................................................................30

Generalidades...........................................................................................30

Desarrollo adicional del servoamplificador ............................................31

Protecciones del servoamplificador.........................................................32

LEDs del servoamplificador.....................................................................33

Resistencia regenerativa................................................................................34

Transformador.................................................................................................35

Overtravel -Conexión puente.........................................................................36

Control de frenos modo ECO..........................................................................36

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EL NUEVO CONTROLADOR R-30 iB – ARMARIO A

Generalidades:
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Vista frontal Vista lateral

Vista posterior

Conexión de los cables

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Vista interior

Vista interior del controlador

NOTIZEN

Vista interior de la puerta del controlador

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CONEXIÓN DE LA TENSIÓN DE ENTRADA

Para conectar un cable de tensión añadido al armario, se deben desmontar las

NOTIZEN
cubiertas superior y lateral.

Placa de cubierta superior

Placa de cubierta lateral

Disposición al desmontar la cubierta superior

AVISO: En el caso de que varios armarios de tipo A

estén montados de forma apilada y fija, deben
desmontarse previamente las correspondientes
placas de encima del interruptor general y la de
más abajo en el suelo.

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Y
UNIDADES DE VENTILACIÓN EN EL ARMARIO A

En la puerta del controlador de los armarios A existen dos ventiladores:

NOTIZEN

Ventilador en la parte exterior de la puerta del controlador

Ventilador de la parte interior de la puerta del controlador

Para desmontar el ventilador de la parte exterior de la puerta del ventilador,

desatornillar los 4 tornillos de fijación, cogiendo el ventilador cuidadosamente
hacia afuera y soltar la conexión de cable desenchufable, además de la del cable
de tierra.

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Ventilador de la parte exterior de la puerta

NOTIZEN

A05B-2601-C315

Ventilador de la parte interior de la puerta

Para el desmontaje de los ventiladores de parte interior de la puerta de los ar-

marios de tipo A, soltar los dos tornillos de sujeción además del cable de tierra
y estirar de la conexión hacia fuera.

A05B-2601-C313

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Unidades de ventilación traseras de los armarios A

Desmontar la cubierta trasera.

NOTIZEN

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Para un desmontaje total, volcar el soporte de metal con el ventilador hacia
delante y soltar la conexión interior del cable.

NOTIZEN

Después de haber separado la conexión del cable, se puede sacar hacia fuera la
unidad de ventiladores completa

Eficiencia energética:
Para el ahorro de energía, el ventilador posterior del controlador arrancará (ini-
cialización del proceso de arranque) en desconexión, teniendo en cuenta que
está en modo Stand By.
Tan pronto como se activen otra vez los servos, ya sea por arranque de un pro-
grama o por realizar movimientos manuales con los robots, se activará de nuevo
el ventilador.
Si el controlador no se activa, al cabo de poco tiempo se desactivarán también
los ventiladores. El controlador calculará independientemente si necesita el
ventilador o no. No se trata de ninguna consulta (mediante sensor) directa sobre
el calor existente.
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Ventiladores de la tarjeta trasera (Backplane)

Para el cambio de los ventiladores de la parte trasera, soltar las fijaciones de los
cables y la cubierta de los armarios A. NOTIZEN

A continuación, soltar la unidad de ventiladores hacia fuera, pero sin sacar la

estructura completa del backplane.

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CONSUMO DE POTENCIA (POWER CONSUMPTION)

En el menú SATATUS existe, bajo la denominación Power Consumption, dentro

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del paquete estándar, una nueva función adicional.

En esta pantalla de estado, se puede observar el consumo de corriente actual.

El consumo varía según el gasto de corriente que haga el robot.

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Si se va a usar la unidad Power Regeneration Supply,

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se puede recuperar la energía (p. ej. la de frenado) ya que se hará un seguimien-

to de la monitorización del consumo de potencia.

Aviso: Se puede observar mejor un reflujo de energía en los casos de robot tra-
bajando a altas velocidades y trayectorias largas.

El modo de trabajo T1 no es adecuado para esto.

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UNIDAD DE SUMINISTRO DE POTENCIA REGENERATIVA

Para el ahorro de energía, se puede montar y usar esta unidad opcional.

NOTIZEN

Esta unidad existe como un elemento modular adicional y una tarjeta que se
puede conectar de forma intercalada en un alojamiento.

Terminales de conexión

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En la parte de arriba de la unidad de suministro de potencia regenerativa hay
también un ventilador incorporado, con el que se tiene que tener cuidado con la
carcasa de arriba en el caso de que se saque hacia fuera.
NOTIZEN

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PAQUETE EUROPEO + PANEL BOARD (TARJETA DE PANEL
DE OPERARIO)
NOTIZEN
La Panel board ha sido eliminada del controlador R-30iB.
Los elementos de conexión más importantes se integran en un paquete europeo
ampliado.
La Panel board forma parte, desde la primera unidad, del paquete europeo en
el armario A.
Las dos antiguas tarjetas forman ahora una mayor tarjeta compacta de paquete
europeo.

Paquete europeo ampliado sin Panel board

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La Panel board, con ayuda de unos pestillos de plástico, está fijada en el paquete
europeo y se puede sacar desconectando dichos pestillos.

NOTIZEN

CRS36
Conexión del TP

CRP34
Conexión de 24V

CRT27 CRMB2
E-STOP en el reglete- Conexión DCS/I/O de seguridad

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Protecciones del paquete europeo

NOTIZEN

FUSIBLE 3 - para la
corriente suministra-
da a la consola

FUSIBLE 1 - para
corrientes de suministro
internas

FUSIBLE 2 – Para la protección del cableado

de los +24V EXT

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FUSIBLE 1 – Para corrientes de suministro internas
FUSIBLE 2 – Para la protección del cableado de los +24V EXT (Cableado del
paro de emergencia) NOTIZEN
FUSIBLE 3- Para la corriente suministrada a la consola

Referencia para el kit de los 3 fusibles: A60L-0001-0290#LM10C

Las conexiones de voltaje externo, Paro de emergencia externo y vallado de pro-

tección se conectarán en el armario A en los regleteros de conexiones TBOP13
y TBOP14.

Los regleteros de conexiones tiene en el armario A tienen colores grises claros

y en su conexión se aplicarán los mismos criterios que en controladores previos.

Los regleteros naranjas antiguos de puentes no son compatibles con el contro-

lador R-30iB.

TBOP 13 TBOP 14

Para las asignaciones de los terminales, ver el manual de mantenimiento del

controlador R-30iB (B-83195) Capítulo 3. Conexiones eléctricas.

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VISTA INTERIOR DEL ARMARIO B

NOTIZEN

Backplane de 4 slots Servoamplificador de 6

Con PSU y CPU ejes

Paquete europeo y Panel board

Disyuntor principal

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Paquete Europeo + Panel board en Armario B

NOTIZEN

La Panel board cumple los mismos principios que en el armario A en cuanto a

pestillos de plástico para la sujeción del paquete europeo.

También, en el armario tipo B se elimina la Panel board y los elementos necesa-

rios están integrados en el paquete europeo.

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Panel board suelta del paquete europeo

NOTIZEN

Protecciones de la Panel board (que es placa de paquete europeo también) en

armario B

FUSIBLE 3
FUSIBLE 4 FUSIBLE 2 FUSIBLE 1

FUSIBLE 1: Para corrientes de uso interno de la placa

FUSIBLE 2: Para la protección del cableado de +24V-EXT (Cableado de paro de
emergencia externo)
FUSIBLE 3: Para la protección de la corriente de alimentación de la consola
FUSIBLE 4 : Para la protección de SFDI

Referencia para el kit de los 4 fusibles: A60L-0001-0290#LM10C

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AVISO: Para la funcionalidad de las I/O de seguridad DCS en el armario B, se
necesita conectar una placa adicional opcional en la zona superior del paquete
europeo.
NOTIZEN

Tarjeta DCS opcional - A20B-3300-0690

JPB9
Conexión para la tar-
jeta DCS opcional

CRS36
Conexión del TP

CRT27
E-STOP desde el exterior

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FUENTE DE ALIMENTACIÓN PSU

La PSU está puesta como lo está en el controlador R-30iA, sin variación.

NOTIZEN
Por el ancho del mini-slot, se pueden conectar tarjetas opcionales de DEVICE-
NET, LINETRACKING o PROFINET.

Todavía está la protección de fusible es-

maltado de 8 A típico de la PSU

PSU que incluye tarjeta

Profinet

Tarjeta Profinet CP1604

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CPU PRINCIPAL

NOTIZEN

Comparación del R-30iB con el R-30iA

R-30iB R-30iA

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NOTIZEN

En la vista frontal, la CPU principal no tiene cambios

en la parte superior.

En la vista inferior tiene los LEDS de estado de aviso algo cambiados respecto
de controladores anteriores sin que influyan en cuanto a funcionalidad. Di-
rectamente debajo de los LEDS de aviso, hay una conexión Ethernet adicional
CD38C, exclusivo para la conexión de una cámara digital iRVision. En este co-
nector, se puede conectar también una cámara de alta resolución en color.
Las características de la cámara a la que se puede dar soporte debe tener una
resolución de píxels de 320 x 240 hasta 1280 x 960.

R-30iB R-30iA

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La conexión original JRL6 para la cámara y el sensor de fuerza CRS26 de
R-R30iA quedan rebautizados en el R-30iB como JRL7 y CRS35.

Para el controlador R-30iB hay dos tipos de CPU disponibles: NOTIZEN

a) CPU de velocidad estándar

b) CPU de alta velocidad

En comparación con el Controlador R-30iA, los dos tipos de CPU incluyen un

tercer procesador adicional para la función PMC.

La eficiencia de la CPU de velocidad estándar, en comparación con el controla-

dor R-30iA aumenta aproximadamente un 35% y con la CPU de alta velocidad,
aproximadamente un 44%.

La protección FU1 para la corriente que pasa hacia la cámara de visión, se ha

suprimido.

La CPU del controlador R-30iB incluye dos mini-Slots delgados para la conexión
de diverso hardware adicional como por ejemplo PROFIBUS, DEVICENET,
FL-NET y otros.

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FROM/SRAM

El módulo FROM/SRAM cambiará, de forma que ya no está montada bajo la

NOTIZEN
controladora de ejes, sino que se puede encontrar separada en la parte superior
izquierda de la placa base.

Módulo
FROM/SRAM

Tarjeta CPU

Tarjeta SERVO

El módulo FROM/SRAM del controlador R-30iB, se entrega con un tamaño de

memoria de 64/2 MB en su configuración estándar.

LADO – A
Memory
FROM32MB / SRAM1MB *
FROM32MB / SRAM2MB *
FROM32MB / SRAM3MB *
FROM64MB / SRAM1MB *
FROM64MB / SRAM2MB *
FROM64MB / SRAM3MB *

LADO-B
FROM128MB / SRAM1MB
FROM128MB / SRAM2MB
FROM128MB / SRAM3MB

*Compatible con R-30iA

Nuevo para R-30iB

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Tarjeta de la CPU

En el controlador R-30iB, hay dos tarjetas de CPU diferentes que se pueden

instalar: NOTIZEN

• Tarjeta de CPU estándar

• Tarjeta de CPU de alta velocidad

Para la aplicación de visión, se recomienda la tarjeta de CPU de alta velocidad.

Tamaños de memoria disponibles para la tarjeta de la CPU

DRAM: 32MB / 64MB / 128M

LADO – A LADO-B

CUIDADO: La tarjeta de la CPU NO es compatible con la del controlador R-30iA

CUIDADO: La función iRVision NO puede ir con 32MB de DRAM

Dependiendo de la aplicación, de los procesos dela iRvision o de los diversos

grupos de movimiento en los casos de Arc Tool y Spot Tool, se aconseja la opción
de instalar una tarjeta de 128 MB de DRAM en lugar de una de 64 MB.

Tipos de tarjetas de CPU

Tarjeta de CPU (DRAM 32MB)*
Tarjeta de CPU (DRAM 64MB)*

Tarjeta de CPU (DRAM 128MB)

Tarjeta de CPU de alta velocidad (DRAM

32MB)
Tarjeta de CPU de alta velocidad (DRAM
64MB)
Tarjeta de CPU de alta velocidad (DRAM
128MB)

*Compatible con R-30iA

Nuevo para R-30iB

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Tarjeta SERVO controladora de ejes

CUIDADO: Esta tarjeta SERVO no es compatible con el controlador R-30iA.

NOTIZEN
LADO – A LADO – B

Están disponibles los siguientes tipos de tarjetas:

Controladoras SERVO de ejes

Tarjeta para control de 6 ejes (estándar)
Tarjeta para control de 12 ejes
Tarjeta para control de 18 ejes
Tarjeta para control de 24 ejes

Tarjeta para el control de 36 ejes

Nuevo para R-30iB

En el Mini-slot de la CPU principal, se puede integrar adicionalmente una tarjeta

para el control de 24 ejes.

Opcional para armario A/B

Tarjeta controladora de ejes Auxiliar para 24 ejes (mini Slot)

En total, se puede dar soporte a un máximo de 8 grupos con 9 ejes cada uno
(72 ejes).

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SERVOAMPLIFICADOR DE 6 EJES

Generalidades
NOTIZEN

El servoamplificador controla los servomotores, encoders, control de frenos,

finales de carrera (Overtravel) y la señal de colisión de pinza (Handbroken).

Armario-A

• El tamaño de los servoamplificadores de 6 ejes se ha reducido

• La disposición del montaje de los servoamplificadores ha aumentado a tres

niveles.

• El desmontaje desde el armario A se realizara desde delante y ya no más

lateralmente.

• Un mismo servo puede llevar o no la resistencia regenerativa

Armario-B

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Desarrollo adicional del servoamplificador

NOTIZEN

Nivel 1 Nivel 2 Nivel 3

Servoamplificador sin el primer nivel

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La tarjeta superior del Servoamplificador (Nivel 3) está sujeta a la tarjeta inferior
(Nivel2) con la ayuda de varios tornillos y conectores.

Protecciones del Servoamplificador

En la esquina superior derecha de la tarjeta, se encuentran tres fusibles de pro- NOTIZEN
tección. La referencia de este kit es la: A60L-0001-0290#LM32C
FUSIBLE 1: Para la protección de la corriente de alimentación de la tarjeta de
controla del servoamplificador.
FUSIBLE 2: Para la protección de las salidas de +24V, salidas de End Effector,
XROT/XHBK
FUSIBLE 3: Para la protección del suministro de 24V para las resistencias
regenerativas
FUSIBLE 3.2A

FS1

FS3

FS2

Tornillo de fijación del lado Conector de la parte trasera/

Frontal de la tarjeta superior inferior de la tarjeta superior

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LEDS del servoamplificador

También se pueden encontrar en la placa superior (Nivel 1) del servoamplifica-

NOTIZEN dor, diversos LEDS como medio para analizar errores.

R-30iB
R-30iA

SVALM SVALM

DRDY SVEMG

SVEMG DRDY

OPEN OPEN

P5V P5V

P3.3V P3.3V

Aviso:
A tener en cuenta de que hay aquí un cambio de posición de los LED‘s DRDY y
SVEMG.

En el segundo nivel, en el área superior, entre PNS y PSP se podrá medir la ten-
sión presente en el servoamplificador.

Aviso importante:
Hay que tener muy en cuenta para evitar peligros de accidentes debido a los
trabajos de servicio, que hay que fijarse cuidadosamente en que al apagar el
controlador todavía se puede medir un voltaje remanente de unos 50V.

En el Interruptor/puente COM1 la tensión de referencia para las señales RDI

puede cambiar entre +24 y 0.
La configuración por defecto es la A correspondiente a +24V.
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Paquete Europeo sin Panel Backplane de 2 slots con CPU
Board principal y tarjeta PSU NOTIZEN

Servoamplificador de 6 ejes Unidad de resistencia regenerativa

RESISTENCIA REGENERATIVA

La resistencia regenerativa está conectada en el servoamplificador y sirve para

la descarga de la energía eléctrica de frenado del Servomotor.

La resistencia regenerativa se encuentra, en los dos tipos de armario, en el lado

posterior del controlador.

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Y
TRANSFORMADOR

El transformador convierte la tensión de entrada de alimentación a la que ne-

NOTIZEN
cesita el controlador y se puede encontrar en la parte trasera del controlador
(Armario A y B).

Conexión de la parte
delantera
Detrás del disyuntor

Conexión del lado tra-

sero

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Y
OVERTRAVEL – CONEXIÓN / PUENTE
El puente para overtravel se encuentra en el segundo nivel del servoamplifi-
cador, en el área superior bajo la denominación CRM68; en el lado derecho se
NOTIZEN
encuentra el conector CRS23 para colocar, si procede, el puente de overtravel
(final de carrera) para el eje adicional..

CRS23
CRM68
Overtravel para el eje
Puente de overtravel
adicional

CONTROL DE FRENOS MODO ECO

Configuración “Brake ECO”: La activación se puede hacer siguiendo los pasos
MENU -> System -> Config, La modificación de la configuración entre TRUE y
FALSE necesita un arranque en frío (El controlador informa de esto en la barra
de estado).

Con el modo TRUE ya configurado, los frenos entran automáticamente después

de 5 segundos (Configuración básica). Es posible que el tiempo de ciclo del pro-
grama disminuya de esta manera (Tiempo de abrir frenos). Cuando un motor no
tiene frenos, este modo de configuración no es demasiado relevante. En el caso
de que se seleccione manualmente el modo T1/T2, este modo no queda activado.

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