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ENTO DE UN DISEÑO
DE PINZA ROBÓTICA
DE DOS DEDOS PARA
EL AVENGER EOD
AUTORES:
FERNANDO
DEDICATORIA
Agradecemos a Dios.
Por permitirnos llegar a este momento tan especial en nuestra vida. Por los triunfos y los
momentos difíciles que nos han enseñado a valorarte cada día más.
Por habernos educado y soportado nuestros errores. Gracias a sus consejos, por el amor que
siempre nos ha brindado, por cultivar e inculcar ese sabio don de la responsabilidad.
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CONTENIDO
Este libro está dividido en 5 capítulos, donde aplicamos definiciones sencillas y después con
estas mismas definiciones abarcamos explicaciones más complejas. En sentido general cada
El capítulo 1 comienza con concepto de pinzas robóticas, seguido con la clasificación de pinzas,
El capítulo 2 en este capítulo nos vamos por los conceptos más técnicos el cual ya está
relacionado con los conceptos del primer capítulo, la cual ahora tocaremos los temas de señal
El capítulo 3 está basado más que todo en las funciones de movimiento que tiene la pinza
robótica, es decir, selección de servomotores, presentando cada movimiento que hará nuestra
CONTENIDO
2.2. SERVOMOTORES............................................................................................. 14
3.8. COSTOS.............................................................................................................. 43
4. REFERENCIAS .................................................................................................... 44
5. BIBLIOGRAFÍA................................................................................................... 45
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1. CAPITULO I
tecnologías de agarre, está al ser una característica indispensable en las actividades del hombre,
resulta de suma importancia en las actividades que se quiere, realicen los robots, en los procesos
falta de precisión y una menor productividad, además de no poder realizar actividades como el
levantamiento de un gran peso o soportar entornos extremos, por ejemplo El primer robot industrial
fue el UNIMATE instalado en una planta de montaje de General Motors en 1961. Este era un
manipulador paralelo rígido que agarraba piezas calientes de metal fundido a presión y desde
entonces muchas empresas han adoptado la tecnología de agarre robótico y han desarrollado
diferentes mecanismos.
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Según Kevin et al[1]. Las pinzas industriales se pueden clasificar en dos categorías.
El entorno desconocido plantea desafíos para la pinza, ya que podría haber una variedad de piezas.
con diferentes orientaciones. Este tipo de desafíos se enfrenta con medios de diferente tipo de
sistema de detección embalado con la pinza. El sistema de visión es el más avanzado y factible
Kelly y col [2]. Desarrolló el primer agarre basado en la visión sistema de recogida de objetos
tecnologías de procesamiento de imágenes de hoy en día hacen que sea fácil detectar al azar objetos
orientados y agarrarlos con precisión. Hablando de pinzas para entornos conocidos, la orientación
y la posición de la pieza son fijas, y los robots están preprogramados para alcanzar esas posiciones
Según el recurso web de diseño de máquinas[3], hay tres tipos básicos de pinzas en uso para este
tipo de aplicaciones. Esas son pinzas paralelas, tres dedos pinzas y pinzas en ángulo. Afirman que
el mayor porcentaje de aplicación está cubierto con estas tres variantes. Para mayor seguridad y
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mayor precisión, estos tipos de pinzas ahora alojado con diferentes dispositivos de detección, como
Agarre paralelo
últimas pinzas siguieron el mismo modelo. Era una pinza con dos mandíbulas paralelas. Este
diseño es todavía en uso y el más común. Según Jesse Hayes[4], gerente de producto del proveedor
aplicación del robot termina utilizando pinzas paralelas. También menciona la versatilidad de este
tipo de pinza. Las dos mordazas pueden sujetar objetos tanto cilíndricos como rectangulares.
Las pinzas de tres dedos son el segundo tipo común utilizado en aplicaciones industriales. Crossly
et Alabama . desarrollaron una de las primeras pinzas de tres dedos en su artículo[5]. De acuerdo
a Jesse Hayes[4], cubre del 20 al 30 por ciento de las aplicaciones industriales. Tres dedos las
pinzas tienen tres mordazas colocadas en un ángulo de 120º entre sí[4]. Estas pinzas están
especializadas para agarrar objetos cilíndricos. Las tres mordazas están conectadas con
agarrar desde el interior de cualquier pieza. abriendo hasta llegar al cuerpo de la pieza. La
Agarre angular
El agarre angular tiene dos mordazas como pinzas paralelas, pero la única distinción son las
mordazas abrir y cerrar axialmente con un cierto ángulo. Este tipo de pinzas componen de 10 a 20
por ciento de aplicaciones según Hayes[4]. Operando en espacios reducidos donde las pinzas
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paralelas enfrentan problemas de apertura amplia, las pinzas en ángulo lo hacen más fácil. Este
Pinza neumática
Las pinzas neumáticas se controlan mediante aire comprimido. Hay válvulas de entrada y salida.
a través del cual pasa el aire comprimido, lo que hace que un pistón se mueva en dos direcciones.
Algunos La herramienta externa o las mordazas están conectadas con el pistón a través de
engranajes. Por tanto, con el movimiento del pistón, la mandíbula o las herramientas se mueven.
Estas mandíbulas pueden ser de varias formas. y tamaños. La colocación de las mordazas puede
ser angular o paralela. Las mandíbulas paralelas dan trazo mucho más amplio para agarrar objetos
de una amplia gama de tamaños. Las fuerzas aplicadas por las mordazas dependen de la presión
del aire. La presión entonces ayuda a mantener la pieza de trabajo en entre las mandíbulas. Este
tipo de pinzas pueden estar en un estado, ya sea abiertas o cerradas a la vez. Hay muchas
un problema.
Pinzas eléctricas
Como su nombre indica, el control de este tipo de pinza se realiza por medios eléctricos. Allí suelen
ser servomotores, que accionan las mordazas de la pinza, que están controladas por energía
eléctrica. Con este tipo de pinza se pueden controlar la fuerza, la velocidad y la posición con alguna
suma importancia, estas pinzas se utilizan ampliamente. Ofrece un gran control y pesada carga
útil.
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Pinza magnética
Las pinzas magnéticas se controlan por medios electromagnéticos. Por lo tanto, también necesita
suministro de energía eléctrica para magnetizar. Básicamente, para recoger objetos metálicos, son
adecuadas las pinzas magnéticas. También tiene solo dos estados en los que puede recoger un
Pinza de vacío
Las pinzas de vacío utilizan ventosas para hacer contacto con un objeto. Utilizan comprimido aire
para controlar el estado de la pinza. Estos tipos de pinzas se utilizan ampliamente en picos y
Pinzas adaptativas
Como indica How Do Fingers on the 2-Finger 85 Adaptive Gripper Work?[6] Las empresas de
hoy en día están aportando soluciones que pueden resolver múltiples problemas con una opción.
El tipo de pinzas adaptables es un tipo de pinzas que pueden sujetar objetos de múltiples formas.
La especialidad de esta pinza es la inteligencia. Estas pinzas pueden cambiar el agarre según la
forma del objeto. Por lo tanto, proporciona una amplia gama de opciones de piezas de trabajo para
En el presente año la Universidad Nacional de San Agustín hizo entrega de un robot de desarme
de explosivos. El cual es un robot que dispone de una plataforma móvil, robusta y de alta
potencia dotada de un sistema de oruga, con un brazo manipulador con 4 grados de libertad y
dotado de una pinza robótica de 3 dedos que imita los movimientos de la mano.
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2. CAPÍTULO 2
MARCO TEÓRICO
Para la fabricación de los tendones artificiales será necesario usar un material que pueda ser
deformado pero que después de terminado su uso este regrese a su posición original. Por ello es
que para la fabricación de los tendones artificiales se usarán materiales inteligentes que son
capaces de recordar su forma (que puedan regresar a su forma inicial después de ser deformados)
2.2. SERVOMOTORES
cualquier posición angular por medio de señales de control pwm dentro de su rango de operación
capaz de mover normalmente 180 o 360 grados con un torque de fuerza medido en kg por
PWM son siglas en inglés que significan Pulse Width Modulation y que lo podemos traducir a
español como Modulación de ancho de pulso. Puede ser que esto no te diga nada de momento,
La modulación de ancho de pulso está formada por una señal de onda cuadrada que no siempre
tiene la misma relación entre el tiempo que está en alto y el tiempo que está en bajo.
En la siguiente imagen vemos una señal que varía entre 5 voltios y 0 voltios. A lo largo del
tiempo la señal varía entre dos valores de tensión. Durante un tiempo determinado la señal se
encuentra en el nivel alto ( en este caso 5v ) y durante otro periodo de tiempo se encuentra en el
El tiempo que la señal se encuentra en el nivel alto ( 5 voltios ) lo denominamos como tiempo on
( Ton ) mientras que el tiempo que está en nivel bajo lo denominamos tiempo off ( Toff ). La
¿Cómo funciona el PWM? Variando su valor de tensión entre dos valores conocidos, por
ejemplo Vcc y GND en periodos concretos de tiempo y con una frecuencia fija. Estos periodos
Una de las características más importantes de una señal PWM es su ciclo de trabajo o Duty Cycle,
El ciclo de trabajo no es otra cosa que la relación entre el tiempo de encendido y el periodo o
Cuanto mayor sea el duty cycle, mayor tiempo estará la señal de tensión en alto, sin variar el
periodo. Por consecuencia, como el periodo no varía y la suma de Ton y Toff, si el tiempo de
DC=Ton/T
Este es el motivo por el cual se llama modulación de ancho de pulso, porque literalmente se varía
Normalmente el valor de ciclo de trabajo se expresa en porcentaje y para ello solo debemos
DC=Ton/T.100
Cuando el ciclo de trabajo es 90%, como en la siguiente imagen, la señal está en nivel alto
Cuando el ciclo es de 20%, como en la siguiente imagen, la señal estará el 20% del tiempo en
Los servomotores disponen de una placa controladora capaz de transformar la señal digital que
recibe, por ejemplo de Arduino, y generar el movimiento del servo en la posición indicada.
En la siguiente imagen se puede ver la representación de los 0 grados y el pulso eléctrico a que
También tenemos representada la posición de 90 grados y 180 grados, pulsos repetidos a 50 Hz.
por centímetro, pero ¿qué quiere decir esto?, la siguiente imagen hace referencia a este unidad de
medida:
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Para ver si la herramienta de agarre puede hacer frente a las fuerzas, es necesario hacer cálculos
para saber la tensión máxima del material de la herramienta de agarre. Estas fórmulas se han
Con frecuencia, los ejes y tubos con secciones circulares se utilizan para transmitir la potencia
instantánea desarrollada por una máquina. Cuando se utiliza con este fin, se le somete a un par de
torsión que depende de la potencia generada por la máquina y de la velocidad angular del eje. La
potencia se define como el trabajo realizado por unidad de tiempo. Por su parte, el trabajo
transmitido por un eje giratorio es igual al par aplicado por el ángulo de rotación. Por lo tanto, si
durante un instante de tiempo dt un par de torsión T aplicado hace que el eje gire un ángulo de,
entonces la potencia
P=Tddt P=T
Ésta es una medida del número de revoluciones o ciclos que realiza el eje cada segundo y se
expresa en Hertz (1 Hz = 1 ciclo/s). Como 1 ciclo = 2π rad, entonces, por lo que la ecuación
P=2fT
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De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2) se puede ver que σx’ y τx’y’ dependen del ángulo θ de
inclinación de los planos sobre los que actúan esos esfuerzos. En la práctica de ingeniería con
frecuencia es importante determinar la orientación de los planos que causa que el esfuerzo
normal sea máximo y mínimo, y la orientación de los planos que hace que el esfuerzo cortante
sea máximo.
x'=x+y2+x-y2cos2+xysen2 (1)
Para determinar el esfuerzo normal máximo y mínimo, se debe diferenciar la ecuación (1) con
Al resolver esta ecuación se obtiene la orientación p, de los planos de esfuerzo normal máximo y
mínimo.
tan2p=xy(x-y)/2 (4)
1,2=x+y2x-y22+xy2 (5)
Dependiendo del signo elegido, este resultado proporciona el esfuerzo normal máximo o mínimo
que actúa en un punto, cuando 12. Este conjunto particular de valores se denomina esfuerzos
principales en el plano, y los planos correspondientes sobre los que actúan se llaman planos
principales de esfuerzo.
La orientación de un elemento que está sometido al esfuerzo cortante máximo sobre sus lados
tan2s=(x-y)/2xy (6)
prom=x+y2
operaciones mecánicas. Una vez que entendamos bien la cinemática, podremos aplicar las
ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas que actúan en el cuerpo con el
El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se desplazan a lo
2.4.1. Traslación.
Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo permanece paralela a su
• traslación rectilínea: Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera
curvas equidistantes.
2.4.2. Posición
rB=rA+rB/A
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Debido a que A y B pertenecen a un mismo cuerpo, estos presentan una misma velocidad y
aceleración.
VB=VA
aB=aA
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que quedan
equidistantes.
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El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce como velocidad angular w
=ddt
La aceleración angular A (alfa) mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular.
=ddt =d2dt2
traslación y rotación. Para ver estos movimientos “componentes” por separado utilizaremos un
análisis de movimiento relativo que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de
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representado aquí como una barra, como se muestra en la figura. Se hará que el origen de los
sistemas de coordenadas x’, y’ coincida con el “punto base” a seleccionado, el cual por lo
general tiene un movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con
2.9. POSICIÓN
rB=rA+rB/A
2.9.1. Desplazamiento
drB=drA+drB/A
drA:debido a la traslación de A
2.9.2. Velocidad
VB=VA+VB/A
VB=VA+rB/A
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Al realizar la transmisión los engranajes deben transmitir una potencia a una velocidad
determinada, esto implica que se debe generar un momento de giro, y unas fuerzas en el engranaje.
mediante engranajes.
Puesto que los diferentes engranajes tienen características constructivas diferentes, también
Estas fuerzas se trasladarán más tarde a los apoyos (rodamientos, cojinetes, etc.), para poder
dimensionar los diferentes elementos mecánicos que realizan el soporte del eje, que realiza la
T=M/r
Siendo:
V=Ttag()
Siendo:
F=T/cos()
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Siendo:
F: Fuerza total
M: Par de N.m
3. CAPÍTULO 3 DESARROLLO
estimación es que la pinza pueda cargar sin mucho esfuerzo una granada de guerra que pesa
aproximadamente de unos 600 a 800 g-f por lo cual, con una distancia al eje del servomotor de
Calculamos:
T=0,8 kgf12cm
T=9,6 kgf.cm
Seleccionando el servomotor:
Para hacer la pinza lo más compacta posible, buscamos un servomotor de pequeñas dimensiones
que se acople al requerimiento del torque, por lo cual vimos por conveniente usar el siguiente
Las especificaciones indican dimensiones de 40.7 x 19.7 x 42.9 mm, este servomotor será el que
• Engrane interior y cuerpo de la sección lateral derecha con conexión hacia el eje de
unión al servomotor
• Soporte Superior
• Soporte inferior
• Servomotor
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Al ser los mismos diámetros, la velocidad de un engranaje será la misma que adquiera el otro
engranaje, pero en sentido contrario, por ende ambos realizan el mismo movimiento pero de
manera opuesta.
Debido a que el esfuerzo que va realizar la pinza robótica es pequeño el material que se adecua
3.5.2. Pernos
Los pernos que se usarán para la unión de las distintas piezas de la pinza son los siguientes:
3.6. SIMULACIÓN
Adicionalmente se realizó una simulación para poder ver el comportamiento de la pinza cuando
3.8. COSTOS
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4. REFERENCIAS
[1] K. Tai et al., “State of the Art Robotic Grippers and Applications,” Robotics, vol. 5, no. 2, p.
11, Jun. 2016.
[2]R. B. Kelley, J. R. Birk, H. A. S. Martins, and R. Tella, “A robot system which acquires
cylindrical workpieces from bins,” IEEE Trans. Syst. Man. Cybern., vol. 12, no. 2, pp. 204–213,
1982.
[3]“A history of gripping and gripper technologies and the available options for today’s engineer.”
[Online]. Available: https://www.machinedesign.com/robotics/history-gripping-and-gripper-
technologies-and-available-options-todays-engineer [Accedimos: 11-mayo-2021].
[4] “The difference between robotic grippers with parallel, three-finger, and angled designs.”
[Online]. Available: https://www.machinedesign.com/robotics/difference-between-robotic-
grippers-parallel-three-finger-and-angled-designs [12-mayo-2021].
[5] F. R. E. Crossley and F. G. Umholtz, “Design for a three-fingered hand,” Mech. Mach. Theory,
vol. 12, no. 1, pp. 85–93, 1977.
[6] “How Do Fingers on the 2-Finger 85 Adaptive Gripper Work?” [Online]. Available:
https://blog.robotiq.com/bid/55922/How-Do-Fingers-on-the-2-Finger-Adaptive-Robot-Gripper-
Work [Accedimos: 12-mayo-2021].
[8] “¿Que es un servomotor?, ¿Cómo trabaja?, ¿Qué fuerza tienen?” [Online] Available:
https://www.infootec.net/servomotores/ [Accedimos: 20-mayo-2021]
5. BIBLIOGRAFÍA
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https://www.unsa.edu.pe/unsa-disena-robot-para-desactivar-explosivos/
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