REACONDICION

AMIENTO DE UN

DISEÑO DE PINZA
INTEGRANTES:

ROBÓTICA DE
-AGUILAR GUEVARA

RICHARD ESTIP

-AÑASCO CONDORI LUIS

ALBERTO

-HUISACAYNA CACYA

DIEGO FERNANDO

-LOPE CCALA VICTOR

HUGO
REACONDICIONA

MIENTO DE UN

DISEÑO DE PINZA
ROBÓTICA DE DOS

DEDOS PARA EL

AVENGER EOD
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INDICE

1. CAPITULO I ESTADO DEL ARTE.......................................................................3

1.1. PINZAS ROBÓTICAS O GRIPPERS..................................................................3

1.2. CLASIFICACIÓN DE PINZAS............................................................................4

1.2.1. PINZAS DE ACUERDO AL ENTORNO......................................................4

1.2.2. SEGÚN EL AGARRE.....................................................................................4

1.2.3. SEGÚN LA TECNOLOGÍAS DE PRESIÓN.................................................6

1.3. ESTADO DE NUESTRA REGIÓN......................................................................7

2. CAPÍTULO 2 MARCO TEÓRICO..........................................................................9

2.1. TENDONES ARTIFICIALES...............................................................................9

2.2. SERVOMOTORES...............................................................................................9

2.2.1. ¿QUE ES UNA SEÑAL PWM?......................................................................9

2.2.2. ¿CÓMO DEFINIR LA FUERZA DE UN SERVOMOTOR?......................13

2.3. RESISTENCIA DE MATERIALES...................................................................14

2.3.1. TRANSMISIÓN DE POTENCIA.................................................................14

2.4. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO........................................16

2.4.1. TRASLACIÓN..............................................................................................17

2.4.2. POSICIÓN.....................................................................................................17

2.4.3. VELOCIDAD Y ACELERACIÓN:..............................................................17

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2.4.4. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO............................................18

2.5. VELOCIDAD ANGULAR..................................................................................18

2.6. ACELERACIÓN ANGULAR.............................................................................19

2.7. MOVIMIENTO PLANO GENERAL.................................................................19

2.8. ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD...........................19

2.9. POSICIÓN...........................................................................................................20

2.9.1. DESPLAZAMIENTO...................................................................................20

2.9.2. VELOCIDAD................................................................................................20

2.10. ENGRANAJES COMO TRANSMISOR DE FUERZA:................................21

2.11. TRANSFERENCIA DE MOVIMIENTO EN ENGRANAJES RECTOS:.....21

3. CAPÍTULO 3 DESARROLLO...............................................................................24
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1. CAPITULO I

ESTADO DEL ARTE

1.1. PINZAS ROBÓTICAS O GRIPPERS 

La mayor parte de la investigación en el campo de la robótica se centra en el desarrollo de

tecnologías de agarre, está al ser una característica indispensable en las actividades del hombre,

resulta de suma importancia en las actividades que se quiere, realicen los robots, en los procesos

de fabricación automática. Antiguamente se requería de la mano del hombre, lo cual resultaba en

falta de precisión y una menor productividad, además de no poder realizar actividades como el

levantamiento de un gran peso o soportar entornos extremos, por ejemplo El primer robot

industrial fue el UNIMATE instalado en una planta de montaje de General Motors en 1961. Este

era un manipulador paralelo rígido que agarraba piezas calientes de metal fundido a presión y
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desde entonces muchas empresas han adoptado la tecnología de agarre robótico y han

desarrollado diferentes mecanismos. 

1.2. CLASIFICACIÓN DE PINZAS

1.2.1. PINZAS DE ACUERDO AL ENTORNO

Según Kevin et al[1]. Las pinzas industriales se pueden clasificar en dos categorías. 

Las pinzas para un entorno desconocido:

El entorno desconocido plantea desafíos para la pinza, ya que podría haber una variedad de

piezas. con diferentes orientaciones. Este tipo de desafíos se enfrenta con medios de diferente

tipo de sistema de detección embalado con la pinza. El sistema de visión es el más avanzado y

factible tecnología de detección en uso en la actualidad

Pinzas para un entorno conocido:

Kelly y col [2]. Desarrolló el primer agarre basado en la visión sistema de recogida de objetos

cilíndricos orientados aleatoriamente en un contenedor. Los sistemas de cámara avanzados y las

tecnologías de procesamiento de imágenes de hoy en día hacen que sea fácil detectar al azar

objetos orientados y agarrarlos con precisión. Hablando de pinzas para entornos conocidos, la

orientación y la posición de la pieza son fijas, y los robots están preprogramados para alcanzar

esas posiciones con la pinza orientada en consecuencia.

1.2.2. SEGÚN EL AGARRE

Según el recurso web de diseño de máquinas[3], hay tres tipos básicos de pinzas en uso para este

tipo de aplicaciones. Esas son pinzas paralelas, tres dedos pinzas y pinzas en ángulo. Afirman
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que el mayor porcentaje de aplicación está cubierto con estas tres variantes. Para mayor

seguridad y mayor precisión, estos tipos de pinzas ahora alojado con diferentes dispositivos de

detección, como sensor de par de fuerza, sensor de detección de objetos, sensores táctiles, etc. 

Agarre paralelo

Después de la innovación de la primera pinza controlable, el brazo Stanford, la mayoría de las

últimas pinzas siguieron el mismo modelo. Era una pinza con dos mandíbulas paralelas. Este

diseño es todavía en uso y el más común. Según Jesse Hayes[4], gerente de producto del

proveedor de productos de automatización Schunk Inc. en Morrisville, N.C., del 60 al 70 por

ciento de la aplicación del robot termina utilizando pinzas paralelas. También menciona la

versatilidad de este tipo de pinza. Las dos mordazas pueden sujetar objetos tanto cilíndricos

como rectangulares.

Agarre de tres dedos

Las pinzas de tres dedos son el segundo tipo común utilizado en aplicaciones industriales.

Crossly et Alabama . desarrollaron una de las primeras pinzas de tres dedos en su artículo[5]. De

acuerdo a Jesse Hayes[4], cubre del 20 al 30 por ciento de las aplicaciones industriales. Tres

dedos las pinzas tienen tres mordazas colocadas en un ángulo de 120º entre sí[4]. Estas pinzas

están especializadas para agarrar objetos cilíndricos. Las tres mordazas están conectadas con

mecanismos accesorios y no se pueden mover de forma independiente. Estas mandíbulas pueden

agarrar desde el interior de cualquier pieza. abriendo hasta llegar al cuerpo de la pieza. La

empuñadura exterior sujeta cualquier pieza colocando en el punto central de la pinza.

Agarre angular

El agarre angular tiene dos mordazas como pinzas paralelas, pero la única distinción son las

mordazas abrir y cerrar axialmente con un cierto ángulo. Este tipo de pinzas componen de 10 a
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20 por ciento de aplicaciones según Hayes[4]. Operando en espacios reducidos donde las pinzas

paralelas enfrentan problemas de apertura amplia, las pinzas en ángulo lo hacen más fácil. Este

tipo de pinzas pueden proporcionar amplios rangos de carrera.

1.2.3. SEGÚN LA TECNOLOGÍAS DE PRESIÓN

Pinza neumática

Las pinzas neumáticas se controlan mediante aire comprimido. Hay válvulas de entrada y salida.

a través del cual pasa el aire comprimido, lo que hace que un pistón se mueva en dos direcciones.

Algunos La herramienta externa o las mordazas están conectadas con el pistón a través de

engranajes. Por tanto, con el movimiento del pistón, la mandíbula o las herramientas se mueven.

Estas mandíbulas pueden ser de varias formas. y tamaños. La colocación de las mordazas puede

ser angular o paralela. Las mandíbulas paralelas dan trazo mucho más amplio para agarrar

objetos de una amplia gama de tamaños. Las fuerzas aplicadas por las mordazas dependen de la

presión del aire. La presión entonces ayuda a mantener la pieza de trabajo en entre las

mandíbulas. Este tipo de pinzas pueden estar en un estado, ya sea abiertas o cerradas a la vez.

Hay muchas aplicaciones de este tipo de pinzas, especialmente donde la fuerza o la velocidad de

la pinza no es un problema.

Pinzas eléctricas

Como su nombre indica, el control de este tipo de pinza se realiza por medios eléctricos. Allí

suelen ser servomotores, que accionan las mordazas de la pinza, que están controladas por

energía eléctrica. Con este tipo de pinza se pueden controlar la fuerza, la velocidad y la posición

con alguna participación del sensor. En aplicaciones delicadas, donde el control de fuerza y

velocidad es de suma importancia, estas pinzas se utilizan ampliamente. Ofrece un gran control y

pesada carga útil.

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Pinza magnética

Las pinzas magnéticas se controlan por medios electromagnéticos. Por lo tanto, también necesita

suministro de energía eléctrica para magnetizar. Básicamente, para recoger objetos metálicos,

son adecuadas las pinzas magnéticas. También tiene solo dos estados en los que puede recoger

un objeto magnetizado y colocar el objeto desmagnetizado. 

Pinza de vacío

Las pinzas de vacío utilizan ventosas para hacer contacto con un objeto. Utilizan comprimido

aire para controlar el estado de la pinza. Estos tipos de pinzas se utilizan ampliamente en picos y

operaciones de lugar donde intervienen una variedad de objetos. 

 Pinzas adaptativas

Como indica How Do Fingers on the 2-Finger 85 Adaptive Gripper Work?[6] Las empresas de

hoy en día están aportando soluciones que pueden resolver múltiples problemas con una opción.

El tipo de pinzas adaptables es un tipo de pinzas que pueden sujetar objetos de múltiples formas.

La especialidad de esta pinza es la inteligencia. Estas pinzas pueden cambiar el agarre según la

forma del objeto. Por lo tanto, proporciona una amplia gama de opciones de piezas de trabajo

para agarrar con una sola pinza.

1.3. ESTADO DE NUESTRA REGIÓN

En el presente año la Universidad Nacional de San Agustín hizo entrega de un robot de desarme

de explosivos. El cual es un robot que dispone de una plataforma móvil, robusta y de alta

potencia dotada de un sistema de oruga, con un brazo manipulador con 4 grados de libertad y

dotado de una pinza robótica de 3 dedos que imita los movimientos de la mano.
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2. CAPÍTULO 2

MARCO TEÓRICO

2.1. TENDONES ARTIFICIALES

Para la fabricación de los tendones artificiales será necesario usar un material que pueda ser

deformado pero que después de terminado su uso este regrese a su posición original. Por ello es

que para la fabricación de los tendones artificiales se usarán materiales inteligentes que son

capaces de recordar su forma (que puedan regresar a su forma inicial después de ser deformados)

siendo capaces de repetir este proceso muchas veces sin deteriorarse.

2.2. SERVOMOTORES

Conocido como “servo”, es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en

cualquier posición angular por medio de señales de control pwm dentro de su rango de operación

capaz de mover normalmente 180 o 360 grados con un torque de fuerza medido en kg por

centímetro, y una velocidad dada en segundos 60 grados.

2.2.1. ¿QUE ES UNA SEÑAL PWM?

PWM son siglas en inglés que significan Pulse Width Modulation y que lo podemos traducir a

español como Modulación de ancho de pulso. Puede ser que esto no te diga nada de momento,

pero al terminar el artículo tomará todo el sentido del mundo.

La modulación de ancho de pulso está formada por una señal de onda cuadrada que no siempre

tiene la misma relación entre el tiempo que está en alto y el tiempo que está en bajo.
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En la siguiente imagen vemos una señal que varía entre 5 voltios y 0 voltios. A lo largo del

tiempo la señal varía entre dos valores de tensión. Durante un tiempo determinado la señal se

encuentra en el nivel alto ( en este caso 5v ) y durante otro periodo de tiempo se encuentra en el

segundo valor de tensión (en este caso 0v).

El tiempo que la señal se encuentra en el nivel alto ( 5 voltios ) lo denominamos como tiempo on

( Ton ) mientras que el tiempo que está en nivel bajo lo denominamos tiempo off ( Toff ). La

suma del tiempo on y el tiempo off es el periodo de la señal ( T ).

Y como en toda señal periódica, el inverso de del periodo ( 1 / T ) es la frecuencia de la señal.

 11

¿Cómo funciona el PWM? Variando su valor de tensión entre dos valores conocidos, por

ejemplo Vcc y GND en periodos concretos de tiempo y con una frecuencia fija. Estos periodos

reciben nombres especiales.

2.2.1.1. ¿QUÉ ES DUTY CYCLE O CICLO DE TRABAJO?

Una de las características más importantes de una señal PWM es su ciclo de trabajo o Duty

Cycle, en inglés, ya que este es el que varía en un PWM.

El ciclo de trabajo no es otra cosa que la relación entre el tiempo de encendido y el periodo o

tiempo total del PWM.

Cuanto mayor sea el duty cycle, mayor tiempo estará la señal de tensión en alto, sin variar el

periodo. Por consecuencia, como el periodo no varía y la suma de Ton y Toff, si el tiempo de

encendido aumenta, el tiempo de apagado disminuye.

DC=Ton/T

Este es el motivo por el cual se llama modulación de ancho de pulso, porque literalmente se varía

el ancho del pulso de nivel alto.

Normalmente el valor de ciclo de trabajo se expresa en porcentaje y para ello solo debemos

multiplicar por 100 a la ecuación (1).

DC=Ton/T.100

Cuando el ciclo de trabajo es 90%, como en la siguiente imagen, la señal está en nivel alto

durante el 90% del periodo.

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Cuando el ciclo es de 20%, como en la siguiente imagen, la señal estará el 20% del tiempo en

nivel alto y el 80% en nivel bajo.

2.2.1.2. CÓMO FUNCIONA UN SERVOMOTOR

Los servomotores disponen de una placa controladora capaz de transformar la señal digital que

recibe, por ejemplo de Arduino, y generar el movimiento del servo en la posición indicada.

Normalmente el servo en la placa controladora dispone de un potenciómetro para conocer la

posición en la que se encuentra.

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En la siguiente imagen se puede ver la representación de los 0 grados y el pulso eléctrico a que

equivale para indicar esa posición.

También tenemos representada la posición de 90 grados y 180 grados, pulsos repetidos a 50 Hz.

2.2.2. ¿CÓMO DEFINIR LA FUERZA DE UN SERVOMOTOR?

Normalmente la fuerza de estos servomotores la vemos representada como kilogramos de fuerza

por centímetro, pero ¿qué quiere decir esto?, la siguiente imagen hace referencia a este unidad de

medida:
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2.3. RESISTENCIA DE MATERIALES

Para ver si la herramienta de agarre puede hacer frente a las fuerzas, es necesario hacer cálculos

para saber la tensión máxima del material de la herramienta de agarre. Estas fórmulas se han

utilizado y están especificadas 12 para calcular tensiones máximas: 

2.3.1. TRANSMISIÓN DE POTENCIA

Con frecuencia, los ejes y tubos con secciones circulares se utilizan para transmitir la potencia

instantánea desarrollada por una máquina. Cuando se utiliza con este fin, se le somete a un par de

torsión que depende de la potencia generada por la máquina y de la velocidad angular del eje. La

potencia se define como el trabajo realizado por unidad de tiempo. Por su parte, el trabajo

transmitido por un eje giratorio es igual al par aplicado por el ángulo de rotación. Por lo tanto, si

durante un instante de tiempo dt un par de torsión T aplicado hace que el eje gire un ángulo de,

entonces la potencia

P=Tddt                                   P=T

Para la maquinaria, a menudo es necesario informar sobre la frecuencia, f, de un eje giratorio.

Ésta es una medida del número de revoluciones o ciclos que realiza el eje cada segundo y se

expresa en Hertz (1 Hz = 1 ciclo/s). Como 1 ciclo = 2π rad, entonces, por lo que la ecuación

anterior para la potencia se convierte en:

P=2fT

        

2.3.1.1. ESFUERZOS PRINCIPALES Y ESFUERZO CORTANTE MÁXIMO EN

EL PLANO
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De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2) se puede ver que σx’ y τx’y’   dependen del ángulo θ de

inclinación de los planos sobre los que actúan esos esfuerzos. En la práctica de ingeniería con

frecuencia es importante determinar la orientación de los planos que causa que el esfuerzo

normal sea máximo y mínimo, y la orientación de los planos que hace que el esfuerzo cortante

sea máximo. 

x'=x+y2+x-y2cos2+xysen2 (1)

x'y'= -x-y2sen2+xycos2 (2)

2.3.1.2. ESFUERZOS PRINCIPALES EN EL PLANO.

Para determinar el esfuerzo normal máximo y mínimo, se debe diferenciar la ecuación (1) con

respecto a θ , e igualar a 0 el resultado. De este modo se obtiene

dx'd= -x-y2(2 sen2)+2xycos2=0

Al resolver esta ecuación se obtiene la orientación p, de los planos de esfuerzo normal máximo y

mínimo.

tan2p=xy(x-y)/2 (4)

De la ecuación (1) tenemos:

1,2=x+y2x-y22+xy2 (5)
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Dependiendo del signo elegido, este resultado proporciona el esfuerzo normal máximo o mínimo

que actúa en un punto, cuando 12. Este conjunto particular de valores se denomina esfuerzos

principales en el plano, y los planos correspondientes sobre los que actúan se llaman planos

principales de esfuerzo.

2.3.1.3. ESFUERZO CORTANTE MÁXIMO EN EL PLANO

La orientación de un elemento que está sometido al esfuerzo cortante máximo sobre sus lados

puede determinarse al obtener la derivada de la ecuación (2) con respecto a θ y al igualar el

resultado a cero. De aquí resulta

tan2s=(x-y)/2xy (6)

máx en el plano=x-y22+xy2 (7)

prom=x+y2

2.4. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO

Este estudio es importante en el diseño de engranes, levas y mecanismos utilizados en muchas

operaciones mecánicas. Una vez que entendamos bien la cinemática, podremos aplicar las

ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas que actúan en el cuerpo con el

movimiento del cuerpo.

El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se desplazan a lo

largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo.

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2.4.1. TRASLACIÓN.

Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo permanece paralela a su

orientación original durante todo el movimiento. 

• traslación rectilínea: Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera

del cuerpo son líneas paralelas, 

• traslación curvilínea: Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de líneas

curvas equidistantes.

2.4.2. POSICIÓN

La posición se define mediante la fórmula siguiente: 

rB=rA+rB/A

2.4.3. VELOCIDAD Y ACELERACIÓN:

Debido a que A y B pertenecen a un mismo cuerpo, estos presentan una misma velocidad y

aceleración.
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VB=VA

aB=aA 

2.4.4. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO. 

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que

quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de trayectorias circulares, figura líneas curvas

equidistantes.

2.5. VELOCIDAD ANGULAR

El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce como velocidad angular w

(omega). Como dθ ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces.

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=ddt

 
2.6. ACELERACIÓN ANGULAR

La aceleración angular A (alfa) mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular.

La magnitud de este vector es:

=ddt                   =d2dt2

  

La línea de acción de α es la misma que la de ω , figura a; sin embargo, su sentido de dirección

depende de si ω se  incrementa o decrece. Si ω decrece, entonces α  se llama desaceleración

angular y por consiguiente su dirección se opone a ω .

   
2.7. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general, experimenta una combinación de

traslación y rotación, figura d. La traslación se presenta en un plano de referencia y la rotación

ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia.

2.8. ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

El movimiento plano general de un cuerpo rígido se describe como una combinación de

traslación y rotación. Para ver estos movimientos “componentes” por separado utilizaremos un

análisis de movimiento relativo que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de

coordenadas x, y está fijo y mide la posición absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo,

representado aquí como una barra, como se muestra en la figura. Se hará que el origen de los

sistemas de coordenadas x’, y’ coincida con el “punto base” a seleccionado, el cual por lo
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general tiene un movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con

respecto al marco fijo pero no giran con la barra.

2.9.   POSICIÓN

rB=rA+rB/A

 
2.9.1. DESPLAZAMIENTO

drB=drA+drB/A

drB:debido a la traslacion y rotacion

drA:debido a la traslación de A

drB/A:debido a la rotación alrededor de A

2.9.2. VELOCIDAD

VB=VA+VB/A

VB=VA+rB/A
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2.10. ENGRANAJES COMO TRANSMISOR DE FUERZA:

Al realizar la transmisión los engranajes deben transmitir una potencia a una velocidad

determinada, esto implica que se debe generar un momento de giro, y unas fuerzas en el

engranaje. A continuación, identificaremos las fuerzas que se generan en una transmisión de

movimiento mediante engranajes.

Puesto que los diferentes engranajes tienen características constructivas diferentes, también

tendrán fuerzas diferentes.

Estas fuerzas se trasladarán más tarde a los apoyos (rodamientos, cojinetes, etc.), para poder

dimensionar los diferentes elementos mecánicos que realizan el soporte del eje, que realiza la

transmisión junto al engranaje.

Se van analizar los esfuerzos en:

      -Engranajes de dentado recto exterior.

-Engranajes de dentado helicoidal.

-Engranajes cónicos de dentado recto y helicoidal.

2.11. TRANSFERENCIA DE MOVIMIENTO EN ENGRANAJES RECTOS:

Un engranaje es un mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica de un objeto a otro,

mediante el contacto de los dientes que este posee.

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Si se conoce el par M que transmite un engranaje se puede calcular la fuerza T:

T=M/r

Siendo:

M(N.mm):Par transmitido por el engranaje.

r(mm):Radio primitivo del engranaje.

T(N):Fuerza tangencial sobre el diente.

Para calcular la fuerza radial (V):

V=Ttag()

Siendo:

T=Fuerza tangencial sobre el diente.

V:Fuerza radial sobre el diente.

:Ángulo de presión, este generalmente toma 20°

Con lo que la fuerza total sobre el diente es:

F=T/cos()

Siendo:

T=Fuerza tangencial sobre el diente.

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F: Fuerza total

: Ángulo de presión, este generalmente toma 20°

La relación de potencia, par y velocidad angular es:

M: Par de N.m

: Velocidad angular en rad/s

d1: diámetro del engranaje (1)

d2: diámetro del engranaje (2)

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3. CAPÍTULO 3 DESARROLLO