Universidad de Carabobo

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Departamento de Sistemas y Automática
Cátedra de Control de Procesos.
Sección: 91. Mediador: Luis G. De Sousa P.

Asignación Simulación
mediante Simulink

Facilitador: Integrantes:
Ing. De Sousa, Luis G. Malpica, Carmen
CI: 20527247
 Bárbula, 2017

1) Dado el tanque mostrado en la Figura. Se desea implementar un algoritmo de control de

nivel en cascada, el mismo se desea implementar con un PLC ubicado en un tablero
normalmente accesible al operador para ambos lazos de la cascada, las señales de entrada y
salida de la instrumentación en campo están normalizadas en 4-20 mA.

a. Complete el diagrama de lazo de control bajo Norma ISA. (2p)

Diagrama de lazo de Control bajo Normas ISA (Conexión entre PLC’s vía Software)

b. Determine los tipos de acción de los controladores de nivel y flujo que formarán la cascada.
(2p)

 Controlador Primario de Nivel LIC-100, el mismo ejerce una acción inversa puesto que
si el nivel del tanque TQ-1 aumenta se debe disminuir el paso de aire a la válvula
LCV100 para que cierre, por tanto la salida del controlador disminuye.

 Controlador Secundario de Flujo FIC-100, el mismo ejerce una acción directa puesto
que si el flujo sensado por FE100 aumenta, se debe aumentar el paso de aire a la
válvula LCV100 para que abra, por tanto la salida del controlador aumenta.
c. Determine los parámetros para la sintonización de ambos controladores que formarán la
cascada para obtener la mejor respuesta posible del sistema, utilice la herramienta Simulink de
MATLAB para realizar este procedimiento paso por paso. Considere los criterios estudiados en
clase para la sintonización del lazo de flujo y para el lazo de nivel. El punto de ajuste estará
definido en 50 unidades de nivel del tanque, considere de igual manera que existirá una señal
de perturbaciones en el flujo de entrada al tanque para el modelo de Simulink, la misma
corresponderá a 5 unidades de flujo. (10p)

Consideraciones a tomar:

- Para el modelo en Simulink los valores (w,x,y,z) corresponderán a los últimos 4 dígitos
de su cédula de identidad. En caso de que alguno de los dígitos de su cédula sea cero
o tenga dígitos repetidos, asuma valores tal que (w,x,y,z) sean 4 dígitos diferentes y
distintos de cero para la simulación.

Por tanto se procedió a escoger (w,x,y,z) = (5,2,4,7)

- El valor del coeficiente R de la válvula manual HV-10 será igual a 0,5 unidades. El área
transversal A del tanque TQ-1 será igual a 10*w unidades.

Por tanto A=50 unidades

- Considere el tiempo de simulación para el modelo de tal manera que el sistema de

control se observe su respuesta en régimen permanente.

Al implementar un algoritmo de control en cascada se desea mejorar la dinámica del

lazo de control, para ello se debe eliminar el efecto de las perturbaciones obteniendo una
respuesta de regulación del sistema mucho más estable y rápida, es decir que la respuesta al
escalón sea rápida. Al ser identificados en este sistema particular el lazo de nivel como lazo
primario y el lazo de flujo como lazo secundario se procede a realizar el ajuste de los
controladores en cascada de la siguiente forma:

 Abrir el lazo primario, esto se lleva a cabo de forma manual

 Sintonizar el lazo Secundario: Lazo de flujo

Para ello evaluaremos los criterios de ajuste según los métodos de Cadena abierta
estudiados en clase: Ziegler-Nichlos y Cohen-Coon
 Método de Ziegler-Nichlos u Oscilaciones Continuas

 Primeramente se eliminó la acción integral (Ti=∞) y la acción derivativa (Td=0), se

colocó el controlador en automático, es decir, se cerró el lazo como puede observarse
en la figura:

 Dado que es necesario obtener una respuesta oscilatoria acotada, se debe obtener un
valor de ganancia K que genere un sistema oscilatorio. Para ello como se conoce el
modelo matemático del sistema se determina de forma teórica mediante la ecuación
característica:

5000 K
1+G ( s ) . H (s)=0 siendo G ( s )= y H ( s )=1
(s+2)(s2 +4 s +7)

5000 K
1+ 2
=0
( s+2)(s +4 s+ 7)

( s+ 2 ) ( s 2+ 4 s+7 )+ 5000 K
=0
(s+2)(s 2 +4 s+ 7)

( s+2 ) ( s 2 +4 s+ 7 ) +5000 K=0

s3 +6 s2 +15 s +5000 K +14=0

Sabiendo que s=iw

(iw )3 +6 (iw)2 +15(iw )+ 5000 K +14=0

( 5000 K +14−6 w 2 )+ ( 15 w−w3 ) i=0+ 0 i

Igualando parte imaginaria a cero para obtener Pult:

( 15 w−w 3 )=0
 w ( 15−w 2 )=0

Se obtienen tres posibles respuestas:

w 1=0 , w 2=√ 15 y w 3=−√ 15

Dado que el periodo no puede ser cero ni negativo nuestro w 1ult =√ 15

2π
w 1ult =√ 15=
Tult

2π
T ult = ≅ 1.62231147
√ 15

T ult ≅ 1.62231147

Igualando parte real a cero para obtener Kult:

( 5000 K +14−16 w 2) =0
Sustituyendo w 1ult =√ 15

(5000 K +14−6 (√ 15)2 ) =0

Se obtiene:

( 6∗15 )−14
K ult = ≅ 0.0152
5000

K ult ≅ 0.0152

Sustituyendo el valor de ganancia K ult ≅ 0.0152 en el lazo de flujo se comprobó que la

respuesta obtenida es oscilatoria como puede observarse:
 Respuesta Oscilatoria en el lazo de flujo

 Se debe ajustar el controlador de acuerdo a la tabla:

De acuerdo a los elementos que constituyen un lazo de flujo, su dinámica es bastante

rápida, con períodos naturales en el orden de unos pocos segundos. El ruido es un fenómeno
que aparece siempre en la medición de flujo, sobre todo por efecto de turbulencias asociadas
a codos, válvulas y otros dispositivos de la línea, es por esto que la acción derivativa resulta
inadecuada para este tipo de lazo.

Para asegurar que la ganancia entre set point y flujo medido sea constante (un cambio
en la referencia genere un cambio proporcional en el flujo medido) es imprescindible la acción
integral y así obtener un error de estado estacionario cero; por ello se implementará un
controlador PI, cuyos parámetros serán calculados según la tabla mostrada anteriormente.

Parámetros del Controlador PI según Método de Ziegler-Nichlos

 Kc=0.45 K ult =0.45∗0.0152 ≅ 0.00684

Pult 1.62231147
τi= = ≅ 1.351926225
1.2 1.2

Con los parámetros obtenidos teóricamente, se procede a configurar el Controlador

integral a fin de observar el comportamiento del sistema:

Salida del lazo de flujo bajo presencia de perturbaciones según método Oscilaciones Continúas

Método de Tyreus y Luyben u Oscilaciones Amortiguadas

 Primeramente se eliminó la acción integral (Ti=∞) y la acción derivativa (Td=0) ,se

colocó el controlador en automático, es decir, se cerró el lazo
 Dado que es necesario obtener una respuesta oscilatoria acotada, se debe obtener un
valor de ganancia K que genere un sistema oscilatorio, se emplearon los valores Kult y
 Ti obtenidos analíticamente puesto que se demostró de forma gráfica que generan
una respuesta oscilatoria continua
 Se debe ajustar el controlador de acuerdo a la tabla:

 Dada la naturaleza del lazo de flujo se determinaran los parámetros de un controlador

PI

K ult 0.0152
Kc= = ≅ 0.00475
3.2 3.2

Pult 1.62231147
τi= = ≅ 3.60511366
0.45 0.45

 Con los parámetros obtenidos teóricamente, se procede a configurar el Controlador

integral a fin de observar el comportamiento del sistema:

Salida del lazo de flujo bajo presencia de perturbaciones según método Oscilaciones
amortiguadas

Se puede apreciar observando ambas graficas que el método de Oscilaciones

continuas genera una respuesta mucho más rápida ante cambios de set-point y
perturbaciones, por ello se decidió escoger los parámetros determinados por este método
como solución.

A fin de mejorar la respuesta del sistema se procede a manipular los parámetros del
controlador PI (Ganancia Kc y tiempo Ʈi) obtenido según el método de oscilaciones continuas
mediante iteraciones hasta observar un mejor comportamiento en la salida del lazo de flujo.

Luego de varias aproximaciones se consideraron como valores finales de los parámetros del
controlador PI:

Kc= 0.0035 y Ti= 1.41

Salida mejorada del lazo de flujo bajo presencia de perturbaciones al variar los parámetros del
controlar PI

 Una vez sintonizado el lazo secundario es necesario ponerlo en cascada con el lazo de
nivel (lazo primario) y
 Sintonizar el lazo primario

Para ello evaluaremos los criterios de ajuste según el método de Cadena abierta
Ziegler-Nichlos

Método de Ziegler-Nichlos u Oscilaciones Continuas

  Primeramente se eliminó la acción integral (Ti=∞) y la acción derivativa (Td=0), se
colocó el controlador en automático, es decir, se cerró el lazo como puede observarse
en la figura:

 Se procedió a introducir un valor cualquiera en el parámetro K del controlador, y con

un punto de ajuste o referencia de nivel de 50 unidades de nivel del tanque, este paso
se repitió hasta obtener una respuesta oscilatoria acotada

Para un valor de K=100:

Salida de Nivel para un valor de K=100

Dado que la respuesta obtenida es inestable se debe disminuir el valor de K

Para un valor de K= 95:

Salida de nivel para un valor de K= 95

Dado que la respuesta obtenida es subamortiguada se procede nuevamente a aumentar el

valor de K

Para un valor de K=97

Salida de Nivel para K=97

Para un valor de K=97 se logró obtener una respuesta oscilatoria acotada, por tanto Kult=97 y
a través de la herramienta matemática Matlab se midió el periodo de dicha respuesta para así
obtener Tult=3.0181

 Se Ajustaron los Parámetros de controlador con el criterio de Ziegler-Nichols de

acuerdo a la tabla mostrada anteriormente.

El tipo de controlador a emplear en un Sistema de Nivel dependerá de la clase de respuesta

que se necesite para la variable controlada. Puesto que en este caso es necesario que un
cambio en la referencia genere un cambio proporcional en la salida, el controlador que se
deberá emplear es PI. La acción derivativa está descartada por el ruido.

Parámetros del Controlador PI según Método de Ziegler-Nichlos

Kc=0.45 K ult =0.45∗97 ≅ 43.65

Pult 3.0181
τi= = ≅ 2.515083
1.2 1.2

Con los parámetros obtenidos Kc y Ti, se procede a configurar el Controlador integral a

fin de observar el comportamiento del sistema:

Salida del Lazo de Nivel para Kc=43.65 y Ti=2.515083

 A fin de mejorar la respuesta del sistema se procede a manipular los parámetros del
controlador PI (Ganancia Kc y tiempo Ʈi) obtenido según el método de oscilaciones continuas
mediante iteraciones hasta observar un mejor comportamiento en la salida del lazo de Nivel.

Luego de varias aproximaciones se consideraron como valores finales de los parámetros del
controlador PI:

Kc= 39 y Ti= 4.5

Salida mejorada del lazo de nivel para los parámetros Kc= 39 y Ti= 4.5
2) Diseñe y simule utilizando la herramienta Simulink de MATLAB el diagrama de bloques
mostrado a continuación, determine los parámetros del modelo estático del controlador por
prealimentación (Feed-Forward)

Consideraciones para la Simulación del Modelo en Simulink:

Los parámetros de las funciones de transferencia del proceso y perturbaciones son los
siguientes:

w −4 s
Gp ( s )= e
xs +1

y −2 s
Gd ( s )= e
zs +1

Donde los parámetros (w,x,y,z) tienen las mismas consideraciones que la pregunta 1 es decir
(w,x,y,z)=(5,2,4,7)

a) Realice la simulación del modelo considerando como entrada perturbadora un escalón

de 5 unidades en un tiempo t=10 segundos. Determine los parámetros del controlador
FF y simule el modelo para un tiempo de 50 segundos. Elabore y comente conclusiones
respecto a lo observado (3p)

Función de transferencia del proceso:

K B . e−t S
DB
5
B ( s )= =Gp ( s )= e−4 s
1+ τ B S 2 s +1

Función de transferencia de las perturbaciones:

K A . e−t S
DA
4
A ( s )= =Gd ( s )= e−2 s
1+ τ A S 7 s +1
 Parámetros del Controlador Feed Forward:

−A ( s ) −K A 1+ τ B . S −( t
Gff ( s )=
B ( s)
=
KB
∗ (
1+ τ A . S )
.e DA −t DB ) . s

−A ( s ) −4 1+2. S 2.s
Gff ( s )=
B ( s)
=
5
∗(1+7. S
.e)
−K A −4
Ganancia del controlador: Kf = =
KB 5

Tiempo de adelanto (lead time): τ ld =τ B=2

Tiempo de atraso (lag time): τ lg =τ A =7

Tiempo de atraso del controlador: t m=t DA −t DB =−2

Diagrama de Bloques para el control por prelimentación (Feed-Forward)

 Efecto dela compensación y efecto de la perturbación

Simulación del proceso empleando un Controlador por prealimentación

Resultado del controlador Feed-Forward

“Con el control anticipativo, se cancelan los efectos indeseables de perturbaciones

medibles al compensarlos antes de que se perciban en la salida. Este tipo de control requiere
un conocimiento exacto y completo de las características estáticas y dinámicas del proceso, así
como de la forma como las perturbaciones afectan la salida del proceso”

b) Si para el sistema de control en cascada de la pregunta 1) se considera que existirán

perturbaciones en el flujo a la salida del tanque TQ-1, dibuje el diagrama de lazo de control
bajo Norma ISA para implementar un controlador Feed Forward que permita solventar esta
situación. (3p)
Diagrama de Lazo de control en Cascada y Feed-Forward bajo Normas ISA