OSCILACION DE UN BARCO

Gravedad y boyanza.

Boyanza depende del área del barco que este bajo el mar, cuando una ola cambia ese nivel de
agua se genera dos puntos de diferencia entre la gravedad y la boyanza y genera una onda que
genera la perturbación (balanceo)
Si se tiene algo que gira como las aletas lo que se manipula es el torque, las aletas con la
velocidad del barco genera unas fuerzas en las paredes de ellas. Torques generados por las
alteas

Disturbio son las olas impactando al barco, aunque el viento también puede impactar en algo.

Señal controlada: Orientación en el espacio no de posicionamiento en el espacio, un cuerpo en

el espacio tiene 6 coordenadas: 3 para definir su posición, y 3 ángulos para definir su
orientación, las que se tratan allí son solamente las del ángulo

Controlador: Ordenador dentro del barco tanto tener un señal de referencia o inercia en
ángulos y recibir la realimentación del sensor y enviar esa señal de control a los actuadores

Actuadores:

SEIS EJES, CARDINALES Y ROTACION