MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA - SERIE

En los motores D.C. en conexión serie , el devanado de campo se encuentra conectado en

serie con la armadura de manera que la corriente total que demanda pasa por el devanado de
campo y también por la armadura , por lo general consiste de pocas espiaras de sección
considerable o sección mayor.
Las relaciones principales para el motor serie en
las siguientes:
Ia = Corriente eléctrica de la armadura
Ise = Corriente en el devanado de campos serie.
I = Corriente de alimentación
Donde se tiene :
I = Ise = Ia

IMAGEN N°1

La corriente eléctrica absorbida por el motor circula

por ambos bobinados, motivo por el cual las bobinas inductoras se construyen en hilo grueso y
pocas espiras, ya que el flujo se ha de crear es proporcional al número de ampers/ vueltas, al
ser elevada la intensidad, el N° de espiras es mínimo.

La fuerza electromotriz desarrollada por el

motor es :

Eb =V −(Ra−R se )
La potencia demandada es:

P=UI Donde :

U =Es voltaje de alimentación en voltios

IMAGEN N° 2

CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO
El motor serie se caracteriza por tener un
elevado par de arranque. En defecto, el
bobinado inductor principal, conectado en
serie con el bobinado inducido, es recorrido
por la corriente total Ia. Por consiguiente, la
excitación del campo magnético aumenta
mucho en el arranque.
El motor serie con el inducido y con carga,
según grabado, la bobina de campo consiste
en pocas espiras de alambre grueso.
Si aumenta al motor, disminuye su velocidad y
la fuerza contra-electromotriz disminuye, lo
cual permite un aumento de intesidad dando
lugar a un mayor par motor.
EN VACIO
CURVA CARACTERISTICA TORQUE VELOCIDAD
CARACTERÍSTICAS TORQUE - VELOCIDAD

El motor serie es muy inestable, ya que presenta el peligro de embalsarse cuando disminuye
mucho la carga resistente. Recordemos que cuando disminuye el valor de la intensidad de
corriente también se reduce el valor del flujo.

MOTOR SERIE – APLICACIONES EN VEHÍCULOS MOTORIZADOS

Principio de funcionamiento
En los motores sin escobillas el rotor
incluye dos o más imanes
permanentes que generan un campo
magnético de CC (como se ve desde
el punto de vista del rotor). A su vez,
este campo magnético entra en el
núcleo del estator (compuesto por un
laminado de metal) e interactúa con
las corrientes que fluyen dentro de la
bobina para producir una interacción
de par entre el rotor y el estator.

Motor de inducción y su inversor de velocidad

(del coche eléctrico Tesla).
 A medida que el rotor gira, es necesario que la magnitud y la polaridad de las corrientes del
estator varíen continuamente – y en la manera correcta – de tal forma que el par de torsión
permanezca constante y la conversión de energía mecánica a eléctrica sea la más eficiente. El
aparato que proporciona este control de la corriente es el inversor. Sin él los motores sin
escobillas no son operativos.

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS (BRUSHLESS DC)

- Las máquinas de corriente continua son las tradicionales en tracción eléctrica

- Inconvenientes: costosa construcción y mantenimiento colector-escobillas
- El motor brushless DC incorpora imanes permanentes en vez de circuito inductor:
1) la conmutación se realiza de forma electrónica en lugar de mecánica
2) los imanes permanentes van alojados en el rotor en lugar de en el estator
3) las bobinas del inducido van alojadas en el estator, constituyendo un devanado
monofásico o polifásico

Su funcionamiento se basa en la alimentación secuencial de cada una de las fases del estator
de forma sincronizada con el movimiento del rotor
-La alimentación en corriente continua simplifica la electrónica del convertidor
-Inconveniente: Se necesitan sensores para detectar la posición del rotor

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS

Son como los MRC pero con imanes permanentes, luego necesitan sensores de posición
MOTOR ELECTRICO PM36 IP54

Features --
 -Voltage Range: 12 - 180 VDC-
 Continuous Output Power: 25 - 75 Watts-
 Speed Range: 1500 - 4000 RPM-
 Poles: 2-
 Brushgear: Cartridge-
 Size Diameter: 64mm-
 Size Length: 99 - 139mm-
 Weight: 1.2Kg--
Enclosure Rating: up to IP54-

MOTOR UNIVERSAL
 INTRODUCCION

El motor universal se denomina así por ser el único motor que puede conectarse tanto
a alterna como a corriente continua. Cuando el motor universal se conecta a la
corriente continua con una carga constante, la velocidad y la potencia aumentan
proporcionalmente con el voltaje aplicado.
Cuando este motor se conecta a la corriente alterna con carga constante, la velocidad y
la potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado a partir de los 3000
r.p.m. (revoluciones por minuto)

En el motor universal la velocidad dada para un voltaje en corriente alterna es

inferior que la que se obtendría si se aplica el mismo voltaje pero en corriente continua.
Los motores universales se construyen para potencias menores a los 0.5 CV
(caballos vapor) y velocidades de hasta 3000 r.p.m. y presentan un buen rendimiento.
El principio de funcionamiento de este motor eléctrico está determinado por el efecto
motor que produce un conductor recorrido por una corriente eléctrica y que está
sometido a un campo magnético. Por acción magneto motriz existirá un desplazamiento
y por ende 

1. MARCO TEÓRICO:

Para algunas aplicaciones es deseable emplear un motor que pueda operar

indistintamente con corriente continua o con corriente alterna, el llamado motor
fraccionario del tipo serie, denominado UNIVERSAL, se construye para operar en forma
satisfactoria, ya sea en corriente alterna a 60 Hz y 220 Voltios o bien con corriente
continua.
El llamado motor universal es básicamente un motor devanado del tipo serie que opera
aproximadamente la misma velocidad y potencia de salida, ya sea con corriente alterna
o con corriente continua y aproximadamente el mismo voltaje. La armadura de un
motor tipo universal es de la misma construcción que la de un motor ordinario tipo
serie. En pequeño tamaño el voltaje inducido por la acción del transformador en una
bobina durante el periodo de conmutación, no tiende a producir suficiente corriente
como para producir algún problema serio de conmutación. Para auxiliar la conmutación,
se usan escobillas de alta resistencia. En los motores grandes se usan devanados de
compensación para mejorar la conmutación.

Este tipo de motor es sencillo en su construcción y menos caro que el tipo serie, se usa
para pequeñas potencias (1/6 HP) y altas velocidades, por ejemplo ventiladores de
mesa, aspiradoras, taladros portátiles, secadoras de pelo, extractores de aire,
licuadoras, etc. Son conocidos también con el sobrenombre de motor monofásico en
serie.

PARTES DEL MOTOR UNIVERSAL

Las partes de un motor universal son la carcasa, el estator y el rotor o inducido.
La carcasa generalmente de acero o de aluminio, tiene el tamaño necesario para
mantener firmes las piezas del estator. Muchas veces no existe la carcasa como tal,
puesto que el lugar de la herramienta al que va fijo el estator hace las veces de
carcasa.
El estator o inducido consiste en un paquete de láminas circulares prensadas, fijadas
con remaches, que en su interior tienen unos polos salientes con forma necesaria para
recibir, generalmente, un solo par de bobinas inductoras.
El rotor, también llamado inducido en estos motores, consiste en un paquete de
láminas de acero que forman el núcleo, con unas ranuras en las que se alojan varias
bobinas, cuyos extremos van soldados a un colector.
El colector es una pieza circular, montada en el eje, hecha con numerosas láminas de
cobre, llamadas delgas, aisladas unas de otras con una mica intermedias generalmente
más bajas que las delgas y aisladas también del eje.
Sobre el colector, cuya superficie es completamente lisa, van unas porta escobillas con
sus respectivas escobillas de carbón o carbones, que permiten la conexión eléctrica en
serie con el rotor o inducido que gira.

    
PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS
 Funciona con corriente alterna y con corriente directa.
 Posee un par de arranque muy elevado.
 La velocidad es directamente proporcional a la corriente.
 Se utiliza en herramientas manuales, electrodomésticos.

CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO:
 En corriente continua es un motor serie normal con sus mismas características.
 En corriente alterna se comporta de manera semejante a un motor serie de
corriente continua. Como cada vez que se invierte el sentido de la corriente, lo hace
tanto en el inductor como en el inducido, con lo que el par motor conserva su sentido.
 Menor potencia en corriente alterna que en continua, debido a que en alterna el
par es pulsa torio. Además, la corriente está limitada por la impedancia, formada por el
inductor y la resistencia del bobinado. Por lo tanto habrá una caída de tensión debido a
la reactancia cuando funcione con corriente alterna, lo que se traducirá en una
disminución del par.
 - Mayor chispeo en las escobillas cuando funciona en corriente alterna, debido a
que las bobinas del inducido están atravesadas por un flujo alterno cuando se ponen en
cortocircuito por las escobillas, lo que obliga a poner un devanado compensador en los
motores medianos para contrarrestar la fuerza electromotriz inducida por ese motivo.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
El motor eléctrico universal basa su funcionamiento en la ley de Laplace.(Entonces se
da el efecto Laplace (o efecto motor): todo conductor por el que circula una corriente
eléctrica, inmerso en un campo magnético experimenta una fuerza que lo tiende a
poner en movimiento).  El bobinado inductor y el bobinado inducido están conectados
en serie. Al ser recorridos por una corriente, el bobinado inductor forma el campo
magnético y el inducido por la ley de Laplace, al ser recorrido por la corriente y
sometido a la influencia del campo magnético inductor, se desplaza, dando origen al
giro del rotor. Si aumenta el campo aumenta la fuerza, aumenta la velocidad. El campo
magnético que produce la bobina inducida, provoca una deformación del flujo inductor
llamada reacción del inducido. En Corriente alterna (CA) o en corriente directa (CD) el
sentido se mantiene por la acción momentánea década alternancia en particular. En CA
produce una fuerza contra electromotriz por efecto transformador y por efecto
generador. En CD sólo por efecto generador. 

REGULACIÓN DE VELOCIDAD EN EL MOTOR UNIVERSAL

Por Reóstato: Al variar la flecha del reóstato se varía la corriente en el motor.

Por conmutación de resistencias: Al variar la conexión (conmutar) entre los bornes

numerados, se varía la resistencia y por ende la cantidad de corriente que se entrega al
motor. A mayor resistencia menor corriente. 

UTILIZACIÓN
Este tipo de motor se puede encontrar tanto para una máquina de afeitar como para
una locomotora, esto da una idea del margen de potencia en que pueden llegar a ser
construidos. La velocidad cambia según la carga. Cuando aumenta el par motor
disminuye la velocidad. Se suelen construir para velocidades de 3000 a 8000 r.p.m.,
aunque los podemos encontrar para 12000 r.p.m. Aplicaciones típicas de este motor
son las aspiradoras eléctricas, los taladros y las herramientas manuales similares, así
como los utensilios de cocina.
 MOTOR A PASOS

INTRODUCCIÓN

En numerosas ocasiones es necesario convertir la energía eléctrica en

energía mecánica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente
continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de
exactitud y/o una muy buena regulación de la velocidad, se puede contar con una gran
solución: utilizar un motor paso a paso.
El desarrollo de la presente investigación tiene por objeto dar a conocer
los principios básicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus características
constructivas y las formas básicas de hacer funcionar los motores por medio de
dispositivos micro controladores.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar
en robótica, tecnología aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades de CD-
ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento
de herramientas y piezas en general.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la
vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso
(90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
El motor paso a paso está constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija llamada
"estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas que
excitadas convenientemente formarán los polos norte-sur de forma que se cree un
campo magnético giratorio. b) Una móvil, llamada "rotor" construida mediante un imán
permanente, con el mismo número de pares de polos, que el contenido en una sección
de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos
cojinetes que le permiten girar libremente.
 1. MARCO TEORICO

El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo

electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso
o medio paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se
comporta de la misma manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas digitales.
Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan
losrobots,drones,radiocontrol,impresorasdigitales, automatización, fotocomponedoras, p
rensa, etc.

Figura N°1: Motor a pasos

2. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia
variable, el motor de magnetización permanente, y el motor híbrido.1
El motor de pasos de reluctancia variable (VR):
 Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado, opcionalmente laminado.
Rota cuando el (o los) diente(s) más cercano(s) del rotor es (o son) atraído(s) a la(s)
bobina(s) del estator energizada(s) (obteniéndose por lo tanto, la ruta de menor
reluctancia). La respuesta de este motor es muy rápida, pero la inercia permitida en la
carga es pequeña. Cuando los devanados no están energizados, el par estático de este
tipo de motor es cero.
El motor de pasos de rotor de imán permanente: 
Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado.
Dependiendo de la construcción del motor, es típicamente posible obtener pasos
angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo de rotación se determina por el
número de polos en el estator.
El motor de pasos híbrido:
  Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imán
concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta
configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente.
Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par, se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8°.
3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Básicamente, estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que
van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un
imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
Bipolar: 
Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan ciertos
trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de
corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento.
Unipolar:
 Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado
interno (ver figura 4). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. En la
figura 6 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a
paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de
8 transistores tipo Oarlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas
de activación (Activa A, 8 , C y D) pueden ser directamente activadas por un micro
controlador.

4. APLICACIONES DE LOS MOTORES A PASOS

 Taxímetros.
 Disk-drive.
 Impresoras.
 Plotters.
 Brazo y Robots completos.
 Patrón mecánico de velocidad angular.
 Registradores XY.
 Relojes Eléctricos.
 Casetes Digitales.
 Control Remoto.
 Máquinas de escribir electrónicas.
 Manipuladores.
 Posicionamiento de válvulas en controles industriales.
 Posicionamiento de piezas en general.
 Bombas impelentes en aplicaciones de electro medicina.

 Bibliografía

 Redacción de Quark sobre trabajo y monografías de autores varios (2005). Motores Paso a Paso.
Funcionamiento y Control a Través de un Pc. Saber Electrónico. Nº de Edición 179. Página 5
 Realizado por:
 Irlenys Tersek Rodríguez

 Ingeniero en Electrónico en Computación

 Chivacoa, Junio 27 de 2005

Leer más: http://www.monografias.com/trabajos24/motores/motores.shtml#ixzz4lXN77y1X

GENERADORES AUTOEXCITADO Y EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

DESCRIPCION FISICA DE AUTOEXCITACION
Según los fundamentos físicos en relación a la conversión de la energía
electromagnética, para que se induzca una tensión en la armadura del
generador DC, el devanado de la armadura debe encontrarse rotando
relativamente con respecto a algún flujo, como se aprecia en la figura
izquierda.
Figura 1: Autoexcitación de la maquina DC
En un generador auto excitado, el flujo inicial es provisto por el magnetismo
residual del nucleo. Entonces es inducida una pequeña corriente en el
inducido, la corriente es la que pasa por la resistencia de la armadura y del
campo como se aprecia en la figura derecha anterior; al estar en vacío, las
corrientes en la armadura y campo son iguales. Esta corriente inducida
reforzará el flujo que a su vez inducirá una mayor corriente en el inducido
obteniéndose una retroalimentación positiva como se puede observar en la
figura.

Figura 2: Retroalimentación positiva de la maquina DC

Este proceso se repetir a indefinidamente de no ser por la saturación de la

maquina en donde el proceso se termina cuando se interceptan la curva de
magnetización junto con la recta if = e=(rf + ra) . De no existir la saturación
estas curvas nunca se interceptarán y el sistema se tornara inestable,
induciéndose grandes corrientes hasta que se produzca el deterioro de la
máquina.
MODELO DEL GENERADOR DC AUTOEXCITADO
Una vez descritas las carencias del modelo DC previamente estudiado, el
siguiente paso es implementar estas carencias en el modelo para poder
obtener los resultados esperados. Según lo estudiado en el apartado
anterior, se necesita
implementar dos puntos
no tomados en cuenta
por el modelo DC
normal, estas son:
 La tensión remanente de la
máquina.
 La saturación de la máquina.
La tensión remanente
depende
exclusivamente del
material del núcleo, y de la velocidad del rotor, se sabe que a mayor
velocidad mayor tensión remanente. Entonces a partir de lo anterior
podemos suponer una relación lineal entre la tensión remanente y la
velocidad del rotor. Entonces se tiene que:

e
remanente = kr x ῳ (1)
Por otro lado, la saturación puede modelarse de varias formas, puede ser
linealizada por tramos, se pueden ajustar polinomios de interpolación para
representar la curva, etc. En el
modelo desarrollado en este art culo
se modelará la saturación
de la siguiente forma:

Figura 3: Modelo de saturación propuesto

Se observa que se incluye la

tensión remanente en la
caracteristica de
magnetización de la
máquina. Con los supuestos
anteriores es posible modificar
el modelo DC para modelar la
autoexcitación en el
generador DC, para ello la
ecuacion (3) debe modificarse
para incluir a la tensión
remanente:
 Dado que v f =v a y i f =i a se tiene lo siguiente:

Por último, si el rotor alcanza una velocidad constante

Finalmente,
simplificado se tiene que:

Además, es conocido el hecho que:

Por lo que se tiene el sistema inestable, la solución de la ecuación está dada

por:
Dado que la constante de tiempo es positiva la corriente crece
indefinidamente, esto es debido a que no se incluyo la saturacion. La
saturacion evita que esta corriente crezca indefinidamente. El diagrama de
bloques del generador auto excitado es el siguiente:

Figura 4: Diagrama
de bloques para la autoexcitación de la maquina DC.
La inclusión del bloque de saturación no permite una solución directa de
la ecuación diferencial, sin embargo, es posible obtener una solución
numérica del sistema. A continuación, se aplica el modelo a un caso
práctico para la autoexcitación de un generador DC.
APLICACIÓN PRACTICA DEL MODELO
Se aplicará el modelo al caso de un generador con una potencia de 2kW, corriente
de armadura ia = 16 A, ra = 0;24 , rf = 111 , !n = 1750 rpm, La = 18 mH, Lf = 10 H, kr
= 0;047 y Gaf = 0;76 H. Para el bloque de saturación se pone como límite superior
125.98 V. Entonces usando los datos tenemos el diagrama de bloques, el cual

implementamos en Simulink:
Figura 5:
Diagrama de
bloques para
el caso
practico.

La
simulación del
sistema anterior
arroja los
siguientes resultados:

Figura 6: Corriente de campo versus tiempo.

En la gráfica se observa el comportamiento de la corriente en el tiempo, la
corriente crece inicialmente de forma exponencial debido a la inestabilidad
del sistema, luego de un tiempo la corriente se estabiliza gracias a la
saturación del sistema, esto demuestra las hipótesis antes enunciadas y es
conforme a los resultados que se esperaban obtener.

Figura 7: Tensión de campo versus tiempo.

En la gráfica se observa el comportamiento de la tensión inducida en el

tiempo, esta comienza en la tensión remanente y luego crece
exponencialmente debido a la inestabilidad del sistema y cuando llega a la
saturación se estabiliza, es notable señalar que la gráfica es discontinua en
el punto de la saturación debido a que la curva característica es también
discontinua.
Los
resultados
obtenidos
son
conformes a
los
esperados, lo
que
demuestra
que el
modelo
ayuda a
describir el
fenómeno de
la autoexcitación.
 -

BIBLIOGRAFIA:

- - JORGE HANS ALAYO GAMARRA, LA AUTOEXCITACION EN EL

GENERADOR DC, Disponible en:
https://hansroom17.files.wordpress.com/2013/09/autoexcitacion.pdf. Articulo
web.