DEPARTAMENTO DE MECÁNICA Y AVIACIÓN

Mantenimiento de Maquinaria del Equipo Pesado

‘‘Sistema de Suspensión Neumática controlado

Electrónicamente’’

Autores:

Jhimy Barney Leonardo Cirineo

Jonnathan Enrique Jacinto Aldana

Joan Rolando Hidalgo Lama

Asesor:

Ing. Erland Fernando Novoa Oliveros

Lima – Perú

2018 – I

1
ÍNDICE DE CONTENIDO
Índice de tablas .............................................................................................. 3
Índice de Figuras............................................................................................ 3
RESUMEN ..................................................................................................... 4
I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...................................................... 5
1.2 Fallas de sistema de suspensión .......................................................... 5
1.2 Diagrama de Ishikawa del desnivel del sistema de suspensión: ....... 6
1.3 Justificación del Beneficio o Impacto: ............................................... 7
II. SOLUCIÓN ................................................................................................ 8
2.1 Desarrollo de la solución....................................................................... 8
2.1.2 Estructura de Funciones – Caja Negra: .......................................... 9
2.1.3 Matriz morfológica .................................................................... 11
2.1.4 Esquema para determinar la solución óptima (VDI 2225): ....... 13
III. OBJETIVOS ............................................................................................ 20
2.1 Objetivo General: ................................................................................ 20
2.2 Objetivos Específicos: ..................................................................... 20
IV. DISEÑO .................................................................................................. 21
4.1 Diseño Preliminar................................................................................ 21
4.1.1 Bosquejo, concepto de la solución ............................................... 21
4.1.2 Planos 2D ..................................................................................... 21
4.1.3 Planos 3D ............................................................................. 23
4.1.4 Optimizar las zonas de deficiente o débil configuración ............... 23
4.1.5 Restricciones técnicas. ................................................................. 24
4.1.6 Cálculos de respaldo .................................................................... 25
4.2 Diseño Definitivo ................................................................................. 29
4.2.1 Representa el proyecto de construcción (diseño) ......................... 29
4.2.3 Simulación de Fluidsim ................................................................. 34
4.2.4 Representación de las Piezas ...................................................... 34
4.2.5 Detallar planos de conjuntos, lista de piezas (de despiece) ......... 42
V. CONCLUSIONES .................................................................................... 43
VI. RECOMENDACIONES ........................................................................... 43
VII.REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ....................................................... 44

2
VIII. ANEXOS ............................................................................................... 44

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Fallas del Sistema de Suspensión ................................................... 5
Tabla 2. Lista de Exigencias .......................................................................... 8
Tabla 3. Descripción de la Caja Negra ......................................................... 10
Tabla 4. Matriz Morfológica en la vida Real ................................................. 11
Tabla 5. Matriz Morfológica para el Prototipo ............................................... 12
Tabla 6. Solución de la Matriz Morfológica .................................................. 12
Tabla 7. Valores para la Solución Optima .................................................... 13
Tabla 8. Valor Técnico Xi ............................................................................. 13
Tabla 9. Valor Económico Y1 ....................................................................... 14
Tabla 10. Figuras y Números de Soluciones ............................................... 15
Tabla 11. Tipos de Arduino .......................................................................... 24
Tabla 12. Características de Arduino ........................................................... 24
Tabla 13. Descripción de los Componentes ................................................. 42

ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Diagrama Ishikawa- identificación del problema ............................ 6
Figura 2 Caja Negra para la Suspensión del vehículo .................................. 9
Figura 3.Evaluación de las Soluciones de coordenadas 1;1 ....................... 15
Figura 4. Modelo de un Arduino .................................................................. 17
Figura 5. Sensor Acelerómetro ................................................................... 17
Figura 6. Sensor Acelerómetro ................................................................... 18
Figura 7. Funcionamiento de Electrodos ..................................................... 19
Figura 8. Funcionamiento con el Acelerómetro ........................................... 19
Figura 9. Bosquejo de la Solución............................................................... 21
Figura 10. Bosquejo 2D-Frontal .................................................................. 21
Figura 11. Bosquejo 2D-Lateral .................................................................. 22
Figura 12. Bosquejo 2D-Superior ................................................................ 22
Figura 13.Bosquejo 3D del Sistema de Suspensión ................................... 23
Figura 14. Esquema para determinar los cálculos ...................................... 26
Figura 15. Calculo para el Cilindro .............................................................. 28
Figura 16. Base Desnivelada ...................................................................... 28
Figura 17. Prototipo Final ............................................................................ 29
Figura 18. Simulación de Fluidsim .............................................................. 34

3
 RESUMEN

Uno de los principales sistemas utilizados para conseguir un vehículo cómodo

a la vez seguro es el sistema de suspensión neumática que controla la altura
del chasis del vehículo.
El presente proyecto trata de un control electrónico desarrollado para una
suspensión neumática. Dicho control electrónico dotará de una gran
manejabilidad a la suspensión, misma que cuenta con un Arduino, sensores,
dosificadores y cuatro jeringas (actuadores neumáticos), que son los
encargados de dotar al sistema de una facilidad didáctica en su
funcionamiento, y gracias al control electrónico, de facilidad en su operación.
Esto amerita la configuración de un Arduino Uno, el cuál recibe la información
de los sensores acelerómetro, procesa la información recibida y ordena el
funcionamiento de los servomotores que por señal recibida por el Arduino
brinda un ángulo de giro a los actuadores que abren paso al fluido y estos
envían a los dosificadores para determinar el nivel y estado del sistema de
suspensión del vehículo.
Para la construcción del prototipo a escala se realizó un cambio de los
elementos que componen el sistema de suspensión neumática, que consta
de: una bomba que significa el grupo de alimentación, un depósito que es el
acumulador, dosificadores, mangueras, sensores acelerómetro,
servomotores, jeringas, una Protoboard, un Arduino y un chasis.
A través de este proyecto se abre un claro camino hacia la consecución de
un sistema que regule automáticamente la suspensión y que se pueda
manejar a velocidad sin tener que pisar el freno ante las imperfecciones de
las pistas.

4
 I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.2 Fallas de sistema de suspensión

Tabla 1. Fallas del Sistema de Suspensión

Defecto Componente implicado

Bujes y pernos de los muelles de hojas

Suspensión muy tensa empleados en la suspensión de
muelles parabólicos

Vibración exagerada del volante de

dirección, cuando se maneja a velocidades Barra de equilibrio
de carretera

El eje direccional no sostiene la dirección

del vehículo; por lo cual, el vehículo tiende Barras tensoras se localizan doblados
a correr hacia uno u otro lado

Crujidos de la suspensión Rótulas de desplazamiento

Detenido y sin carga, el automóvil se

Los elementos están caducados
desnivela hacia determinado flanco

 Interpretación de las fallas del sistema: En la primera se habla sobre

las fallas del sistema de suspensión; como defectos tenemos a
suspensión muy tensa esto es causado debido a que los pernos que
se encuentran dentro del bruje de asentamiento están muy apretados
y afectando bujes y pernos de los muelles de hojas empleados en la
suspensión de muelles parabólicos; un distinto defecto es la
exageración de la vibración cuando se maneja en máximas
velocidades, debido a que la barra de equilibrio está dañada; otro
defecto es cuando la suspensión está tensa, y esto estimula la carencia
de lubricación y afecta a las rótulas de desplazamiento, otro defecto
principal es cuando el eje direccional no sostiene la dirección del
vehículo; por lo cual, el vehículo tiende a correr hacia uno u otro lado,
esto es causado cuando se pasa a velocidades no permitidas un tope
o bache y causa un golpe, y afecta a las barras tensoras se localizan
doblados; otro defecto principal; finalmente . otro de los defectos son
cuando tu vehículo se desnivela estando sin carga, esto es causado
por el vencimiento de los elementos que soportan el vehículo, por lo
cual afectan a amortiguadores, muelles parabólicos o resortes
helicoidales.

5
1.2 Diagrama de Ishikawa del desnivel del sistema de suspensión:

Figura 1. Diagrama Ishikawa- identificación del problema

II. Interpretación del diagrama Causa – Efecto: El diagrama causa-

efecto (o también llamado diagrama Ishikawa) nos señala las
causas probables que están relacionadas con el efecto del
problema; según estudiando las principales causas, es el entorno
que es esencial para el vehículo, el hombre el cual es muy
importante. Sin embargo, estas causas serán solucionadas para así
tener mejores resultados en este trabajo.
III. Si radicamos en el hombre lo principal es falta de experiencia al
conducir y también al conocer la zona, por lo cual son causas que
son alcanzables por sí mismo. Al hablar de medida se hace
referencia al tiempo inadecuado del mantenimiento debido a que los
componentes están haciendo sobreesfuerzo y se están
desgastando. El factor material es un caso donde el hombre es muy
dependiente ya que si no hace un mantenimiento adecuado los
muelles mecánicos se desgastan y también por ir a mucha
velocidad en una pista de baches sufren golpes y hacen que los
componentes se desgasten. El factor de máquina es la falta de
estudio de los materiales a los cuales efecto principal es la vibración
de los carros, por lo cual es necesario tener una persona capacitarlo
para desarrollarlo, ya que estamos en la capacidad de neutralizar
este problema. Por último, está el factor entorno es un caso ajeno a
cada uno de nosotros ya que depende los gobernantes, por lo cual
debemos de adaptarnos a las zonas.

6
1.3 Justificación del Beneficio o Impacto:

- El sistema de suspensión neumática será controlado electrónicamente

mediante la configuración del ECM.

- Electrónicamente el vehículo puede prevenir una volcadura mediante

la regulación del sistema de suspensión neumática para estabilizar el
autobús.

- Un mejor confort en el interior del vehículo frente a las imperfecciones

de las pistas y una nula opción a volcar el vehículo de manera
aparatosa.

- En primer lugar, tendríamos una perfecta distribución de fuerzas

cuando un automóvil o autobús pase por una imperfección en las
pistas, acá directamente estaríamos salvaguardando todas y cada una
de las partes que componen el sistema de suspensión de la carrocería.

1.4 Revistas Tecnológicas

En la siguiente revista de José Ángel Rodrigo. (2008). Amortiguadores de
control electrónico. 8 de marzo del 2018, de Mecánica y electrónica
Amortiguadores de control electrónico Sitio web: http://www.centro-
zaragoza.com:8080/web/sala_prensa/revista_tecnica/hemeroteca/articulos/R
36_A5.pdf “hacen los estudios de las válvulas electrónicas para acoplar a los
amortiguadores, por lo cual lo componen dos sensores diferentes, tres
sensor acelerómetros y cuatro sensores de desplazamiento. La válvula esta
diseña como una servo-válvula debido a que depende de a la fuerza que se
aplique ya que es proporcional a la corriente que debe aplicar para así tener
mayor confort.
WABCO. (2010). Suspensión neumática controlada electrónicamente
(ECAS) para vehículos remolcados. 5 de marzo del 2018, de WABCO Sitio
web: http://inform.wabco-auto.com/intl/pdf/815/00/25/8150400253_t1.pdf,
esta es una revista muy importante debido a que se han probado en
vehículos remolcados; en esta revista se muestra sobre las regulaciones de
desviación por lo cual tiene como fin hacer compensar una regulación de
altura, para eso lo componen tres sensores de recorrido, su función es
cuando se compara el valor nominal de la ECU y el valor real , y hay margen
de error hace que se activen las electroválvulas y así activar el colchón de
suspensión , lo cual le aplica presión y así le mande una señal a la ECU para
verificar el estado de los sensores.

7
 II. SOLUCIÓN
2.1 Desarrollo de la solución.

2.1.1 Lista de Exigencias

Tabla 2. Lista de Exigencias

Lista de exigencias Pág. 1 de 1

Sistema de suspensión neumática Fecha:

Proyecto: controlada electrónicamente

Mantenimiento de maquinaria pesada Elaborado:

Carrera:
J.L.C/E.J.A./J.H.L.

Deseo o
Fecha: Descripción Responsable
Exigencia

Función Principal: Nivelar el

vehículo mediante un sistema de
20/03/18 E J.L.C/E.J.A./J.H.L.
suspensión neumática controlada
electrónicamente.

Geometría: El sistema debe estar en

20/03/18 E una correcta posición para así tener J.L.C/E.J.A./J.H.L.
una buena actuación neumática.

Fuerzas: El motor debe tener la

20/03/18 E suficiente fuerza para estabilizar el J.L.C/E.J.A./J.H.L.
vehículo con peso bruto.

Material: Este sistema será

controlado electrónicamente a través
20/03/18 E J.L.C/E.J.A./J.H.L.
de un computador, utilizando
sensores y bolsas neumáticas

Señales (Deseo): Que el sistema

pueda ser operado con facilidad por
21/03/18 D J.L.C/E.J.A./J.H.L.
los conductores sin necesidad de
capacitaciones adicionales.

Señales (exigencias): La calidad de

21/03/18 E señal de comunicación con el J.L.C/E.J.A./J.H.L.
controlador deberá ser buena.

8
 Referencia del usuario: Se detalla
con luces el proceso del sistema de
suspensión:
21/03/18 E  Rojo: Sistema apagado J.L.C/E.J.A./J.H.L.
 Verde: Sistema encendido/ en
uso
 Anaranjado: Sistema en carga

Seguridad:
- Incremento de seguridad en el
interior del vehículo para con las
22/03/18 E J.L.C/E.J.A./J.H.L.
personas al interior de este.
- Reducción en la contaminación al
medio ambiente.

Montaje:
- Un montaje y desmontaje rápido
22/03/18 D J.L.C/E.J.A./J.H.L.
para evitar pérdidas por tiempo de
paro.

Mantenimiento:
- Disponibilidad alta de repuestos del
sistema dentro del mercado nacional e
internacional.
22/03/18 D J.L.C/E.J.A./J.H.L.
- Diseño del sistema factible y de fácil
mantenimiento para cumplir con
tiempos estimados sin
complicaciones.

2.1.2 Estructura de Funciones – Caja Negra:

El sistema de suspensión neumática se puede representar su función total con
una caja negra; donde hay tres entradas y salidas de magnitudes.

Figura 2 Caja Negra para la Suspensión del vehículo

9
  Se determina entrada y salida de: energía, materia y señal.

Tabla 3. Descripción de la Caja Negra

Ingreso Salida

Materia Bolsa Neumática Llenado de bolsa neumática

Energía Fuerza del Motor E. Eléctrica, Calor

Señal On / Off Tipo visual en la pantalla de la Tipo visual en la pantalla de la

computadora para iniciar computadora para finalizar

Vehículo Vehículo desnivelado Auto nivelación de este.

(Toyota FJ40)

10
 2.1.3 Matriz morfológica: Se define la secuencia funcional que debe
cumplir la solución a partir de las funciones parciales descritas
en la caja negra.

Tabla 4. Matriz Morfológica en la vida Real

Funciones Portadores de Funciones

Sensor de Sensor Sensor
Posición Acelerómetro ultrasonido

Sensores

Arduino Pc

Controlador

Bomba Batería Motor Dc

Fuente

Jeringa

Actuador

Chasis de prueba
Vehículo en que
se implementará

11
 Tabla 5. Matriz Morfológica para el Prototipo

Funciones Portadores de Funciones

Sensor de Sensor Sensor
Posición Acelerómetro ultrasonido

Sensores

Ecm Pc

Controlador

Bomba Batería Motor Dc

Fuente

Bolsa neumática

Actuador

Chasis de prueba
Vehículo en que
se implementará

Tabla 6. Solución de la Matriz Morfológica

12
 2.1.4 Esquema para determinar la solución óptima (VDI 2225): Se
ejecuta resumen de los conceptos de solución, los cuales se
mostrarán en la siguiente tabla, se tomarán valor del 0 al 4,
donde:

Tabla 7. Valores para la Solución Optima

0 Insuficiente

1 Poco satisfecho

2 Competente

3 Satisfactorio

4 Muy satisfactorio

Tabla 8. Valor Técnico Xi

Valor Técnico Xi

p = Puntaje de 0 a 4
g = Peso que le da importancia de los criterios de evaluación

Criterios de evaluación para el diseño

Variantes de Solución 1 Solución 2 Solución 3 Solución 4 Ideal

concepto /proyecto

N° Criterios de g p gp p gp p gp p gp p gp
evaluación

1 Función principal 4 4 16 3 12 4 16 3 12 4 4

2 Geometría 3 3 9 3 9 3 9 4 12 4 4

3 Fuerzas 4 4 16 3 12 4 16 4 16 4 4

4 Material 3 3 9 3 9 4 12 3 9 4 4

5 Fabricación 4 3 12 4 16 3 12 4 16 4 4

6 Señal 3 4 12 4 12 4 12 4 12 4 4

7 Seguridad 4 4 16 4 16 4 16 2 8 4 4

8 Montaje 4 3 12 3 12 4 16 3 12 4 4

9 Mantenimiento 4 3 12 4 16 3 12 3 12 4 4

10 Uso 3 4 12 3 9 4 12 3 9 4 4

13
∑ de p y gp 35 126 34 123 37 133 33 118 40 148

Valor técnico Xi 0.88 0.85 0.85 0.83 0.93 0.90 0.83 0.80

Tabla 9. Valor Económico Y1

Valor Económico Yi

p = puntaje de 0 a 4
g = peso que le da importancia de los criterios de evaluación

Criterios de evaluación para el diseño

Variantes de concepto / Solución 1 Solución 2 Solución 3 Solución 4 Ideal

Proyecto

N° Criterios de g p gp p gp p gp p gp p gp
evaluación

1 Función principal 4 3 12 3 12 3 12 2 8 4 16

2 Geometría 3 2 6 2 6 2 6 2 6 4 12

3 Fuerzas 4 2 8 3 12 3 12 3 12 4 16

4 Material 3 2 6 2 6 3 9 2 6 4 12

5 Fabricación 3 2 6 2 6 3 9 3 9 4 12

6 Señal 4 2 8 2 8 2 8 2 8 4 16

7 Seguridad 3 3 9 3 9 3 9 3 9 4 12

8 Montaje 3 2 6 2 6 3 9 2 6 4 12

9 Mantenimiento 3 3 9 3 9 3 9 2 6 4 12

10 Uso 3 2 6 2 6 3 9 1 3 4 12

∑ de p y gp 23 76 24 80 28 92 22 73 40 132

Valor económico Yi 0.58 0.58 0.60 0.61 0.70 0.70 0.55 0.55

14
A continuación, se presenta un plano cartesiano de las tablas anteriores,
donde:

 Eje X: Valor Técnico

 Eje Y: Valor Económico

Tabla 10. Figuras y Números de Soluciones

Figura 3.Evaluación de las Soluciones de coordenadas 1;1

 Interpretación: Tal como se puede apreciar en la gráfica, la solución

óptima para nuestra problemática es la solución número 3, esto debido
a que es la solución que se mejor cumple con los rangos adecuados,
en este caso, dentro del primer cuadrante.

15
2.2 Sustento técnico de la solución: Los componentes que se han escogido
para este proyecto se basa en las siguientes condiciones:

 Peso del vehículo en que se implementará, así como medidas del

chasis de este.
 Magnitudes físicas (Fuerzas transversales y longitudinales) que actúan
cuando el vehículo se encuentra en marcha.
 Disponibilidad de piezas de recambio en el mercado nacional e
internacional.
 Fácil programación del sistema electrónico.
 Controlador configurable según necesidades del vehículo donde se
implementará el mismo.

Componentes para usar en el sistema de suspensión con control electrónico:

 Unidad de control electrónico - Arduino Uno: Para la

implementación del sistema de suspensión controlado
electrónicamente, se necesitará de un módulo capaz de automatizar el
proceso de nivelación de los buses, para lo cual implementaremos un
módulo Arduino Uno.

Arduino Uno: es una placa electrónica construida en torno en el

microcontrolador ATmega328. Tiene 14 Entradas/Salidas digitales, de las
cuales 6 pueden ser usadas como salidas PWM, además de 6 entradas
analógicas. Cuenta también con un resonador cerámico de 16 MHz, un
conector USB para la programación de este mediante PC o Mac.

Características técnicas de Arduino

 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje: 5V
 Voltaje de entrada: 7-12V (recomendable)
 Voltaje de entrada: 6-20V (límite)
 Digital I/O Pines: 14
 Entradas Analógicas: 6
 DC current per-I/O Pin: 40 ma
 DC current para 3.3V Pin: 50 ma
 Flas memory: 32m KB
 Sram: 2 kb
 Eeprom: 1KB
 Clock Speed: 16mhz

16
 Figura 4. Modelo de un Arduino

 Donde:

 Terminal de referencia analógica (naranja)

 Tierra digital (verde claro)
 terminales digitales 2-13 (verde)
 Terminales digitales 0-1/E/S serie-TX/TR (verde oscuro)
 Botón de reinicio –S1 (azul oscuro)
 Programador serie en circuito (azul celeste)
 Terminales de entradas analógicas (azul claro)
 Terminales de alimentación (naranja)
 Terminales de tierra (naranja claro)
 Entrada de alimentación externa (rosa)
 Selector de alimentación (púrpura)
 USB (amarillo)

Figura 5. Sensor Acelerómetro

17
 Sensor de aceleración: Para que la unidad de control electrónico
pueda ajustar de manera óptima de acuerdo con las distintas
situaciones que se le puedan presentar, es vital que conozca el
desarrollo en el tiempo de los movimientos de la carrocería (masa con
amortiguación) y de los implementos de los ejes (masa sin
amortiguación). Para dicho fin, se añade sensores de aceleración. La
aceleración de los implementos de los ejes (masas sin amortiguación)
de determina a través de análisis de señales provenientes de los
sensores de nivel montados en el vehículo.

Figura 6. Sensor Acelerómetro

 Funcionamiento: Se utiliza como electrodos móviles a la masa sísmica

que cuenta con recubrimiento de metal, sumados a los contras
electrodos superior e inferior forman un condensador, del cual su
capacidad depende de las superficies de electrodos y distancia entre
sí.

18
Estados de funcionamiento:

Reposo: Se da cuando la masa sísmica está exactamente en el centro entre

los contras electrodos, siendo la capacidad de estos idénticos.

Figura 7. Funcionamiento de Electrodos

Acelerado: Por efectos de inercia, contrario al estado de reposo, la masa

sísmica ya no se encuentra centrada entre ambos contraelectrodos,
aumentando la capacidad del condensador cuando se reduce la distancia. En
la siguiente imagen, la capacidad del condensador C2 es mayor en
comparación al mismo en estado de reposo, mientras que la capacidad del
condensador C1 se reduce.
La fuente que brinda la tensión de alimentación para este sistema de
suspensión neumática es brindada por la unidad de control electrónico.

Figura 8. Funcionamiento con el Acelerómetro

 Acumulador de presión: Es el encargado de acumular y proveer de

aire comprimido a la bolsa neumática. El objetivo principal de este
acumulador es disminuir al mínimo el encendido del compresor, para
así evitar desgaste prematuro del mismo. Al buscarse que los ciclos de
regulación ascendente se lleven a cabo exclusivamente por medio del
acumulador, se necesita tener una diferencia de presión de por lo
menos 3 bares entre el acumulador y el muelle neumático.

19
  Funcionamiento de la suspensión neumática: Se encarga de
mantener constantemente nivelado la carrocería del vehículo al valor
configurado en el controlador electrónico y según requerimientos que
pueda generar el camino que recorre el mismo, aumentando la
seguridad tanto en pistas planas, como en pistas en mal estado con
baches, entre otras condiciones. Para lograr tal fin el sistema hace uso
de un compresor, el cual envía aire a través de un acumulador a las
patas telescópicas por medio de electroválvulas hasta lograr el ajuste
del nivel del vehículo. El nivel de la carrocería en ambos ejes vuelve a
ser registrado constantemente por los sensores de nivel y es
transmitido de nuevo hacia la unidad de control por medio de señales.
Todas las patas telescópicas o bloques de suspensión son
comandadas por electroválvulas que se apertura o cierran para permitir
o impedir el paso de presión de aire del acumulador. Dichas
electroválvulas se accionan eléctricamente en parejas (eje delantero y
trasero). Este circuito neumático funciona bajo dos periodos de
funcionamiento siendo básicamente: presurización y despresurización.

III. OBJETIVOS
2.1 Objetivo General:
Implementar un sistema de suspensión neumática controlado
electrónicamente enfocado a carreteras irregulares.

2.2 Objetivos Específicos:

- Determinar las ecuaciones que logren suplir las necesidades del
sistema y de sus componentes para un funcionamiento óptimo.
- Determinar los componentes adecuados para el sistema de
suspensión.
- Evidenciar con un prototipo el sistema de suspensión neumática
con control electrónico.

20
IV. DISEÑO
4.1 Diseño Preliminar
4.1.1 Bosquejo, concepto de la solución

Figura 9. Bosquejo de la Solución

Este bosquejo tiene como fin el funcionamiento del prototipo; cuando hay un desnivel
del vehículo lo que hará es que el sensor le mande una señal al Arduino luego el
Arduino le mande la señal a las bolsas neumáticas (jeringas) y así las bolsas tengan
una respuesta para nivel el vehículo y tener una estabilidad equilibrada.

4.1.2 Planos 2D

 Frontal: Aquí es donde se muestra más detalle de las jeringas que simulan
la función de las bolsas neumáticas.

Figura 10. Bosquejo 2D-Frontal

21
 Lateral: Esta vista nos muestra más detalle del acumulador de presión
y de la bomba.

Figura 11. Bosquejo 2D-Lateral

 Superior: Aquí se detalla todos y cada uno de los componentes

montados sobre la Protoboard.

Figura 12. Bosquejo 2D-Superior

22
 4.1.3 Planos 3D

Figura 13.Bosquejo 3D del Sistema de Suspensión

4.1.4 Optimizar las zonas de deficiente o débil configuración

- Se detectó la necesidad de aumentar la cantidad de sensores acelerómetros
de dos (2) a cuatro (4), esto debido a que cada sensor proporcionará el nivel
del chasis al controlador electrónico, por lo que se considera que la
implementación de un sensor a cada lado del chasis proporcionará datos más
precisos acerca del nivel del mismo.
- Agregar a la configuración un switch que permita liberar el aire del
acumulador de presión en caso que se requiera para realizar acciones de
mantenimiento, entre otras.

23
4.1.5 Restricciones técnicas.

Conexiones según tipo de Arduino:

Tabla 11. Tipos de Arduino

Arduino Uno, Nano, Arduino Mega, Arduino

MPU6050
Mini DUE Leonardo

VCC 5V 5V 5V

GND GND GND GND

SCL A5 21 3

SDA A4 20 2

Los rangos con los que está configurado nuestro MPU6050, dichos
rangos pueden ser 2g/4g/8g/16g para el acelerómetro y
250/500/1000/2000(°/s) para el giroscopio.
Para este ejemplo trabajaremos con los rangos por defecto (2g y
250°/s):

Tabla 12. Características de Arduino

Variable Valor mínimo Valor central Valor máximo

Lectura
-32768 0 +32767
MPU6050

Aceleración -2g 0g +2g

Velocidad
-250°/s 0°/s +250°/s
angular

24
4.1.6 Cálculos de respaldo

BOMBA:
Voltaje:
𝑉 = 𝐾 ∗ 𝑛 … (1)
K= constante proporcional; n= revoluciones
Caudal:
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑄= = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ∗ á𝑟𝑒𝑎 … (2)
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

Cuando la manguera es recta y sin destrucción:

𝑄 = 𝐷𝑉 ∗ 𝑛 … (3)
DV= desplazamiento volumétrico; n= revoluciones
Entonces: igualando “n” en (1) y (3)
𝑉 𝑄
=
𝐾 𝐷𝑉
Por lo cual:
𝐾∗𝑄 𝐾
𝑉= = ∗ (𝑉 ∗ 𝐴)
𝐷𝑉 𝐷𝑉
K= constante; V= cambia por lo que es variable; A= el área no cambia
porque es constante; DV= no cambia
Pero:
𝑉 ∗ 𝐴 = 𝑉𝑚 ∗ 𝐴𝑚
𝐴𝑚
𝑉= ∗𝑉
𝐴
Reemplazando:
𝐾 ∗ 𝐴 𝐴𝑚 𝐾∗𝐴
𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 = ∗ ∗𝑉 = ∗𝑉
𝐷𝑉 𝐴 𝐷𝑉

V= es el voltaje de alimentación de la bomba. Según su

voltaje varia la velocidad del fluido en la manguera

25
ESQUEMA:

Figura 14. Esquema para determinar los cálculos

Am= 𝜋𝑟 2 = 𝜋 ∗ 0.052 𝑐𝑚 = 0.0078 𝑐𝑚2

 X1 = distancia de la manguera hacia el distribuidor
V1=x1*Am; volumen de la manguera hacia el distribuidor
X1 = 7 cm
V1 = 7 cm * 0.0078 𝑐𝑚2 = 0.054 𝑐𝑚3
 X2 = distancia hasta la electroválvula
V2=X2*Am; volumen después de la electroválvula
X2= 7 cm
V2 = 7 cm * 0.0078 𝑐𝑚2 = 0.054 𝑐𝑚3
 X3 = recorrido por la electroválvula
Ae= área interna de la electroválvula = 𝜋𝑟 2 = 𝜋 ∗ 0.062 𝑐𝑚 = 0.011 𝑐𝑚2
Volumen: Ve=Ae*X3
X3 = 5 cm
V3 = 5 * 0.011 = 0.055 𝑐𝑚3
 X4= distancia de la electroválvula hacia la jeringa
𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 = 𝑋4 ∗ 𝐴𝑚
X4= 7 cm
V4 = 7 cm * 0.0078 𝑐𝑚2 = 0.054 𝑐𝑚3

26
 X5= distancia de la manguera hacia la segunda electroválvula
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 = 𝑋5 ∗ 𝐴𝑚
X5 = 7 cm
V5 = 7 cm * 0.0078 𝑐𝑚2 = 0.054 𝑐𝑚3
 La manguera debe tener una X0; posición inicial.
𝑉0 = 𝑋0 ∗ 𝐴0
En su posición inicial, el volumen será:
𝑉𝑇 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 + 𝑉4 + 𝑉5 + 𝑉𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜
V cilindro = h𝜋𝑟 2 = 12 ∗ 𝜋 ∗ 0.932 𝑐𝑚 = 32.61 𝑐𝑚3

Esto es para un cilindro, corrigiendo la ecuación

𝑉𝑇 = 𝑉1 + 4(𝑉2 + 𝑉3 + 𝑉4 + 𝑉5 + 𝑉𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜)

VT= 0.054 + 4 (0.054 + 0.055 + 0.054 + 0.054 + 32.61)

VT=131.848 𝑐𝑚3 …Ecuación de requerimientos 1

Por lo cual, este volumen es la cantidad de líquido que se necesita para el

sistema
 La capacidad del tanque de agua estará del doble del volumen
 Calcular el tiempo del llenado del sistema

𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

𝑄= ; 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 =
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙

La bomba escogida es de 500L/h convirtiendo a 𝑐𝑚3 nos da 500000 𝑐𝑚3 /ℎ

T llenado = 131.848 𝑐𝑚3 / 500000 𝑐𝑚3 /ℎ = 0.00026 h = 0.0156 min = 0.0936

seg por lo que se determina que el tiempo de llenado del sistema es rápido al
ser menor a 1 seg.

27
 Caso1:
Para cuando se acciona un cilindro (jeringa)
∆𝑥 = 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑑𝑜
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑑𝑜 = ∆𝑥 ∗ 𝐴𝑐
𝑉0 ∆𝑥 ∗ 𝐴𝐶
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = =
𝑄𝐵 𝑄𝐵
Figura 15. Calculo para el
Cilindro

ACELEROMETRO: Calculo del angulo de inclinaciòn

Xi= distancia medio estable

XR= distancia ideal derecha = 5,5 cm
XL= distancia ideal izquierda = 5,5 cm
Dr= distancia desde el centro hasta la base del
cilindro

Figura 16. Base Desnivelada

Ecuacion de estabilidad
𝑋𝐿+𝑋𝑅 5.5+5.5
𝑋𝑖 = = =5.5
2 2

Cuando el ángulo es positivo no abastece, solo se deriva al tanque; cuando

se necesita extender el cilindro si se activa la electroválvula de levante.

Para ángulo negativo: β=-45º

Desplazamiento: ∆x=dL*senβ
Volumen por abastecer: ∆V=dl*senβ*Ac
Tiempo de accionamiento de la electroválvula:
𝑑𝐿 ∗ 𝐴𝑐 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛽
𝑇𝑒 =
𝑄𝜔

28
4.2 Diseño Definitivo
4.2.1 Representa el proyecto de construcción (diseño)

Figura 17. Prototipo Final

En la imagen anterior se muestra los componentes ya instalados, como

prototipo para así verificar los cálculos obtenidos y también verificar el
funcionamiento

29
PROGRAMACION DEL ARDUINO

Figura 18. Configuración del Arduino

30
Figura 19. Configuración del Arduino

Figura 20. Configuración del Arduino

31
Figura 21. Configuración del Arduino

Figura 22. Configuración del Arduino

32
Figura 23. Configuración del Arduino

Figura 24. Configuración del Arduino

33
En las capturas de la configuración se puede apreciar la declaración de los ejes x y z para
definir el punto de nivelación del vehículo, dichos puntos se obtienen mediante la
calibración del sensor acelerómetro MPU – 6050, el cual brindará los datos de nivel del
vehículo, cal detectar un desnivel en uno de los lados, la configuración se encuentra
condicionada para ordenar el accionamiento de la bomba, así como también se agrega una
comunicación entre el Arduino y Excel para el registro de datos, los cuales varían según la
posición de los sensores.

4.2.3 Simulación de Fluidsim

Figura 18. Simulación de Fluidsim

Se muestra en la figura anterior el plano electrónico-neumático, a través de

los cálculos de nuestros componentes debido a sus fichas técnicas

4.2.4 Representación de las Piezas

A. Arduino Uno (Rev3)

El sistema cuenta con una placa con procesador Arduino uno, la cual será
configurada para encargarse de hacer el control electrónico del sistema,
recogiendo datos de nivel del vehículo del sensor y accionando la bomba, las
electroválvulas para permitir la nivelación del vehículo mediante el uso de las

34
jeringas. Arduino Uno es una placa de microcontrolador basada en
ATmega328P ( hoja de datos ). Tiene 14 pines digitales de entrada / salida
(de los cuales 6 se pueden usar como salidas PWM), 6 entradas analógicas,
un cristal de cuarzo de 16 MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, un encabezado ICSP y un botón de reinicio. Contiene todo lo
necesario para soportar el microcontrolador; simplemente conéctelo a una
computadora con un cable USB o con un adaptador de CA a CC o batería
para comenzar.

Figura 25. Arduino del Prototipo

B. Placa de inserción o Protoboard

Es una placa que cuenta con orificios conectores conectadas las
filas entre si para permitir la conexión entre los cables que
deseemos permitiendo ordenarlos y conectarlos sin necesidad de
hacer uso de soldadura.

35
 Figura 26. Protoboard del Prototipo

C. Bomba
La bomba del sistema sirve para hacer recircular el fluido en el
sistema y enviar flujo hacia las electroválvulas y estas hacia las
jeringas para lograr la nivelación del vehículo, cuenta con un flujo
de 120L/Hora y recibe una alimentación de 3-6 V

Figura 27. Bomba del Prototipo

D. Acumulador
Funciona como tanque acumulador de fluido, para la alimentación
del sistema.

36
 Figura 28. Acumulador en 3D

E. Chasis

Cuenta con una placa de acrílico de medidas de lado 15 cm en lados

sobresalientes, y 10 en lados metidos para comodidad de ingreso de
ruedas. Cuenta con un largo de 46 cm, así como también orificios para
facilitar el montaje de nuevos implementos según necesidades del usuario.

Figura 29. Chasis del Prototipo

F. Dosificadores
Cuenta también con dosificadores de un largo de 9 cm x 1 cm de lado,
contando también con una sección circular de diámetro 2 cm y orificios de

37
 0.5 cm de diámetro que permiten el paso del fluido para permitir así el
movimiento de las bolsas neumáticas tanto para compresión y extracción.
Estos dosificadores cuentas con un sistema tipo válvulas check cortando
y/o permitiendo el paso del fluido según necesidad del sistema.

Figura 30. Dosificador del Prototipo

G. Servomotores
El sistema hace uso de ocho (8) micro-servos 9g SG90 TowerPro Cuenta
con medidas de 3.22 cm de largo, ancho de 1.18 cm y una altura de 3.1
cm. Cuenta con un ángulo de giro de 180° (siendo 90° de giro hacia la
izquierda y 90° hacia la derecha). Cuenta con 3 cables con conector
hembra los cuales están compuestos por: alimentación (rojo), alimentación
(-) o tierra (Café) y señal PWM (Naranja). La función de dichos servos es
la de automatizar el proceso de pulsación de los dosificadores, cumpliendo
en conjunto con los mismos la función de electroválvulas.

38
 Figura 31. Dimensiones del servomotor
Voltaje de
funcionamiento: 3.0-7.2V
Temperatura de funcionamiento: -30 ℃ ~ 60 ℃
Ángulo de rotación: 180°
Ancho de pulso: 500-2400 µs
Longitud de cable de conector: 24.5cm

H. Neumáticos
Cuenta con cuatro (4) ruedas de diámetro de 6.5 cm, dichos neumáticos
se encuentran conectados cada uno a un motorreductor los cuales cuentan
con las siguientes características.
Voltaje de Operación de moto reductor: 3V a 100mA o 5V a 100mA o 6V a
120mA -
Escala de Reducción 48:1 - RPM con las ruedas 100 o 190 o 240,
dependiendo el voltaje aplicado.

39
 Figura 32.Neumaticos para el Prototipo

I. Jeringas (Bolsas Neumáticas)

Para la simulación de las bolsas neumáticas se usó cuatro (4) jeringas de 20
ml, las cuales cuentan con dimensiones de 12 cm comprimidas y 18 cm
extendidas, con un diámetro de 1.9 cm. Dichas jeringas cumplen la función de
hacer subir o bajar el vehículo según necesidades de nivelación del auto, esto
mediante el suministro de fluido por parte de una bomba.

Figura 33.Jeringa para el uso del Prototipo

40
J. Ejes
Consta de dos (2) barras metálicas unidas por un acople, sirviendo como
unión y apoyo entre la pareja delantera y posterior de motorreductores.
Consta de un largo de 12 cm y diámetro de 0.15 cm.

Figura 34. Ejes del Prototipo

K. Sensor Acelerómetro – Giroscopio

Se montó cuatro (4) sensores acelerómetros – giroscopios modelo MPU
6050, el cual se usará para medir la nivelación en cada esquina del
vehículo para según dichos datos ordenar la subida o bajada de cada bolsa
neumática mediante el uso de una bomba y un acumulador.

Figura 35. Sensor Acelerómetro-Giroscopio

41
 4.2.5 Detallar planos de conjuntos, lista de piezas (de despiece)

Tabla 13. Descripción de los Componentes

Número Componente Cantidad

1 Chasis 1
2 Dosificadores 8
3 Servomotores 8
4 Neumáticos 4
5 Jeringa (Bolsa neumáticas) 4
6 Ejes 2
7 Sensor acelerómetro 4
8 Arduino 1
9 Protoboard 1
10 Acumulador 1
11 Bomba 1

Figura 36. Restricciones Técnicas del Prototipo

42
V. CONCLUSIONES

V.1 Conclusión general:

 Se logró la implementación de un sistema de suspensión neumática
con control electrónico, el cual funciona reduciendo la desnivelación del
vehículo en todo tipo de terrenos; cabe resaltar que el porcentaje de
eficiencia de nivelación para terrenos muy irregulares se puede ver
reducida en comparación a terrenos con mayor nivelación y en mejores
condiciones.

V. 2 Conclusiones específicas:
 Se determinó las ecuaciones de requerimientos, las cuales se
mencionan en las páginas 27 y 28 del presente informe, que nos
brindan las especificaciones mínimas que deben tener los
componentes del sistema para poder lograr un funcionamiento rápido
y sin problemas.
 Mediante la data de especificaciones mínimas a cumplir por los
componentes, arrojada por las ecuaciones de requerimientos
mencionadas en las páginas 27 y 28, se logró escoger los
componentes para el funcionamiento óptimo del sistema.
 Se pudo montar un prototipo a escala, el cual se puede apreciar en la
figura 17, para demostrar una simulación real.

VI. RECOMENDACIONES
 Realizar el cálculo de especificaciones técnicas mínimas que deben
cumplir los componentes del sistema, según las necesidades de cada
vehículo mediante la aplicación de las ecuaciones brindadas en el
presente informe.
 Realizar el montaje siempre guiándose de los planos y
recomendaciones brindadas en el presente informe, para el
funcionamiento optimo del sistema de auto-nivelación.
 Considerar el 5% más en las especificaciones técnicas mínimas al
momento de escoger los componentes a implementar en el sistema por
factor de seguridad.
 No suprimir ningún componente ni la cantidad de estos que se
especifican en el presente informe, pues cada componente cumple una
función importante dentro del sistema, por ejemplo, se utilizan cuatro
(4) sensores acelerómetros, si se decidiera la implementación de sólo
dos (2) la precisión de nivelación del sistema al vehículo se vería
afectada porque el controlador electrónico no determinaría
eficientemente los lados desnivelados.

43
VII.REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
- WABCO. (2010). Suspensión neumática controlada electrónicamente
(ECAS) para vehículos remolcados. 5 de marzo del 2018, de WABCO
Sitio web: http://inform.wabco-auto.com Perello, Gian Luigi y Sandri,
Silvano. (2004). Suspensión de control electrónico para vehículos
automóviles. 8 de marzo del 2018, de OFICINA ESPAÑOLA DE
PATENTES Y MARCAS Sitio web:
http://www.espatentes.com/pdf/2211698_t3.pdf “ Suspensión de rueda
independiente para vehículos automóviles que
comprende”/intl/pdf/815/00/25/8150400253_t1.pdf
- WABCO. (2010). Compensación de abollamiento de ECAS. 5 de marzo
del 2018, de WABCO Sitio web: http://inform.wabco-
auto.com/intl/pdf/815/00/25/8150400253_t2.pdf “ Las desviaciones de
la regulación se producen por magnitudes perturbadoras o por
modificaciones del valor nominal”
- José Ángel Rodrigo. (2008). Amortiguadores de control electrónico. 8
de marzo del 2018, de Mecánica y electrónica Amortiguadores de
control electrónico Sitio web: http://www.centro-
zaragoza.com:8080/web/sala_prensa/revista_tecnica/hemeroteca/arti
culos/R36_A5.pdf “ permite utilizar el potencial completo del sistema de
válvulas electromecánico utilizando un software..”
-

VIII. ANEXOS
- Diagrama del sistema de suspensión
En la siguiente figura de muestra el sistema de suspensión neumática
que se realizó a mano alzada para así determinar los componentes
adecuados para la simulación

44
 Figura 37. Diagrama del Sistema de Suspensión Neumática

- Conexiones de los materiales electrónicos (pines)

En la siguiente figura se visualiza las conexiones de los pines de acuerdo a sus
características, para tener mayor confort.

45
Figura 38. Conexiones de los Pines

46