Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Syllabus del curso Control Análogo

1. IDENTIFICACIÓN DE CURSO

Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

Sigla: ECBTI
Básicas, Tecnología e Ingeniería
Campo de formación: Formación
Nivel: Profesional disciplinar
Curso: Control Análogo Código: 203040
Tipología de curso: Metodológico N° de créditos: 3
Diseñador de curso: Fabián Bolívar Actualizador de curso: Fabián Bolívar
Marín Marín
Fecha de elaboración: 23 de octubre de Fecha de actualización: 23 de octubre
2018 de 2018
Descripción del curso:
El curso Control Análogo es de tipo metodológico, consta de tres (3) créditos
académicos, contiene tres (3) unidades temáticas y se desarrollará en un lapso de 16
semanas. Su componente práctico se realizará de forma simulada utilizando el
software Matlab, licenciado por la Universidad en todos sus centros o el Octave, como
alternativa de software libre.

El curso se articula al núcleo problémico No. 2 del programa de Ingeniería Electrónica,

Proceso de pensamiento científico: fundamentación científico – tecnológica, cuyo
propósito es la formación sólida para el pensamiento científico y tecnológico para el
desempeño en electrónica.

Busca desarrollar en el estudiante la capacidad de describir de manera suficiente las

nociones, los conceptos y los procedimientos necesarios para el análisis y diseño de
sistemas de control continuo o análogo. Este curso es la puerta de entrada al mundo
del control automático tras haber estudiado los sistemas dinámicos. Brinda al
estudiante las herramientas necesarias para el análisis y diseño de controladores a
través de diferentes técnicas.

Se desarrollará bajo la estrategia de aprendizaje basada en tareas y para afrontarlo

con propiedad, es importante que los estudiantes manejen con suficiencia temáticas
relacionadas con ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace y modelamiento
de sistemas dinámicos.
Está dividido en tres unidades:

La primera unidad se orienta al estudio de la dinámica de sistemas continuos en el

dominio del tiempo y el análisis de su estabilidad absoluta y relativa.

En la segunda unidad se estudia el lugar geométrico de las raíces de sistemas

continuos y el diseño de compensadores por dicho método.

Finalmente, en la tercera unidad se analiza y diseña sistemas de control continuos

mediante el método de la respuesta en frecuencia y se incursiona en el mundo de los
controladores PID (Proporcional-Integrativo-Derivativo), muy utilizados en la
industria.

2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS

Propósitos de formación del curso:

• Al terminar el curso, el estudiante describa el comportamiento de sistemas

dinámicos continuos en el dominio del tiempo y de la frecuencia mediante el
conocimiento de sus funciones de transferencia para obtener herramientas en
el diseño de sistemas de control.
• Al finalizar el curso, el estudiante construya la solución de problemas de control
en procesos continuos mediante el diseño de compensadores y controladores a
través de diferentes técnicas para lograr mantener el comportamiento de dichos
procesos en las condiciones deseadas.

Competencias del curso:

• El estudiante describe la respuesta en el tiempo de un sistema continuo ante

señales de entrada típicas usando la teoría de dinámica de sistemas y software
de simulación para el análisis de sistemas de control y posterior diseño de
controladores.
• El estudiante diseña compensadores mediante el método del lugar geométrico
de las raíces y software de simulación para el control automático de procesos.
• El estudiante diseña compensadores y controladores PID mediante el método
de respuesta en frecuencia, reglas de Ziegler-Nichols y software de simulación
para el control automático de procesos.

3. CONTENIDOS DEL CURSO

 Unidades/temas Recursos educativos requeridos
1. Respuesta transitoria y Estimado estudiante, a continuación usted podrá
estacionaria de sistemas consultar los contenidos requeridos para la
dinámicos apropiación de los temas de la Unidad 1. Encontrará
temas clave para desarrollar el trabajo de la tarea
• Introducción a los
sistemas de control 1.
• Sistemas de primer orden
• Sistemas de segundo Introducción a los sistemas de control
orden
• Sistemas de orden • Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
superior Análisis de sistemas continuos de control
• Criterio de estabilidad de realimentados: Introducción. En: Apuntes de
Routh – Hurwitz sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8).
• Error en estado Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
estacionario https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263

• Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014).

Conceptos generales de control automático.
En: Control automático I: estrategias de
control clásico (1 ed) (pág 13-35). Ibagué,
Colombia: Sello editorial Universidad del
Tolima. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/71028

Sistemas de primer orden, sistemas de segundo

orden, sistemas de orden superior, criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz

• Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).

Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Introducción. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed) (pág. 11-19).
 Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263

• Arnáez, E. (2014). Análisis de la respuesta en

estado transitorio. En: Enfoque práctico del
control moderno: con aplicaciones en Matlab
(1 ed) (pág 31-57). Lima, Perú: Universidad
Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/41319

• Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de

primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado
de
http://hdl.handle.net/10596/10051

• Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de

segundo orden con Matlab [OVI]. Recuperado
de
http://hdl.handle.net/10596/10052

• Bolívar, F.(2018). Dinámica de sistemas

[OVA]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/21328

Error en estado estacionario

• Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).

Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Análisis en régimen
permanente de sistemas continuos
realimentados. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 23-37). Alicante, España:
Ed ECU. Recuperado de

2. Análisis y diseño de
sistemas de control
mediante el lugar
geométrico de las raíces
• Lugar geométrico de las
raíces de sistemas de
control
• Compensadores en
adelanto
• Compensadores en atraso
• Compensadores en
adelanto-atraso
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263
Estimado estudiante, a continuación usted podrá
consultar los contenidos requeridos para la
apropiación de los temas de la Unidad 2. Encontrará
temas clave para desarrollar el trabajo de la tarea
2.
Lugar geométrico de las raíces de sistemas de
control
• Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Técnica del lugar de las
raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado de
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263
Compensadores en adelanto, compensadores en
atraso, compensadores en adelanto-atraso
• Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
Diseño de sistemas continuos de control:
Método del lugar de las raíces. En: Apuntes
de sistemas de control (1 ed) (pág. 156-171).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263

3. Análisis y diseño de
sistemas de control
mediante la respuesta en
frecuencia y controladores
PID
• Diagramas de Bode y
Nyquist
• Respuesta en frecuencia
de lazos de control
• Compensadores en
adelanto
• Compensadores en atraso
• Compensadores en
adelanto-atraso.
• Diseño de controladores
PID mediante métodos de
Ziegler-Nichols
• Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto
por lgr [OVI]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10054
Estimado estudiante, a continuación usted podrá
consultar los contenidos requeridos para la
apropiación de los temas de la Unidad 3. Encontrará
temas clave para desarrollar el trabajo de la tarea
3.
Diagramas de Bode y Nyquist, respuesta en
frecuencia de lazos de control, compensadores en
adelanto, compensadores en atraso,
compensadores en adelanto-atraso
• Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).
Diseño de sistemas continuos de control:
Método de respuesta en frecuencia. En:
Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág.
179-201). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado de
• https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263
• Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de
control en el dominio de la frecuencia. En:
Enfoque práctico del control moderno: con
aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág 65-116).
Lima, Perú: Universidad Peruana de Ciencias
Aplicadas (UPC). Recuperado de
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/41319
 Diseño de controladores PID mediante métodos de
Ziegler-Nichols

• Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013).

Diseño de sistemas continuos de control:
Consideraciones sobre el diseño y acciones
básicas de control. En: Apuntes de sistemas
de control (1 ed) (pág. 134-145). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado de
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263

• Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014).

Sintonización de controladores PID. En:
Control automático I: estrategias de control
clásico (1 ed) (pág 183-202). Ibagué,
Colombia: Sello editorial Universidad del
Tolima. Recuperado de
https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/71028

• Bolívar, F.(2016). Controladores PID [OVI].

Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10055

Recursos educativos adicionales para el curso:

Unidad 1:

• Basu, S., & Ahmad, R. (2017). Control System (Vol. First edition). New Delhi:
Laxmi Publications Pvt Ltd. Págs. 32-75. Recuperada
de: http://search.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?direct=
true&db=nlebk&AN=2196259&lang=es&site=eds-live&scope=site
• Quinter, C., Oñate López, J. M., & Jiménez M., J. R. (2014). Control automático
aplicado: prácticas de laboratorio. Barranquilla: Universidad del Norte. Págs. 3-17
Recuperado
de: http://search.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?direct=
true&db=nlebk&AN=1800041&lang=es&site=eds-live&scope=site

Unidad 2:

• Basu, S., & Ahmad, R. (2017). Control System (Vol. First edition). New Delhi:
Laxmi Publications Pvt Ltd. Págs. 165-231. Recuperada
de: http://search.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?direct=
true&db=nlebk&AN=2196259&lang=es&site=eds-live&scope=site
• Quinter, C., Oñate López, J. M., & Jiménez M., J. R. (2014). Control automático
aplicado: prácticas de laboratorio. Barranquilla: Universidad del Norte. Págs. 39-
54 Recuperado
de: http://search.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?direct=
true&db=nlebk&AN=1800041&lang=es&site=eds-live&scope=site

Unidad 3:

• Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la

respuesta en frecuencia. En: Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 491-
517). Madrid, España: Ed Pearson
• Ogata, K. (2010). Controladores PID y controladores PID modificados. En:
Ingeniería de control moderna (5 ed) (pág. 568-577). Madrid, España: Ed
Pearson
• Messner, B.,Tilbury, D. (2014). Control tutorials for Matlab and Simulink.
University of Michigan. Recuperado de
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home

4. ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE

Descripción de la estrategia de aprendizaje:

El aprendizaje basado en tareas es un modelo que transforma la enseñanza basada
en el profesor a la enseñanza basada en el estudiante. El estudiante adquiere
progresivamente responsabilidad con su aprendizaje a través de tareas propias de la
profesión facilitando la motivación y el aprendizaje significativo (Jerez & Garófalo,
2012)

El modelo promueve la organización del curso en función de una tarea final o un

conjunto de tareas que guiarán la presentación de los diferentes contenidos. La
realización de dichas tareas requiere que los estudiantes adquieran una serie de
conocimientos y habilidades que potencien y promuevan su desarrollo, tomando una
posición activa en la construcción de sus conocimientos. Se potencia el aprender
haciendo y el aprender a aprender.

Las tareas están relacionadas con situaciones a las que el alumno se puede enfrentar
en su vida profesional, preparándolo para su desempeño como profesional. El papel
del profesor será el de facilitador y gestor del aprendizaje.

La elaboración de la tarea está contemplada, según Nunan en tres fases llamadas:

• Pre-tarea: en este momento se requiere hacer una introducción al tema y la

tarea. En esta etapa, el estudiante arma el andamiaje requerido para el
desarrollo de su tarea: conocimientos, estrategias, y actividades. Algunas
estrategias utilizadas para ellos son, la lluvia de ideas, la narración de
experiencias, o la presentación de imágenes que traigan el tema a colación.
• Ciclo de la tarea: la tarea es realizada por los estudiantes individualmente o en
grupos, dándole a cada uno la posibilidad de expresarse y hacer propuestas
frente a la elaboración de la misma. El docente monitorea, invita y apoya a la
participación, mas no da puntos de vista, corrige o cambia; ya que el propósito
de esta etapa es que el estudiante se sienta en confianza para la construcción
que realizará. Esta etapa conlleva a que el grupo haga una planeación de la
tarea que realizará, teniendo en cuenta los recursos que necesitará, haciendo
énfasis en la importancia de tener un producto claro, organizado y preciso.
• Post-tarea: finalmente, se entrega el producto de la tarea, de tal manera que
se pueda socializar entre los diferentes grupos, para así comparar hallazgos,
compartir realidades o intercambiar información. Es así, como se apoyará la
construcción y negociación de significados que hace el estudiante a lo largo del
proceso. Adicionalmente, es allí donde se hace el análisis del conocimiento
nuevo adquirido.
 5. DISTRIBUCIÓN DE LAS ACTIVIDADES ACADÉMICAS DEL CURSO

Semana Contenidos a Actividad a desarrollar según la

desarrollar estrategia de aprendizaje
1y2 Conocimientos vistos en Pre-tarea: Actividad de presaberes
cursos previos (Ecuaciones
Diferenciales, Señales y Cada estudiante presentará un trabajo con el
Sistemas, Sistemas desarrollo de preguntas y ejercicios
Dinámicos). relacionados con temáticas previas y vistas en
cursos anteriores (Ecuaciones Diferenciales,
Señales y Sistemas, Sistemas Dinámicos).
Podrán participar en el foro de la actividad
para compartir dudas e inquietudes.

3-6 Unidad 1. Respuesta Tarea 1: Dinámica y estabilidad de sistemas

transitoria y estacionaria continuos
de sistemas dinámicos
El grupo colaborativo analizará el
• Introducción a los comportamiento de diferentes sistemas
sistemas de control dinámicos continuos y realizará la Práctica 1.
• Sistemas de primer
orden
• Sistemas de segundo
orden
• Sistemas de orden
superior
• Criterio de
estabilidad de Routh
– Hurwitz
• Error en estado
estacionario
7 - 10 Unidad 2. Análisis y diseño Tarea 2: Análisis de LGR (Lugar Geométrico
de sistemas de control de las Raíces) y diseño de compensador
mediante el lugar
geométrico de las raíces El grupo colaborativo analizará el lugar
geométrico de las raíces de diferentes
• Lugar geométrico de sistemas continuos, diseñará un compensador
las raíces de por dicho método y realizará la Práctica 2.
sistemas de control
 • Compensadores en
adelanto
• Compensadores en
atraso
• Compensadores en
adelanto-atraso
11 - 14 Unidad 3. Análisis y diseño Tarea 3: Diseño de controladores
de sistemas de control
mediante la respuesta en El grupo colaborativo diseñará un
frecuencia y controladores compensador por el método de respuesta en
PID frecuencia, un controlador PID y realizará la
Práctica 3.
• Diagramas de Bode y
Nyquist
• Respuesta en
frecuencia de lazos
de control
• Compensadores en
adelanto
• Compensadores en
atraso
• Compensadores en
adelanto-atraso.
• Diseño de
controladores PID
mediante métodos
de Ziegler-Nichols
15 y 16 Unidades 1, 2 y 3 Post-tarea:
El grupo elaborará un artículo científico en
formato IEEE con el análisis, la evaluación y
las conclusiones de todos los compensadores
y controladores diseñados a lo largo del curso.

6. ESTRATEGIAS DE ACOMPAÑAMIENTO DOCENTE

Descripción de las estrategias de acompañamiento docente a utilizar en

este curso.
• Webconferencias:
 Inducción y re-inducción
Una (1) ó dos (2) por cada Unidad
Una para el componente práctico
• Atención síncrona:
Skype
• Atención asíncrona:
Foros, correo interno, correo institucional
• Atención en centro (FAC)
• CIPAS – Círculos de Interacción y participación Académica y Social

7. PLAN DE EVALUACIÓN DEL CURSO

Númer Momento
Puntaje Ponderaci
o de s de la Productos a entregar según
máximo/500 ón/500
seman evaluació la estrategia de aprendizaje
puntos puntos
a n
Archivo individual con la 25
1-2 Inicial 25
solución de la pre tarea
Intermedi Archivo grupal con la solución
3-6 120
a Unidad 1 de la tarea 1
Intermedi Archivo grupal con la solución
7-10 350 120
a Unidad 2 de la tarea 2
Intermedi Archivo grupal con la solución
11-14 110
a Unidad 3 de la tarea 3
Archivo grupal con la solución a 125
15-16 Final 125
la tarea final
Puntaje Total 500 puntos 500
puntos