UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica

LABORATORIO N° 1

“INTRODUCCION A LA ROBOTICA”

DESARROLLO DE GUIA DE CUESTIONARIO

Robótica
ESTUDIANTE(S) :
LEON GUTIERREZ MICHEL BRANDO

NARRO REYNA RUYERI ALEX

GUTIERREZ TERRONES JUAN EDUARDO

DOCENTE :
JOSMELL ALVA ALCANTARA

CICLO :
2021 I

Trujillo, Perú
2021
1. ¿Qué es un robot?
Según la Organización Internacional para la Estandarización es un manipulador
artificial reprogramable, capaz de mover objetos como materiales, herramientas o
dispositivos especiales a través de movimientos anteriormente programados con el fin
de realizar diversas tareas.

Figura 1. Robot Primer V2, creado por Masahiko Yamaguchi. Fuente:[ CITATION htt28 \l
10250 ] https://www.designboom.com/technology/bicycle-riding-robot/

2. ¿Cuáles son los tipos de robots?

Los robots se pueden clasificar según:

 2.1. El tipo de control. Estos a su vez se subclasifican en:

1.
2.
 Robot Secuencial: robot programado para que, a la finalización de un
movimiento, inicie otro movimiento

Figura 2. Brazo Robótico Arm. Fuente:[ CITATION htt27 \l 10250 ]

https://pequelia.republica.com/ninos/brazo-robotico-de-juguete-robotic-arm.html
  Robot Controlado por Trayectoria: sus movimientos de tres o más ejes
se realizan según las instrucciones que especifica en el tiempo la
trayectoria requerida para llegar a la siguiente posición.

Figura 3. 6-axis Epson Robot N6 Painting solution. Fuente: [ CITATION htt26 \l 10250 ]
https://www.youtube.com/watch?v=oieh8Fx6zJI
  Robot Adaptativo: tiene funciones de control con sensores, control
adaptativo o funciones de control de aprendizaje.

Figura 4. Universal Haptic Pantograph (UHP). Fuente:[ CITATION htt25 \l 10250 ]

https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0736584516302095
  Robot Teleoperado: robot que puede ser controlado remotamente por
un operador humano.

Figura 5. Robot modular con 3 brazos teleoperados con navegación 3D integrada.

Fuente:[ CITATION htt24 \l 10250 ] https://www.youtube.com/watch?
v=E5gWXzVB6rg&ab_channel=TECNALIA
2.2. El Tipo de Configuración. Esta clasificación queda definida por el tipo de
movimiento permitido entre dos eslabones consecutivos de la cadena, y se
subclasifican en:
 Cartesiano

Figura 6. Robot Cartesiano con 3 ejes XYCR. Fuente:[ CITATION htt23 \l 10250 ]
https://www.festo.com/es/es/p/portico-con-tres-ejes-id_YXCR/?
q=~:festoSortOrderScored

 Cilíndrico
  Polar o Esférico

 Articular

 Paralelo

 SCARA

Figura 7. Robot KR SCARA de KUKA. Fuente:[ CITATION htt22 \l 10250 ]

https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-robot/robot-industrial/kr-
scara

2.3. El Tipo de Aplicación: Estos pueden ser Robots Industriales o de Uso

Especial.

 Robots Industriales: Cuyo objetivo es el de servir a un propósito

universal y de mano de obra no calificada o semicalificada.

Figura 8. Robot Seiko Epson "Serie N". Fuente:[ CITATION htt21 \l 10250 ] https://www.robot-
digest.com/contents/?id=1544445307-190019
  Robots de Uso Especial: Entre estos tenemos

2.3..1. Robots Manipuladores: Se subclasifican en

2.3..1.1.Brazos Robóticos

2.3..1.2. Robots Paralelos. Es un robot caminante con todas sus patas

en contacto con el suelo.

Figura 9. Robot Delta Omron Paralelo. Fuente:[ CITATION htt20 \l 10250 ]

https://www.vinssa.com/robot-delta-omron/

2.3..2. Robots Móviles: Esta clase de robots se divide en

2.3..2.1.Robots Terrestres. En esta clase de robots, tenemos:

2.3..2.1.1. Robot con Ruedas

2.3..2.1.1.1. Vehículos Guiados Automáticamente

(AVG). Dentro de estos robots tenemos
 2.3..2.1.1.1.1. Vehículos Guiados por Láser

Figura 10. Vehículo de Guiado Automático WEASEL® de SSI SCHAEFER. Fuente:

https://www.ssi-schaefer.com/es-br/productos/agv-weasel-371266
[ CITATION htt19 \l 10250 ]

2.3..2.1.2. Robot Caminantes. Estos robots tienen la

capacidad de caminar y son utilizados generalmente en
los ejércitos, exploración acuática y lugares donde el
terreno es accidentado.

2.3..2.1.2.1. Robot Humanoide Bípedo

Figura 11. Robot Humanoide ASIMO desarrollado por Honda R&D. Fuente: [CITATION
htt18 \l 10250 ]https://global.honda/newsroom/news/2000/c001120b-eng.html
 2.3..2.1.2.2. Robot Hexápodo

Figura 12. Hexa Robot de Uncrate. Fuente:[ CITATION htt17 \l 10250 ]

https://uncrate.com/es/article/robot-hexa-/

2.3..2.1.2.3. Robot Cuadrúpedo

Figura 13. Robot Mini Cheetah de MIT. Fuente:[ CITATION htt16 \l 10250 ]
https://www.nationalgeographic.com.es/ciencia/primer-robot-acrobata_13973

2.3..2.1.2.4. Robots funcionales

 2.3..2.2. Robots Aéreos. También llamados “Unmanned Aerial
Vehicle” (UAV)

Figura 14. Dron DJI Mavic Pro DJI Europe B.V. Fuente:[ CITATION htt15 \l 10250 ]
https://www.dji.com/mavic

2.3..2.3. Robots Marítimos. También llamados “Autonomous

Underwater Vehicles” (AUV)

Figura 15. Ocean Robot Glider. Fuente:[ CITATION htt14 \l 10250 ]

https://www.whoi.edu/oceanrobots/robots/glider-phone.html

3. Menciones algunas aplicaciones típicas de un robot industrial.

Algunas de las aplicaciones más típicas de un robot industrial son el paletizado de cajas
u otros objetos, soldadura por arco o por puntos, manipulación de objetos peligrosos,
delicados o que necesitan bastante precisión, moldeo por inyección, revestimiento de
superficies, mantenimiento a máquinas herramientas, ensamblaje, operaciones con
prensas, fundición por inyección, inspección, etc.
4. Investigar aplicaciones de la robótica en la industria peruana.
 Robot Shotcrete I30-2 para la Minera Raura. Robot para la proyección de
shotcrete vía húmeda, en minería y construcción subterránea.

Figura 16. Robot Shotcrete I30-2 Minera Raura. Fuente:[ CITATION htt13 \l 10250 ]
https://www.youtube.com/watch?v=oPeQT311nJc&ab_channel=OscarChac%C3%B3n

 Robot FANUC Serie M-410 para la empresa Backus del grupo AJE. Para el
paletizado de cajas de cerveza.
 Figura 17. Robot FANUC Serie M-410. Fuente:[ CITATION htt12 \l 10250 ]
https://www.youtube.com/watch?v=tBqGtyTg_Fo&ab_channel=Semanaeconomica

 Robot SIPA Fastlayer Robopac Kola Real. Para el manejo de envases y

garantizar una manipulación extremadamente delicada.

Figura 18. SIPA Fastlayer Robopac. Fuente:[ CITATION htt11 \l 10250 ]

https://www.youtube.com/watch?v=xLZ9CNw9A5w&ab_channel=AJEGlobal
 Drones de Antamina. De uso a más de 4300msn para la mejora de supervisión
de camiones CAT y Komatsu monitoreados a toda hora permitiendo un buen uso
de prácticas en tema de seguridad.

Figura 19. Drones de Antamina. Fuente:[ CITATION htt10 \l 10250 ]

https://www.antamina.com/noticias/innovacion-drones-antamina-caza-eficiencia/

 Robot Spider para la minera Cerro Verde. Es un carrito medidor de espesores en

tanques de ácido creado por la minera Cerro Verde, este se coloca sobre la
superficie del tanque de forma paralela, y es elevado cada 30 centímetros para
efectuar la medición, cumpliendo las regulaciones mineras.
Figura 20. Robot Spider. Fuente:[ CITATION htt9 \l 10250 ] https://www.confiep.org.pe/spider-
cerro-verde/

 RobotMan de Liderman para el Centro Comercial La Rambla San Borja. Este robot
se especializa no solo en seguridad con rondas y grabaciones, sino también en la
comunicación humano robot.
 Figura 21. RobotMan. Fuente:[ CITATION htt8 \l 10250 ]
https://facultad.pucp.edu.pe/ingenieria/alumnos/robotman-es-una-plataforma-robotica-
resultado-de-la-creatividad-y-talento-peruano/

5. ¿Cómo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?

Si tomamos como caso particular la elección de un robot para un determinado trabajo en

una empresa real, se tendría que considerar primero la factibilidad de reemplazar a los
obreros por un robot, comparando el costo que generaría comprarlo con el pago de los
obreros en un determinado tiempo, si el trabajo es forzoso, si requiere precisión, si se desea
que sea un trabajo continuo sin descanso, o si el trabajo a realizar es peligroso para los
humanos.
6. Investigue sobre el desarrollo del primer brazo robótico industrial (UNIMATE).
Describe las características mecánicas, planos, tipos de actuadores, sensores,
puntos de aplicación.

De acuerdo a las fuentes que pude encontrar en internet, que serán puestas más abajo, el
primer brazo robótico industrial se llamó Unimate, mas no Ultimate. Ahora, el brazo
robótico Unimate, que fue el primer brazo robótico industrial en 1961, comenzó a trabajar
en una planta de General Motors en Nueva Jersey. Obedeciendo los comandos paso a paso
almacenados en un tambor magnético, el brazo de casi 4000 libras (1800Kg.
aproximadamente) secuenció y apiló piezas calientes de metal fundido a presión. Este
robot, creado por George Devol y Joe Engelberger, automatizó originalmente la fabricación
de tubos de TV. Este brazo manipulador hidráulico también podía hacer tareas repetitivas.
Fue utilizado por los fabricantes de automóviles para automatizar los procesos de
metalurgia y soldadura. Presentamos las especificaciones más representativas de este robot.

Figura 22. Unimate, el abuelo de los robots industriales. Fuente:[ CITATION htt7 \l 10250 ]
https://www.thehenryford.org/collections-and-research/digital-collections/artifact/183434
Tabla 1. Características Principales del Robot Unimate. Fuente:[ CITATION htt6 \l 10250 ]
https://robots.ieee.org/robots/unimate/

Características Equipado con actuadores hidráulicos y memoria para

cientos de paso programados. Posibilidad de repetibilidad
de 1mm.
Altura 142 cm | 55.9 in (aproximadamente)

Longitud 157.5 in | 400 cm

Anchura 48 in

Peso 1575 kg | 3472 lb (primeros modelos)

Velocidad -

Sensores Codificadores rotativos personalizados

Actuadores Actuador Hidráulico

Poder Fuente de Alimentación de 460 V

Informática Memoria de tambor magnético (memoria CMOS en

modelos posteriores).

Grados de 6 (Brazo: 3 GDL; Muñeca: 3 GDL)

Libertad
Materiales Base de acero y brazo de aluminio

Costo $200,000 hoy en día ($35,000 en 1972)

Estado
Interrumpido
Figura 23. Otras Características del Robot Unimate. Fuente:[ CITATION htt5 \l 10250 ]
https://www.thehenryford.org/collections-and-research/digital-
collections/artifact/373630#slide=gs-254486
7. Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos
Los robots seriales presentan una configuración de eslabones conectados en forma
secuencial, empezando por la base hasta el efector final. Cada eslabón de esta cadena está
unido al anterior mediante articulaciones como articulaciones rotacionales o prismáticas, y
en todas las articulaciones hay un generador de movimiento o actuador. Un robot paralelo
es un mecanismo de cadena cinemática cerrada, en el cual una plataforma móvil se
encuentra unida a base por medio de varias cadenas cinemáticas independientes, es decir
consiste de una base fija conectada a una plataforma móvil mediante unas extremidades.
Ahora se presentan una serie de ventajas y desventajas de los robots paralelos, frente a los
seriales, que servirán para comparar sus prestaciones.[ CITATION htt4 \l 10250 ].

Tabla 2. Ventajas y desventajas de un robot paralelo frente a uno en serie.

VENTAJAS
 Los accionamientos de potencia
conectan directamente la base del
robot al efector final. Debido a
esto, los accionamientos de
potencia sirven de elementos
estructurales y actúan de manera
simultánea, lo que les da la
capacidad de manipular cargas muy
superiores a su propio peso. Por
tanto, la elevada ratio
carga/potencia de estos
mecanismos proporciona una alta
eficiencia energética.
 Las estructuras paralelas son
mecanismos que ofrecen una alta
rigidez y muy bajo peso. Esto hace
que presenten unas características
en cuanto a precisión claramente
superiores a las de los robots serie.
 Presentan elevadas velocidades de
operación, en comparación con
cualquier otro tipo de estructura
robótica.
DESVENTAJAS
 La cinemática de los mecanismos
paralelos es más complicada. En
ocasiones esto obliga a recurrir a
sensores redundantes para poder
establecer un lazo de control.
 El espacio de trabajo suele ser
pequeño comparativamente
hablando. Además, no es sencillo
su cálculo, pues la posición y
orientación están muy fuertemente
acopladas.
 El problema de las configuraciones
singulares es más complejo, y debe
resolverse específicamente para
cada topología.
 No existe, como ocurre en los
robots serie, un modelo dinámico
general para los mismos. Esto
dificulta el desarrollo de algoritmos
de control de carácter general y
 hace que los robots existentes en la
actualidad se controles de forma
desacoplada.

8. ¿Cuáles son los problemas de seguridad en el uso de robots?

Con respecto a la seguridad, lo impredecible de las acciones de un robot establece una

diferencia fundamental entre estos y otras máquinas. A continuación, se cita diversos
supuestos y conclusiones que los operadores hacen en relación con el funcionamiento de
los robots:
 Si el brazo no se mueve, dan por hecho que no se ha de mover.
 Si el brazo está repitiendo un patrón de acciones, suponen que seguirá repitiendo el
mismo patrón.
 Si el brazo se está moviendo con lentitud, suponen que continuará moviéndose
lentamente.
 Si indican al brazo que debe moverse, suponen que se moverá en la forma en la que
ellos lo desean.

Ahora, los principales problemas de seguridad serían:

 Errores de control causados por fallas dentro de los sistemas de control, errores
en el software o interferencia eléctrica.
 Acceso no autorizado a los espacios reservados para los robots.
 Errores humanos al trabajar cerca de un robot, particularmente durante la
programación, enseñanza y el mantenimiento.
 Fallas eléctricas, hidráulicas y neumáticas.
 Riesgos mecánicos derivados de partes o herramientas transportadas por el robot
o de una sobrecarga, la corrosión o la fatiga.
 Riesgos derivados de la aplicación, como los riesgos ambientales asociados con
la emisión de polvos, humos y radiación.
 Figura 24. Sistemas de seguridad en una instalación de robots.Fuente: [ CITATION McC93 \l
10250 ] Robótica. Una Introducción. McCloy 1993.

9. Busque nombres de diferentes fabricantes de robots.

Los mayores fabricantes y promotores de la industria de fabricación de motores

son[ CITATION htt3 \l 10250 ]:
 ABB

Figura 25. ABB Company. Fuente: https://sites.google.com/site/roboticclasshn/marcas-de-

robots
  Yaskawa

Figura 26. Yaskawa Electric Corporation. Fuente: https://www.braasco.com/yaskawa/

 Epson Robots

Figura 27. Seiko Epson Corporation. Fuente: https://www.ohlheiser.com/vendors/epson-

robots/
 Kawasaki Heavy Industries

Figura 28. Kawasaki Heavy Industries.

Fuente:https://robotics.kawasaki.com/en1/index.html?language_id=1
 Kuka Robotics

Figura 29. KUKA Roboter GmbH. Fuente: http://www.robarch2012.org/kuka-young-

potential-award
  Fanuc Robotics

Figura 30. FANUC Corporation. Fuente:

https://www.fanucamerica.com/integrators/robotics
Otras compañías fabricantes de robot’s son: iRobot, GreyOrange, Rethink Robotics,
Alphabet Inc, DJI, Locus Robotics, SCHUNK, Vex Robotics, Autonomous Solutions,
TM Robotics, Hexagon Metrology, Leica Microsystems, MSK Convertech-Group,
Fronius International, COMAU Body Welding.

10. ¿Cómo se especifica un robot industrial?

Si se desea adquirir un robot industrial, se debe tener en cuenta varias características de

dicho robot, que son brindadas generalmente por los mismos fabricantes. Es importante
tener en cuenta una visión general de las especificaciones del brazo robótico dependiendo
de su aplicación. Lo primero que debemos conocer es el tipo de aplicación a la cual se le va
a poner a trabajar dicho robot, ya sea la manipulación de piezas, eliminación de material,
montaje, paletizado, aplicación de sellantes y adhesivos, corte, alimentación de máquinas,
fundición, soldadura, manejo de salas blancas entre otras. A continuación, se detalla las
principales especificaciones de un robot industrial:

 Aplicación: Esta especificación es la más importante de evaluar, ver en que

tipos de aplicaciones y qué tipos de procesos se va a utilizar el robot, ya sea para
líneas semiautomáticas hombre-máquina, Pick & Place, etc.
 Grado de libertad: Es el estado de la posición u orientación de cada eje y
eslabón, que poseen movimientos de rotación y traslación. Si la aplicación que
se desea realizar es sencilla como un pick and place (recoger y colocar) un robot
de 4 ejes es ideal para solo dicha función, pero si por el contrario se requiere
realizar una acción más compleja que deba ser realizada en un área de trabajo
 más pequeño y el brazo robot demande girar muchos grados, un robot de 6 o 7
grados sería lo ideal.
 Área de Trabajo: Es aquel espacio en el que se desempeñará el robot, acá se
visualizará la distancia máxima en donde pueda trabajar con mayor efectividad.
 Capacidad de Carga: Esto es la carga útil, es decir la cantidad de peso expresado
en kilogramos que el robot es capaz de movilizar, de igual manera se incluye el
peso de la garra
 Peso Corporal: El peso del cuerpo del robot es un factor importante al diseñar
una célula robot, ya que, si se desea fabricar una máquina personalizada con un
robot incluido, es posible que se necesite conocer el peso de dicho robot para
poder diseñar la estructura de soporte correspondiente.
 Velocidad: La velocidad del robot se mide en ciclos/minutos teniendo en cuenta
que el robot está con la carga puesta; los momentos de inercia también son
considerados, ya que allí se presenta resistencia normal del cuerpo cuando existe
rotación, y por ende existe un cambio de velocidad. Los giros limitarán la
velocidad de un robot cuando se encuentre en movimiento y dependiendo del
peso de la carga.
 Freno y Momento de Inercia: La mayoría de fabricantes de robots proporcionan
información sobre el sistema de frenado robótico. Algunos de estos, poseen
frenos en todos sus ejes, otros robots solo tienen frenos en algunos de sus ejes.
Para poder garantizar una posición precisa y repetible en el área de trabajo, se
necesita un número suficiente de frenos. De la misma manera, se proporciona
información sobre los momentos de inercia del robot, que es una garantía
adicional para la seguridad del diseño. También se puede notar el par aplicable
en cada eje. Si el robot, al realizar un trabajo donde se requiera una cierta
cantidad de par, no fue escogido correctamente, el robot puede apagarse debido
a una sobrecarga.
 Programabilidad: Es la capacidad que se le brinda a los robots industriales para
programarse en distintos lenguajes, para obtener un máximo beneficio en sus
funciones.
 Repetibilidad: Es la capacidad que tiene el robot para alcanzar exactamente la
misma posición cada vez que completa una rutina. Especificaciones como el
 número de ejes, el tamaño y el alcance afectan la precisión de repetibilidad
expresada con el símbolo (±).
 Nivel de Protección: Esta especificación va de la mano con el entorno de uso del
robot, ya que se tendrá que seleccionar el grado de protección (clasificación IP).
Los fabricantes de robots ofrecen los mismos, con diferentes grados de
protección IP para diferentes aplicaciones, ya sea para trabajos relacionados a
alimentos, medicamentos, entornos inflables, etc.[ CITATION htt2 \l 10250 ]

11. ¿Cuál es la población de robots en el mundo?

En el 2020, según la IFR calcula en su estudio World Robotics que hay 2,7 millones de
robots en el mundo, un aumento del 12% con respecto al 2019.

Figura 31. Instalaciones anuales de robots industriales TOP 15 países © World Robotics
Informe 2020. [ CITATION htt1 \l 10250 ]Fuente: https://ifr.org/ifr-press-releases/news/record-
2.7-million-robots-work-in-factories-around-the-globe

12. ¿Cuáles son las áreas nuevas de aplicaciones de robots?

Generalmente, la aplicación principal de un robot era la de grandes industrias,

especialmente la industria automovilística. Ahora en estos últimos años, se ha expandido
enormemente la aplicación de un robot, estas nuevas áreas de aplicación son:
  Aplicaciones Militares: en este campo se trabaja en el desarrollo de prototipos
que realicen tareas de exploración que eviten poner en riesgo vidas humanas.
[ CITATION htt \l 10250 ]
 Agricultura: como es el caso del Instituto de Investigación Australiano, que
invirtió gran cantidad de tiempo y dinero en fabricar un robot que esquila a las
ovejas.
 Exploración Espacial: aún no se ha llegado al grado de automatización necesario
para reemplazar a los humanos por robots, sin embargo, ya se ha incluido un
tipo de aplicación robótica en los transbordadores espaciales, lo teleoperadores,
siendo su primera experiencia en el transbordador Columbia en 1982.
 Vehículos Submarinos: se utilizan habitualmente en la inspección y
mantenimiento de tuberías y conducción de petróleo en las plantas oceánicas,
para mantenimiento en el tendido de cableado para comunicaciones y para
realizar investigaciones geológicas y geofísicas en el suelo marino.
 Ámbito Empresarial: eliminar la forma de trabajo manual, como el ingreso de
datos o documentos mediante lectoras ópticas.
 Otras Nuevas Tendencias: de uso doméstico, como los robots desarrollados por
iRobot, tales como los robots que barren y trapean; finalmente los robots de uso
personal tales como los servicios sexuales.

13. Pregunta de Metodología de diseño: En la empresa FAMECA S.A: se realiza

procesos de soldadura por arco eléctrico, la cual son procesos repetitivos de unión
de dos placas. Se requiere automatizar este proceso para aumentar la calidad,
eficiencia de operación. Se sugiere usar un robot manipulador. Mediante la
metodología estudiada en clase:
- Realizar el reconocimiento de la necesidad.
- Realizar el diseño conceptual del sistema robótico.

Reconocimiento de la necesidad:
Para determinar la lista de deseos y exigencias del sistema robótico para la soldadura de
2 placas por arco eléctrico es necesario conocer el proceso y los requerimientos técnicos
del material y del trabajo. Se usará la metodología del proceso de diseño mecatrónico.
Descripción del proceso de soldadura por arco eléctrico en la empresa FAMECA:

El proceso de soldar 2 placas de acero al carbono en la empresa FAMECA S.A. se realiza

de manera manual, todo con el fin de obtener una pieza con ángulo de 90 grados. Se
desarrollo un análisis del trabajo que realizan los operarios en el proceso de soldar las
piezas, la primera etapa es colocar las placas sobre la mesa de trabajo formando un ángulo
de 90 grados, la segunda etapa es soldar las piezas y la tercera etapa es el recojo de las
piezas.

Figura 32. Soldado de dos placas de acero al carbono

Tabla 3. Etapas de producción en el proceso de soldadura de dos placas de acero al

carbono

Orden Etapas Descripción

1 Ubicación del material
2 Soldado de las placas
Retiro y transporte de las
3
piezas.
Se posiciona y se alinean las dos placas para
proceder con la etapa de soldar.
Procedimiento para soldar las dos placas
depende de la técnica, la calibración de la
máquina de soldar y del electrodo.
Se retira la pieza luego de haberse soldado,
finalmente es enviado a otra área.
Proceso y requerimientos técnicos del soldado por arco de las dos placas de acero al
carbono:

Tabla 4. Procesos y Requerimientos técnicos

REQUERIMIENTO MATERIAL
PROCESO
TÉCNICOS Acero al carbono
Área de trabajo 10000 cm2
Determinar la zona de Material de la mesa de
Acero inoxidable
trabajo trabajo
Personal de trabajo 2 personas
Espesor ¼’’ o 6.35 mm
Confección de ángulos para la
Características del
Uso fabricación de carrocerías de
material
vehículos.
Precio S/100 el m 2
Determinar el tipo de
Tipo de soldadura Soldado manual por arco eléctrico
soldadura
Máquina herramienta Maq. De transformador
Determinar los
Para sujetar el material Imanes
componentes de
electrodo E 60 o E 70
trabajo
Amperaje 60 A.

Lista de deseos y exigencias.

Tabla 5. Lista de deseos y Exigencias para el desarrollo de un sistema robótico

LISTA DE DESEOS Y EXIGENCIAS

DESARROLLO DE UN SISTEMA ROBÓTICO PARA SOLDAR DOS PLACAS DE
ACERO AL CARBONO
DESEO O
N° EXIGENCI DESCRIPCIÓN
A
FUNCIÓN PRINCIPAL:
 el sistema robótico debe realizar cortes de moldes de cuero
1 E
sintético para la fabricación de calzado.
GEOMETRÍA:
 Las dimensiones del sistema robótico deben de ser menor a
2 E
1.5 m de diámetro y 1.5 m de altura.
 FUERZA:
 La potencia del efector final debe ser el necesario para cortar
cuero sintético de mayor e igual a 1mm de espesor.
 Los componentes del sistema robótico deben ser capaces de
soportar los esfuerzos.
3 E  El sistema robótico deberá soportar las vibraciones emitidas
por la misma.
 La carga debe ser mayor e igual que la masa del efector final.
MATERIAL:
 El acero al carbono debe de ser de ¼ o 6.35 mm de espesor.
 El Electrodo debe cumplir con las especificaciones dadas.
4 E
 La máquina de soldadura por arco eléctrico debe estar
calibrada a 60 A.

CINEMÁTICA:
 La velocidad debe de ser menor a 20 mm/s.
 La trayectoria será en forma lineal, suave.
 El volumen de trabajo debe de ser menor a 1.5 m de diámetro
5 E y 1.5 m de altura.
 La precisión de los parámetros debe ser mayor e igual al 90
%.

FABRICACIÓN:
 El proceso de soldar se llevará a cabo en la empresa
6 D
FAMECA S.A.
SEÑALES:
 Las entradas son los parámetros de soldado lineal y suave.
 La salida es la trayectoria para el proceso de soldadura.
7 D
 El sistema robótico contará con botones de encendido y
apagado.
SEGURIDAD:
 El desarrollo del sistema robótico deberá tener una estructura
8 E
que proteja al usuario.
MONTAJE:
 El montaje del sistema robótico debe ser de simple instalación
9 D y comprensión para los operarios, de igual manera el
desmontaje en caso ocurra algún problema.
USO:
 El sistema será usado para soldar placas de acero al carbono
10 E
para la fabricación de estructuras del chasis de los vehículos.
MANTENIMIENTO:
 El mantenimiento debe realizarse al menos una vez por mes y
11 E
la revisión de cada componente al menos cada 6 meses.
FABRICACIÓN:
 Se usarán materiales y dispositivos que se encuentren en el
12 D
mercado nacional.
Diseño conceptual:

Árbol de objetivos.

Volumen de trabajo. Todos los puntos en el espacio puedan ser alcanzados por el robot.

Estructura. Que posea una buena estructura, para que no presente complicaciones al
momento de implementarse.

Velocidad de trabajo. El sistema robótico debe realizar su trabajo en un tiempo aceptable

de acuerdo a la tarea impuesta.

Fiabilidad. Tener la seguridad de que el sistema robótico realizará su trabajo y que no

causará perdidas para la empresa.

Precisión. El sistema robótico debe realizar su trabajo con la mayor precisión.

Costo. El costo de los mantenimientos e reparaciones del sistema robótico debe ser
asequible para la empresa.

Estética. El sistema robótico debe de tener una estructura presentable.

Tabla 6. Carta de comparación por pares para el sistema robótico

Peso
Volume Velocida
Estructu Fiabilid Precisió Cost Estétic del
n de d de
ra ad n o a criteri
trabajo trabajo
o
Volumen
de X 0 0 0 0 0 1 1
trabajo
Estructu
1 X 0 0 0 0 1 2
ra
Velocida
d de 1 1 X 1 1 0 1 5
trabajo
Fiabilida
1 1 0 X 0 1 1 4
d
Precisión 1 1 1 1 X 1 1 6
Bajo
0 0 0 1 1 X 1 3
costo
 Estética 0 0 0 0 0 0 X 0
TOTAL 21

Tabla 7. Valoración de los criterios considerados para la evaluación del robot

Valoración Descripción

4 Excelente
3 Satisfactorio

2 Suficiente

1 Insuficiente

Tabla 8. Evaluación de robot a partir de las características dadas

EVALUACIÓN SISTEMA ROBÓTICO

CARTESIAN CILÍNDRI ANTROPOMÓRFI
ESFÉRICO SCARA
características ponderación O CO CO
Puntuación Puntuación Puntuación Puntuación Puntuación
Precisión 6 2 1 2 4 4
Velocidad de
5 4 4 3 2 3
trabajo
Fiabilidad 4 3 2 2 2 4
Bajo costo 3 2 3 2 3 3
Estructura 2 3 2 3 2 4
Volumen de
1 2 2 2 2 4
trabajo
Estética 0 1 3 3 2 3
TOTAL 58 49 49 57 76
Estructura de funciones:

Caja negra.

SISTEMA
ENTRADA SALIDA
ROBOTICO

Se define el entradas y salidas:

Entradas:

Energía. Conversión de energía eléctrica a mecánica.

Señal. Parámetros de amperaje ingresados por el usuario

Materia. El electrodo y las dos placas de acero.

Salidas:

Material. La pieza soldada con un ángulo de 90 grados.

Señal. Visualización del movimiento del sistema robótico.

Descripción de funciones:

Preparar y alimentar el material. Se prepara el material para introducirlo al sistema

robótico.

Soldar el material. Se suelda las dos placas de material de acero al carbono de un espesor
de ¼ o 6.35 mm.
Transmitir fuerza. Consiste en transmitir la fuerza desde el lugar donde se genera hasta el
lugar donde se encuentra las dos placas a soldar.

Controlar. Encargado de dirigir o regular el comportamiento del sistema robótico.

Retirar. Se traslada la pieza soldada hacia un depósito donde se encuentran las demás
piezas.

Matriz morfológica

Tabla 9. Matriz morfológica para evaluar distintos conceptos de solución

N Concepto de Concepto de Concepto

Concepto de
° Funciones solución 2 solución 3 de solución
solución 1
4
A mano
Faja transportadora
Preparar y
alimentar el
1
material

Motor a pasos Servomotores Motor rotacional

Convertir
energía
eléctrica a
2
mecánica

Filamento de Aluminio Acero

impresora 3D
Material de la
3 estructura

Laptop Monitor Tablet

Interfaz del
4
robot

MIG-MAG
Arco eléctrico

Soldar el
5
material

Arduino mega Jetson nano de

PLC nVIDIA
6 Controlar
 A mano
Faja transportadora

7 Retirar

Tabla 10. Tipos de línea de los conceptos de solución

Concepto de solución Tipo de línea

1
2
3
4

Concepto de solución.

Luego de definir todos los conceptos de solución a partir de la matriz morfológica, se

detallarán cada uno de ellos.

Concepto solución 01

En el concepto de solución 01 se caracteriza por que el operador pondrá el material a soldar

en el área de trabajo, se utilizará motores a pasos para la conversión de energía eléctrica a
mecánica, el filamento 3d será el material que se usará para la estructura del sistema
robótico. Se usará una laptop con un programa de licencia gratuita para controlar el sistema
robótico y generar las trayectorias, se utilizará el efector final de soldadura de arco
eléctrico, además se utilizará un controlador Jetson nano para gobernar los actuadores y la
herramienta de soldar, el operador retirará las piezas soldadas.
Concepto solución 02

En el concepto de solución 02 se caracteriza por que el operador pondrá el material a soldar

en el área de trabajo, se utilizará motores a pasos para la conversión de energía eléctrica a
mecánica, el Aluminio es el material que se usa para la estructura del sistema robótico. Se
utilizará una Tablet con un programa de licencia gratuita para controlar el sistema robótico
y generar las trayectorias, se utilizará el efector final de soldadura MIG-MAG, además se
utilizará un controlador Arduino mega para controlar los actuadores y la herramienta de
soldar, el operador retirará las piezas soldadas.

Concepto solución 03

En el concepto de solución 03 se caracteriza por que mediante una faja transportadora

podremos llevar las placas al área de trabajo se utilizará servomotores para la conversión de
energía eléctrica a mecánica, se usará el acero como material para la estructura del sistema
robótico por ser muy resistente. Se utilizará un monitor con un programa de licencia
gratuita para controlar el sistema robótico y generar las trayectorias, se utilizará el efector
final de soldadura de arco eléctrico, además se utilizará un controlador PLC de Siemens
para gobernar los actuadores y la herramienta de soldar, un sistema de faja transportadora
retirará las piezas soldadas.

Concepto solución 04

En el concepto de solución 04 se caracteriza por que mediante una faja transportadora

podremos llevar las placas al área de trabajo, se utilizará motores rotacionales para la
conversión de energía eléctrica a mecánica, el aluminio es el material que se usa para la
estructura del sistema robótico. Se usará una laptop con un programa de licencia gratuita
para generar las trayectorias, se utilizará el efector final de soldadura MIG-MAG, además
se utilizará un controlador PLC de Siemens para gobernar los actuadores y la herramienta
de soldar, un sistema de faja transportadora retirará las piezas soldadas.
Tabla 11. Carta de comparación por pares para los conceptos de solución
PRECISIÓ
VELOCIDA ESTABILIDAD SEGURIDA CARGA FACTIBILID COSTO DE MONTAJ FIABILID ESTÉTIC PESO DEL
N
D MECÁNICA D SOPORTADA AD PROTOTIPO E AD A CRITERIO

Velocidad X 1 1 1 1 1 1 1 1 1 9
Precisión 0 X 1 1 1 1 1 1 1 1 8
Estabilidad
0 0 X 1 0 1 0 1 1 1 5
mecánica
Seguridad 0 1 0 X 0 1 0 1 0 1 4
Carga
0 0 0 0 X 1 1 1 1 1 5
soportada
Factibilidad 0 0 0 0 0 X 0 1 0 1 2
Costo de
0 0 1 1 0 0 X 1 1 1 5
prototipo
Montaje 0 0 0 0 0 0 0 X 0 1 1
Fiabilidad 0 1 0 1 0 1 1 1 X 1 6
Estética 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X 0
TOTAL 45
Tabla 12. Cuadro de puntaje para los conceptos de solución según los criterios
técnicos y económicos

CRITERIOS SOLUCIONES
N° TÉCNICOS Y PESO
01 02 03 04
ECONÓMICOS
1 Velocidad 9 2 3 4 3
2 Precisión 8 3 3 4 3
3 Estabilidad mecánica 5 2 3 4 3
4 Seguridad 4 3 1 3 2
5 Carga soportada 5 2 1 4 2
6 Factibilidad 2 2 1 3 2
7 Costo de prototipo 5 2 3 3 3
8 Montaje 1 3 2 3 3
9 Fiabilidad 6 2 2 3 2
10 Estética 0 3 2 4 4
TOTAL 103 106 162 118

Finalmente se tiene que el concepto de solución con mayor valor técnico y económico
fue la alternativa 03.

14. Investigar sobre los RPA (Robotics Process Automation).

Los RPA, o en español, Automatización Robótica de Procesos, se puede definir como el

despliegue de máquinas para implementar funciones de trabajo con mayor exactitud a
frecuencias rápidas. En otras palabras, es un procedimiento mediante el cual los
procesos de negocio se automatizan, aprovechando los robots para minimizar la
intervención humana.[ CITATION Zac19 \l 10250 ]

Los RPA están diseñados específicamente para automatizar las tareas que realizan los
seres humanos en los escritorios, ya que la mayoría de los trabajos tiene un elemento
que implica tareas de alto volumen, repetitivas y tediosas, y tienden a convertir los
trabajos a situaciones aburridas. Es aquí donde entran los RPA para automatizar estos
tipos de tareas.
Tabla 13. Comparación de la Automatización Industrial y los RPA. Fuente:[ CITATION
Hus20 \l 10250 ] Robotic Process Automation with Automation Anywhere
Bibliografía.

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