Manual RoboCell.

Se han hecho todos los esfuerzos para que este libro sea lo más completo y preciso
posible. Sin embargo, no
la garantía de idoneidad, propósito o estado físico es hecha o implícita. Intelitek no es
responsable ni
responsable ante cualquier persona o entidad por la pérdida o el daño en conexión o
derivado del
uso del software, hardware y / o la información contenida en esta publicación.
Intelitek no se hace responsable de los errores que puedan aparecer en esta publicación
y conserva la
derecho a realizar cambios en el software, hardware y manual sin previo aviso.

1
Presentando RoboCell.
RoboCell es un paquete de software que integra cuatro componentes:
 SCORBASE, un paquete de software de control de robótica completo, que
proporciona una herramienta fácil de usar para la programación y operación de robots.
 Un módulo de visualización gráfica que proporciona simulación 3D del robot y
otros dispositivos en una celda de trabajo virtual.
 CellSetup, que permite a un usuario crear una nueva celda de trabajo robótica virtual,
o modificar una celda de trabajo existente.
 Demostración de software de simulación 3D para demostrar las capacidades de
RoboCell.
Este manual cubre todas las funciones y el funcionamiento de la pantalla gráfica y
Módulos CellSetup.
Los menús y comandos de SCORBASE se describen en el usuario de SCORBASE
Manual.

2
Iniciando RoboCell
Requisitos del sistema
Para un mejor rendimiento, se recomienda el siguiente sistema:
 Computadora: Pentium 4 Dual Core con procesador de 3 GHz o superior,
equipado con unidad de CD
 Al menos 512 MB de RAM
 Un disco duro con al menos 100 MB de espacio libre en el disco
 Windows XP / Vista / 7.
 Una pantalla gráfica VGA o mejor, mínimo 256 colores
 Un mouse u otro dispositivo señalador.
 puerto USB
Los requisitos mínimos son:
 Pentium 4 Dual Core con procesador de 2 GHz
 512 MB
Nota: El sistema también debe cumplir con los requisitos del sistema operativo en
para funcionar correctamente
Licencia de software
El software RoboCell está protegido por un acuerdo de licencia. Todos los detalles
sobre licencias de software Intelitek se proporcionan en el Capítulo 10.

Instalando el software El software RoboCell se suministra en un CD que también

contiene SCORBASE. Cierre todas las aplicaciones que estén abiertas antes de continuar
con los procedimientos de instalación. Si está por reinstalar el software, o instalar una
versión más nueva en un directorio RoboCell existente, es recomienda que haga una
copia de seguridad de cualquier archivo existente creado por el usuario antes que usted
comenzar la instalación. También se recomienda que elimine la versión anterior de
RoboCell para Instalación de Windows utilizando la utilidad de desinstalación del
software (consulte Desinstalar en esta sección, página 6). Para instalar RoboCell: 1.
Inserte el CD en la unidad de CD-ROM para comenzar la instalación procedimiento. 2.
Si el procedimiento no comienza, tampoco: 3. Desde la barra de tareas de Windows,
haga clic en Inicio | Ejecutar y escribir D: Configuración (donde D: es su unidad de CD),
o Usando Windows Explorer, explore la unidad de CD y haga clic en Configuración. Se
muestra ScorbasePro - InstallShield Wizard.

Revise el acuerdo de licencia del software Intelitek. Debes aceptar el

términos de este acuerdo para proceder con la instalación. Hacer clic
Acepto y Siguiente para continuar. Se muestra la ventana Tipo de configuración. .

Utilidades RoboCell
Estas utilidades están disponibles del grupo RoboCell:
 Robocell-Pro:
 CellSetup
 Demostraciones de software de simulación 3D
 Desinstalar
Demostraciones de software de simulación 3D
Los archivos de demostración incluidos con el software le permiten observar el
capacidades de RoboCell. Para ejecutar estos archivos de demostración, haga lo
siguiente:
1. Active las demostraciones seleccionando Inicio | Programas | RoboCell |
3DSimulation Software Demos. La demostración predeterminada se abre y comienza
automáticamente.
2. Para ver otro archivo de demostración, seleccione Archivo | Abra, o haga clic en Abrir
icono.
3. Seleccione el archivo * .DMO deseado de entre los listados en la ventana Abrir.
El programa comienza automáticamente.
4. Para detener una demostración, seleccione Archivo | Detener.
5. Use las opciones de Menú o los iconos de la Barra de herramientas para navegar en
la celda virtual.
Consulte el Capítulo 4, CellSetup, en la página 11 para obtener más información.
6. Para salir de la utilidad Demos, seleccione Archivo | Salida.

Desinstalar
Para desinstalar RoboCell, haga lo siguiente:
1. Del grupo de programas RoboCell, seleccione Desinstalar.
2. Sigue las instrucciones que aparecen en la pantalla.
El Capítulo 10, Licencias de software de Intelitek, proporciona detalles completos sobre
procedimientos para proteger su licencia, transferir la licencia a otra
PC, y devolver la licencia a Intelitek para su recuperación en una etapa posterior.
Salir del software
Para cerrar RoboCell (o sus componentes), realice cualquiera de las siguientes
acciones:
 Desde la barra de menú, seleccione Archivo | Salida.
 Haga clic en el cuadro Cerrar en la barra de título de SCORBASE.

3
Interfaz gráfica
La imagen 3D que ve en su pantalla es el resultado de un video virtual
cámara instalada en la celda de trabajo. Puedes usar el mouse para manipular el
imagen.
La pantalla gráfica y CellSetup en RoboCell tienen el mismo gráfico
interfaz.
Girar
Para girar la escena (mueva la cámara alrededor del centro de la imagen):
 Coloque el cursor en cualquier lugar de la ventana gráfica y haga clic en la derecha
Botón del ratón. El cursor cambia a una lupa.
 Mantenga presionado el botón derecho del mouse y arrastre hacia la derecha para
girar
escena en sentido antihorario.
 De forma similar, mantenga presionado el botón derecho del mouse y arrástrelo hacia
la izquierda para
gira la escena en el sentido de las agujas del reloj.
Figura 3-1: Rotación de la escena
La imagen gira alrededor de su punto central. Para cambiar el punto central, use
la herramienta Redirigir cámara (ver Menú de visualización en la página 15).

Para acercar o alejar:

 Coloque el cursor en cualquier lugar de la ventana gráfica y haga clic en la derecha
Botón del ratón. El cursor cambia a una lupa.
 Arrastra hacia arriba para acercar
 Arrastra hacia abajo para alejar

La imagen se acerca y se aleja mientras su punto central permanece fijo. A

cambie el punto central, use la herramienta Redirigir cámara (vea el menú Ver, en
página 15).

Ángulo
Para cambiar el ángulo de la escena superior (para mover la cámara hacia arriba o
hacia abajo), use la rueda del mouse o coloque el cursor en la barra de desplazamiento
vertical
y arrástralo hacia arriba o hacia abajo.

La cámara se mueve hacia arriba o hacia abajo mientras el punto central de la imagen
permanece
fijo. Para cambiar el punto central, use la herramienta Redirigir cámara (consulte Ver
Menú, en la página 15).
Brillo
Para cambiar la iluminación de la celda (brillante u oscura), haga clic con el botón
derecho del mouse
y arrastre en cualquier dirección, mientras mantiene presionado [Ctrl]. El cursor
cambia
a una bombilla.

4
CellSetup CellSetup le permite crear una nueva celda de trabajo virtual, o modificar una
uno existente. Una celda de trabajo creada con CellSetup puede ser teórica o una réplica
de instalaciones robóticas reales. Después de crear una celda de trabajo, puede abrirla
en RoboCell, donde puede definir posiciones, escribir programas y ejecutarlos. Si un
controlador y un robot están conectados a su computadora, puede cambiar RoboCell a
On-Line, y ejecutar el robot virtual en la celda virtual, junto con el robot real en el célula
real. Apertura CellSetup Para abrir CellSetup: 1. Seleccione Comenzar | Programas |
RoboCell | CellSetup. Después de la inicialización, el aparece la siguiente pantalla:
Figura 4-1: Pantalla de apertura de CellSetup 2. Seleccione Archivo | Nuevo para crear
una nueva celda de trabajo.  Si desea abrir una celda de trabajo existente, seleccione
Archivo | Abierto desde el Pantalla de apertura. Para obtener más detalles, consulte el
menú Archivo a continuación.
Si estás trabajando en RoboCell y quieres modificar el actual
workcell que está utilizando, seleccione Archivo | Editar modelo 3D. CellSetup se abre
con
tu celda de trabajo actual. En este punto, no puede abrir otra celda,
por lo tanto, las opciones Nuevo y Abierto no están disponibles. Cuando salgas
CellSetup después de haber completado sus modificaciones, volverá a
RoboCell donde se mostrará la celda recién editada. Para más
información, consulte el Capítulo 5, Trabajar en RoboCell, en la página 43.

Ventana CellSetup
La Figura 4-2 muestra una celda de trabajo existente en la ventana CellSetup. los
ventana comprende:
 Una barra de menú que contiene todos los menús y opciones de comando.
 Una barra de herramientas que contiene iconos para las opciones más comúnmente
utilizadas.
 Área de trabajo que contiene los objetos de la celda de trabajo.
 Una barra de estado que muestra los mensajes de estado de RoboCell.

Los datos de celda se almacenan en un archivo * .3DC. El menú Archivo contiene el

funciones habituales de Windows que te permiten cargar y guardar
Archivos 3DC y para salir del software.
Además, puede abrir la celda de trabajo abierta más recientemente
archivos de este menú
Nota: Solo se puede abrir un archivo de celda de trabajo a la vez.
Nuevo Abre un nuevo archivo CellSetup sin título y se abre
el menú Nuevo Objeto.
Este ícono y opción de menú están disponibles solo si
CellSetup se abre desde el menú Programas.
Abrir El cuadro de diálogo Abrir aparece. Puedes abrir un
archivo CellSetup existente (por ejemplo, robo1.3DC). La célula
definido en el archivo se muestra y el Nuevo
Se abre el menú Objetos.
Este ícono y opción de menú están disponibles solo si
CellSetup se abre desde el menú Programas.
Guardar Guarda la ubicación actual de todos los objetos en el
celda a un archivo CellSetup. La extensión de archivo predeterminada es
3DC.
Guardar como ... Guarda el archivo CellSetup activo actualmente en un
nuevo nombre de archivo.
Nota: los ejes periféricos se redefinen (a través del
menú de propiedades del robot) en el nuevo archivo creado
mediante la operación Guardar como.
Imprimir en 3D
Imagen
Imprime la imagen en 3D que se muestra actualmente.
Vista previa de impresión
Imagen en 3D
Abre una ventana de diálogo que muestra cómo
la celda impresa aparecerá en el papel.
Salir Cierra CellSetup.

El menú Editar contiene funciones que le permiten agregar nuevos objetos,

eliminar y reubicar objetos y arrastrarlos (cambiar su posición en el
celda). A través de este menú también puede establecer el tamaño del piso y las texturas
de las celdas.
Nuevo objeto Abre / cierra el menú Nuevo objeto. De esto
menú puede seleccionar objetos para agregar a la celda. por
información detallada, vea el Menú de Objetos Nuevos, en
página 21.
Eliminar objeto Activa el modo de eliminación para eliminar un
objeto de la celda.
Usando el cursor, apunte y haga clic en el objeto que
quiero borrar Haga clic en Sí para confirmar la eliminación.
Si hace clic en No, el modo de eliminación permanece en efecto,
permitiéndole seleccionar y eliminar otro objeto.
Presione [Esc] para cancelar el modo de eliminación.
Objeto de arrastre Activa el modo de arrastre para reubicar un
objeto en la celda.
Usando el cursor, apunte y haga clic en el objeto que
desea reubicarse y arrastrarlo a su nueva posición.
El modo de arrastre permanece vigente hasta que seleccione
otra opción o presione [Esc].
Tamaño del piso Abre el cuadro de diálogo Establecer tamaño de piso donde
puede establecer las dimensiones X e Y de la celda. Hacer clic
Aceptar para confirmar el nuevo tamaño o Cancelar para cerrar
caja de diálogo.
Establecer textura Abre un submenú que enumera las texturas de las celdas: piso, tierra
y fondo. Seleccione el archivo .bmp deseado para
la textura especificada El menú Editar contiene funciones que le permiten agregar
nuevos objetos,
eliminar y reubicar objetos y arrastrarlos (cambiar su posición en el
celda). A través de este menú también puede establecer el tamaño del piso y las texturas
de las celdas.
Nuevo objeto Abre / cierra el menú Nuevo objeto. De esto
menú puede seleccionar objetos para agregar a la celda. por
información detallada, vea el Menú de Objetos Nuevos, en
página 21.
Eliminar objeto Activa el modo de eliminación para eliminar un
objeto de la celda.
Usando el cursor, apunte y haga clic en el objeto que
quiero borrar Haga clic en Sí para confirmar la eliminación.
Si hace clic en No, el modo de eliminación permanece en efecto,
permitiéndole seleccionar y eliminar otro objeto.
Presione [Esc] para cancelar el modo de eliminación.
Objeto de arrastre Activa el modo de arrastre para reubicar un
objeto en la celda.
Usando el cursor, apunte y haga clic en el objeto que
desea reubicarse y arrastrarlo a su nueva posición.
El modo de arrastre permanece vigente hasta que seleccione
otra opción o presione [Esc].
Tamaño del piso Abre el cuadro de diálogo Establecer tamaño de piso donde
puede establecer las dimensiones X e Y de la celda. Hacer clic
Aceptar para confirmar el nuevo tamaño o Cancelar para cerrar
caja de diálogo.
Establecer textura Abre un submenú que enumera las texturas de las celdas: piso, tierra
y fondo. Seleccione el archivo .bmp deseado para
la textura especificada.

Ver menú
El menú Ver permite el control de las etiquetas de posición y nombre,
y la posición de la cámara virtual. A través de este menú, puede alternar
visualización de la barra de herramientas y la barra de estado.
Configuración del controlador El controlador del robot tiene ocho entradas digitales y
ocho conexiones de salida digital. Ciertos objetos
que se colocan en la celda tienen un predefinido
número de posiciones de entrada y / o salida a las cuales
ellos pueden ser conectados al controlador. por
más información, ver la sección que describe
cada objeto específico en el Menú de Objetos Nuevos, en
página 21.
Además, los dispositivos periféricos se pueden conectar
a los ejes 7 y 8 del controlador (ver Robot
Configuración, en la página 21 y
Ejes periféricos, en la página 24).
A través del cuadro de diálogo Configuración del controlador (ver
Figura 4-3) puede ver los objetos definidos
y modificar su entrada, salida y ejes
conexiones debajo de la pestaña apropiada.
Figura 4-3: Configuración del controlador
Los dispositivos que aún no se han conectado son
Manual de usuario RoboCell 15 CellSetup
1103
listado bajo No conectado.
Para conectar un dispositivo no conectado, haga clic en
dispositivo y arrástrelo a un eje libre de entrada / salida. UN
el signo más (+) aparece junto al cursor.
Para modificar una conexión existente, arrastre el
entrada / salida / periférica a una nueva configuración. Un intercambio
el signo aparece al lado del cursor. Si arrastras el
dispositivo a una configuración que ya tiene un conectado
dispositivo, el nuevo dispositivo reemplaza el anterior
dispositivo que está desconectado y reubicado
en No conectado.
Para desconectar la entrada / salida / periférico, arrastre el
objetar a la lista No conectado. Un signo menos (-)
aparece al lado del cursor.
Mostrar nombres Muestra / oculta las etiquetas del nombre del objeto (ver figura
4-4). Cuando selecciona esta opción, una etiqueta en
cada objeto muestra su nombre. Los nombres son asignados
por el software, pero puede ser renombrado por el usuario
en el menú de propiedades del objeto.
Esta opción no se puede seleccionar junto con
Mostrar posiciones.

Mostrar posiciones Muestra / oculta las etiquetas de posición del objeto (ver
Figura 4-5). Cuando selecciona esta opción, una etiqueta
en cada objeto muestra su posición. los
coordenadas que aparecen en la etiqueta del objeto
indicar la posición del objeto (coordenadas X, Y)
relativo al punto de origen de la célula.
Esta opción no se puede seleccionar junto con
Manual de usuario RoboCell 16 CellSetup
1103
Mostrar nombres.
Figura 4-5: Mostrar posiciones de objetos
Redirigir la cámara Le permite seleccionar un punto focal diferente en
la visualización gráfica de la celda.
Para cambiar el punto central del gráfico
ventana de visualización, haga clic en el icono o menú
opción. Usa el cursor para apuntar y hacer clic en cualquier
lugar en la escena. Esto ahora se convierte en el nuevo
punto central de la pantalla. Todo acercamiento de la
la vista se enfocará en este punto; todas las rotaciones
girar alrededor de este punto.
Presione [Esc] para cancelar el modo Redirigir cámara.
Arrastrar marco 3D Activa el modo de arrastre para reubicar el
célula completa en una nueva posición. Haga clic en cualquier lugar en
la imagen y arrastre la celda completa a un nuevo
posición.
El modo de arrastre permanece vigente hasta que seleccione
otra opción o presione [Esc].
Camera Top Restablece la posición de la cámara para mostrar una sobrecarga
vista de la celda. Puede girar o acercar / alejar
de esta vista. Usa la barra de desplazamiento vertical para alterar
el ángulo de la vista.
Scene Origin Muestra el origen de la celda a nivel del piso (debajo
el centro de la base del robot) como una cruz roja
marcado con los ejes X e Y. Las posiciones de todos
los objetos se definen como relativos a este punto de
origen.
Al manipular la pantalla gráfica,
la cruz puede desaparecer momentáneamente. Girando el vista no cambia las
dimensiones X e Y
de la célula
Barra de herramientas Muestra / oculta la barra de herramientas.
Barra de estado Muestra / oculta la barra de estado.
Menú de ayuda
RoboCell Help Abre la ayuda en línea de RoboCell.
Acerca de Muestra la versión del software RoboCell.
El registro abre la ventana de licencia del software para
registro y para transferir la licencia de RoboCell
a otra computadora. (Ver el software Intelitek
Licencias, en la página 79 para más información).
Objetos
Colocación de objetos
Para colocar un nuevo objeto en la celda, haga lo siguiente:
1. Haga doble clic en el nombre del objeto en el menú Objetos nuevos.
2. Mueva el cursor a la escena gráfica.
3. Señale y haga clic en la ubicación donde desea colocar el objeto.
Es posible que deba esperar un momento para que aparezca; no haga doble clic.
Si tiene problemas para colocar un objeto en el lugar exacto que desea, amplíe
y fuera, y ajuste la vista de arriba a abajo hasta que pueda más
coloque el objeto con precisión
La mayoría de los objetos se colocan en la celda automáticamente a nivel de la mesa.
Estas
los objetos parecerán flotar en el espacio a menos que también se haya colocado una
tabla en
la célula.
La altura de algunos objetos (plantilla, plantilla, cilindro y cubo) está determinada
en el momento en que se colocan en la celda.
Si, por ejemplo, hace clic en el transportador al colocar un cubo en el
escena, el cubo se colocará en el transportador a la altura adecuada.
Se recomienda colocar una tabla en la celda antes de que cualquiera de estos
cuatro objetos se agregan a la celda. De lo contrario, estos objetos se pueden configurar
en el
piso de celda y están ocultos cuando se agrega una tabla.

Una vez que se establece la altura de un objeto, no se puede cambiar en CellSetup. por
Por ejemplo, no puede mover el cubo de la mesa al transportador.
Mover un objeto cuya altura se ha establecido hará que flote en el espacio
o penetrar en otro objeto. Si la configuración se guarda con un objeto flotante, el
el objeto caerá a la superficie debajo de él cuando el archivo se carga en RoboCell.
Para cambiar la altura de un objeto en CellSetup, debe eliminar el objeto y
crea uno nuevo
Para mover un objeto, simplemente haga clic en él y arrástrelo a otra posición. O
use el menú de propiedades del objeto para establecer coordenadas de posición
precisas.
El robot no puede ser arrastrado a otra posición. Su posición puede ser
cambiado solo por medio de su menú de propiedades.
Configuración de objetos
Al seleccionar algunos de los objetos de la lista Nuevo objeto se abrirá un
cuadro de diálogo de configuración para definir los atributos permanentes del objeto
(como el tamaño y el color). Los atributos deben establecerse antes de que un objeto
pueda ser
colocado en una celda.
La configuración de un objeto no se puede cambiar una vez que el objeto ha sido
colocado en la celda. Debe eliminar el objeto original y seleccionar
configure el objeto nuevamente desde la lista Nuevo objeto.
Los objetos que tienen opciones de configuración se describen más adelante en esta
sección.
Menú de propiedades del objeto
Hacer doble clic en un objeto que ya ha sido colocado en la celda se abre
el menú de propiedades del objeto.
Las propiedades del objeto se pueden cambiar en cualquier momento durante la
configuración de la celda.
Todos los menús de propiedades del objeto contienen el nombre del objeto y el
siguiente
opciones. Algunos objetos tienen propiedades adicionales que se describen en
las secciones individuales.
Renombrar a cada objeto se le asigna automáticamente un nombre
y un número cuando se coloca en la celda. Esta
nombre se muestra en el menú de propiedades del objeto.
El número indica el orden en que los objetos
del mismo tipo se agregaron a la celda (p.
FEEDER1, GFEEDER2).
Al hacer clic en Cambiar nombre se abre un cuadro de diálogo que
le permite cambiar el nombre del objeto. los
número puede ser cambiado o eliminado.

Girar objetos se puede rotar en cualquier grado, en el menos

(sentido de las agujas del reloj) o más (sentido antihorario).
Al hacer clic en Girar se abre un cuadro de diálogo que permite
usted para cambiar la orientación del objeto.
El grado de rotación siempre se define relativo
a la orientación predeterminada (predefinida) del objeto.
Posición La celda tiene un punto de origen a nivel de la tabla
definido por coordenadas XY (0,0). Todos los objetos
las posiciones se definen en coordenadas XY relativas
hasta este punto de origen
Para la mayoría de los objetos, estas coordenadas XY indican
el centro de la base del objeto.
Por defecto, el robot se coloca en la celda con el
centro de su base (es decir, el punto de origen del robot)
en el punto de origen de la célula.
Al hacer clic en Establecer posición se abre un cuadro de diálogo que
le permite cambiar la X y / o Y de un objeto
coordenadas
Mostrar texto Muestra / oculta la etiqueta del objeto seleccionado.
Esta opción solo se puede activar cuando View |
Nombres de objeto o vista | Object Positions es
Seleccionado.

Nuevo menú de objetos

Se agregan nuevos objetos a la celda usando los Objetos Nuevos
menú. Los objetos están dispuestos en grupos (robots, periféricos
ejes, etc.).
Para agregar un nuevo objeto a la celda, haga clic en el objeto deseado
grupo (carpeta) y luego seleccione el objeto específico. Los grupos
se detallan a continuación.
Robots
El robot, que se coloca automáticamente en el punto de origen de la célula,
debería ser el primer objeto que colocas en la celda.
El robot no puede ser arrastrado a una nueva ubicación. Su posición puede ser
cambiada
solo por medio del menú Propiedades del robot (ver Propiedades del objeto
Menú, en la página 19).
Solo se puede colocar un robot en la celda.
Para agregar un robot a la celda, haga clic en Robots y seleccione ER 9Pro.
Configuración de Robot
Se abre un cuadro de diálogo titulado ROBOT1 que le permite definir
si el robot está o no montado en una base deslizante lineal (LSB),
un dispositivo periférico que permite movimientos lineales del robot
unidad.
Por defecto, el robot tiene No Slidebase y cuando confirmas
esta opción, el robot se coloca inmediatamente en la celda.
Alternativamente, estas opciones de base de diapositivas están disponibles:
 Slidebase 1.0 m, transmisión por correa
 Slidebase 1.8 m, transmisión por correa.

Si selecciona una base deslizante, el cuadro de diálogo Configuración del robot

Se ve como esto:
Figura 4-6: Configuración del robot
Pestaña Propiedades:
LSB arriba de la altura
Tabletop (mm) Por defecto, si el robot está en un LSB con soporte,
entonces "LSB Height Above Table Top" es 0. 0 - it
es un nivel de altura de la mesa.
Si el robot está en un LSB sin Stand y el
LSB está sobre la mesa, luego "LSB Height Above"
Table Top "es de 95 mm.
Ángulo del robot (grados) Por defecto, el robot está montado perpendicularmente
a la base deslizante a 90º.
Si selecciona una base deslizante, el robot y la base deslizante se tratan como uno
objeto en la celda.
Pestaña Periféricos:
Para seleccionar un eje periférico de controlador que controle la base deslizante (y
otro dispositivo periférico que ya ha sido definido), haga clic en
Pestaña Periféricos

Selección de ejes para periféricos

Los dispositivos periféricos se pueden conectar al eje 7 o al eje 8. Para
conecte un dispositivo enumerado en No conectado, haga clic en él y arrástrelo a uno
de los ejes del controlador libre. Si arrastra el dispositivo a un eje que ya
tiene un dispositivo conectado, el nuevo dispositivo reemplaza el dispositivo anterior
que
se desconecta y se reubica en No conectado.
Puede dejar la base deslizante no conectada en esta etapa y conectarla más tarde
usando View | Configuración del Controlador, o el ícono de Configuración del
Controlador.
Robot Properties
Además de las propiedades de objeto estándar (ver Menú de propiedades del objeto,
en la página 19), esta opción se muestra como una propiedad de Robot:
Show Envelope Muestra la extensión del rango de trabajo del robot.
Esta opción facilita la colocación de objetos
al alcance del robot.
Configuración del robot Abre un cuadro de diálogo para cambiar la pinza neumática
parámetros.
Manual de usuario de RoboCell 23 CellSetup
1103
Ejes periféricos
Los dispositivos periféricos incluyen un motor con control de velocidad y posición.
Están conectados como eje 7 o eje 8 del controlador.
Para colocar un dispositivo periférico en la celda, haga clic en Ejes periféricos y
selecciona el dispositivo requerido.
Si selecciona cualquiera de las bases deslizantes o una tabla lineal, estará
se le pidió que definiera la Altura LSB como se describe en Robot Configuration,
Pestaña Propiedades, en la página 21.
Para todos los dispositivos, tiene la oportunidad de asignar el controlador
eje en esta etapa (ver Configuración del robot, pestaña Periféricos, en la página
21).
Dispositivos de E / S
Los dispositivos RoboCell I / O (entrada / salida) se pueden conectar a cualquier
dispositivo gratuito
terminal de entrada / salida. El controlador del robot tiene ocho entradas digitales
y ocho conexiones de salida digital.
Para colocar un dispositivo de E / S en la celda, haga clic en el grupo Dispositivos de E
/Sy
selecciona el dispositivo requerido

Tabla de experimentos
Una tabla de experimentos incluye los siguientes dispositivos de entrada y salida:
 Cuatro (4) sensores táctiles - (dispositivo de entrada). Activado cuando hay una parte
en
el interruptor, o algo activa el interruptor.
 Lámpara - (dispositivo de salida).
 Zumbador - (dispositivo de salida).
Figura 4-8: Dispositivos de entrada / salida
Cuando selecciona la Tabla de experimentos, se abre este cuadro de diálogo que le
permite
definir las conexiones de entrada y salida (ver la opción Configuración del Controlador)
en el menú Ver, en la página 15):
Figura 4-9: Configuración de entrada / salida de la tabla de experimentos
Aunque una de las entradas de la tabla de experimentos puede deshabilitarse si la
entrada es
más tarde definido para otro dispositivo, todos los demás interruptores permanecerán
conectados
a sus entradas definidas

En RoboCell, se emite un sonido cuando las salidas que controlan el zumbador y la

lámpara se encienden y apagan. Las salidas de la tabla de experimento usan Sonidos de
Windows asociados con los siguientes eventos:  Timbre encendido: - Exclamación 
Buzzer Off: - Stop crítico  Lámpara encendida: - Asterisco  Lámpara apagada: -
Información Además, la lámpara en la pantalla gráfica se vuelve de color rojo brillante
cuando se la salida asociada está activada. Sensor RoboCell incluye sensores digitales
que se pueden configurar para detectar objetos basados en su color y / o material
(metal, plástico, madera, etc.). Los objetos se enumeran en el grupo Materiales y sus
propiedades son definido cuando se colocan en la celda (consulte Objetos y objetos del
usuario, en página 39). Cuando selecciona Sensor, se abre este cuadro de diálogo que le
permite definir el color / material al que el sensor es sensible, así como el sensor altura.
Figura 4-10: Configuración del sensor.

Detección de color Por defecto, el sensor está configurado para detectar todos los
colores.
Para establecerlo en un color específico, desmarque Todos los colores.
Haga clic en Detectar color para abrir una paleta de colores desde
que puedes seleccionar el color requerido.
Si el sensor está configurado para ser sensible a todos
Colores, el sensor en la celda es de color diferente
tonos de gris con su parte superior en blanco. Esta
lo distingue de un sensor configurado para ser
sensible al gris, que es completamente gris.
Detección de material Por defecto, el sensor está configurado para detectar todo
materiales. Para establecerlo en un material específico, desmarque
Todos los materiales. Seleccione un material (Metal, Vidrio,
Plásticos, o madera) de la lista desplegable.
Altura (mm) Define la altura (nivel superior de la tabla) a la que
el sensor se colocará en la celda.
La altura predeterminada es 40 mm. Si aumenta el
altura, el soporte sobre el cual está montado el sensor
aparecerá más alto.
Almacenamiento
Los dispositivos de almacenamiento en RoboCell te permiten
para almacenar, colocar y recuperar objetos enumerados en
Grupo de materiales.
mi
Alimentador de gravedad
El alimentador de gravedad es un plano inclinado en el que se colocan los objetos, uno
por encima del otro.
Manual de usuario RoboCell 27 CellSetup
1103
Figura 4-11: Alimentador por gravedad
A diferencia de la mayoría de los objetos, la posición del alimentador se define como el
punto en el que
el robot toma un objeto de la parte inferior del alimentador. Todos
los objetos restantes se deslizan por el comedero para tomarse uno por uno.
Al colocar objetos en el alimentador por gravedad, debe colocarlos en el
sección gris claro de la boca del alimentador
(como se muestra por el Cursor en la Figura 4-11).
Cursor
Figura 4-12: Colocación de objetos en el alimentador por gravedad
El alimentador está equipado con un sensor táctil (llamado NotEmpty) ubicado en el
parte inferior del alimentador. El sensor indica cuando hay partes en el
alimentador, es decir, está encendido cuando el alimentador no está vacío.
Alimentador (alimentador neumático)
El alimentador (neumático) está construido a partir de una revista de objetos y una
cilindro neumático montado en la sección inferior.
El alimentador también está equipado con un sensor táctil que se presiona (la entrada
está activada)
cuando hay partes en el alimentador (sensor NotEmpty)
El cilindro neumático se controla a través de una salida de controlador. Cuando el
la salida se enciende, el pistón se extiende, empujando el siguiente objeto.
El robot recoge los objetos de la bandeja de salida del alimentador y el alimentador
posición se define como el punto en el que el robot toma un objeto del
alimentador.
Figura 4-13: Posición del robot para recoger objetos
Configuración del alimentador
La configuración para el alimentador por gravedad y el alimentador neumático es
descrito abajo. Las diferencias entre los dos métodos están indicadas.
Cuando selecciona un alimentador, se abre un cuadro de diálogo de configuración:

Pestaña Propiedades:
Cantidad de piezas en
Alimentador Define la cantidad de piezas que se cargan en
el alimentador al inicio de la operación (cuando la celda
está abierto o restablecido). Solo un objeto material
(por ejemplo, cilindro, cubo) se debe colocar en partes
alimentador. El software multiplica el objeto por el
cantidad de partes especificadas Predeterminado: 0
Altura al frente de
Alimentador (gravedad
Alimentador solamente)
Define la altura de la parte inferior del alimentador
por encima del nivel de la mesa. Valor predeterminado: 200
Altura en la parte posterior de
Alimentador (gravedad
Alimentador solamente)
Define la altura de la parte superior de la
alimentador por encima del nivel de la mesa. Valor predeterminado: 280
Pestaña de entradas:
Para definir la entrada del controlador del robot a la que el sensor NotEmpty del
alimentador
está conectado, haga clic en la pestaña Entradas.
Pestaña Salidas: (Alimentador neumático solamente)
Para definir la salida del controlador del robot al que está conectado el alimentador,
haga clic en la pestaña de Salidas. Aparece una nueva pieza en el alimentador cuando la
salida
está prendido.
Propiedades del alimentador
Además de las propiedades de objeto estándar (ver Menú de propiedades del objeto,
en la página 19), esta opción también se enumera en el menú Propiedades del
alimentador:
Capacidad Permite modificar la cantidad de piezas cargadas en
el alimentador después de que el alimentador ha sido configurado.
Jig, Rack, Template, Buffers, ASRS y Bin
No se requieren configuraciones para estos dispositivos de almacenamiento. Haga
doble clic en el
dispositivo deseado y colóquelos en la celda en la ubicación deseada.
Máquinas
El grupo Machines incluye dos Mills (Mill, PLM1000) y dos
Tornos (Torno, PLT3000). Un controlador CNC controla estas máquinas.
El controlador del robot y el controlador de la máquina se comunican a través
entradas y salidas. La salida de la máquina es la entrada del controlador y viceversa
versa.
Todas estas máquinas están configuradas de la misma manera.
Cuando selecciona cualquiera de estas máquinas, se abre un cuadro de diálogo de
configuración:
Figura 4-15: Configuración de la máquina.

Pestaña Propiedades:
Salida del controlador
para puertas Especifica si las puertas de la máquina
son controlados por la salida del controlador del robot.
Si las puertas funcionan independientemente de la
controlador de robot, se abren y cierran en el
principio y fin del ciclo de la máquina.
Tiempo del ciclo
(segundos) Establece la cantidad de tiempo (en segundos) del
proceso de la máquina. Por defecto: 10.
Pestaña de entradas:
Entrada del controlador
(salida de la máquina)
La máquina informa al controlador que
proceso se está llevando a cabo, es decir, cuando el
la entrada está encendida, la máquina está ocupada.
Pestaña Salidas:
Salida del controlador
(entrada de máquina) Cierra y abre la puerta de la máquina. los
la máquina no puede comenzar si la puerta está abierta.
Salida del controlador
(entrada de máquina) Cierra y abre el portabrocas de la máquina. los
Chuck sostiene el objeto durante el proceso.
Salida del controlador
(entrada de máquina) Establece la salida del controlador del robot a la que
la máquina está conectada. El ciclo de la máquina
se inicia cuando la salida está activada.
Para modificar la configuración después de colocar la máquina en la celda,
Haga doble clic en la máquina para abrir su menú de propiedades del objeto (ver
Menú de propiedades del objeto, en la página 19). Seleccione la configuración de la
máquina para abrir
Cuadro de diálogo de configuración.
Herramientas de soldadura
El grupo de herramientas de soldadura incluye:
 Tabla de soldadura
 Soldadora
 Soporte de armas
 Plantilla de soldadura A
 Plantilla de soldadura B
Los detalles completos sobre el uso de las herramientas de soldadura se proporcionan
en el Capítulo 7,
Características de soldadura.
Mesa de soldadura La mesa de soldadura sostiene el objeto de soldadura y
debe colocarse en la celda justo antes o después del
robot (el primer objeto) ha sido colocado. Más
los objetos de soldadura se colocan automáticamente en el
la altura correcta de la mesa de soldadura predeterminada, incluso si
no se colocan directamente sobre la mesa de soldadura.
Soldadora La soldadora suministra la electricidad
poder requerido para soldar los materiales. Es
conectado a la pistola de soldadura por un cable. Tú
no puede guardar una celda que contiene solo una pistola de soldar
o solo una soldadora. Ninguno de los dos o ambos
estar presente para salvar la celda.
Soporte de pistola El soporte de pistola sostiene el arma de soldadura entre
sesiones de soldadura. El robot toma el arma de
el soporte antes de comenzar la soldadura, y lo devuelve
al soporte cuando termina la soldadura.
Soldadura Jig A Soldadura Jig A es un dispositivo utilizado para sujetar con seguridad
dos materiales que se sueldan juntos en una junta en T
Welding Jig B Welding Jig B se puede usar para varios tipos de
Soldaduras.

Materiales de soldadura
El grupo de materiales de soldadura incluye la placa y el cubo de metal.
El uso de los materiales de soldadura se detalla en el Capítulo 7, Soldadura
Funciones, en la página 57.
Placa 38 x 2 x 89
La placa se refiere a las placas de metal de soldadura que se utilizan con plantilla de
soldadura
A. Cuando selecciona Plate, este cuadro de diálogo se abre:
Figura 4-16: Configuración de la placa de soldadura
Colores Puede definir el color de la placa a la que
el sensor es sensible El color predeterminado es azul. A
cambia el color, haz clic en Colores. Esto abre un color
paleta desde la que puede seleccionar el requerido
color. Asegúrate de que el color que elijas sea
compatible con la definición de detección del sensor.
Tamaño Las dimensiones predeterminadas de las placas son 38 x 89 x
2 mm. Estos son solo para mostrar y
no puede ser cambiado.
Manual de usuario de RoboCell 35 CellSetup
1103
Cubo de metal
Cuando selecciona Metal Cube, se abre este cuadro de diálogo:
Figura 4-17: Configuración del cubo de metal
Colores Defina el color del cubo de la misma manera que
descrito para el plato.
Tamaño Las dimensiones predeterminadas del cubo son: 300 x 100
x 4 mm, que puede modificar si lo desea.
General
El grupo General incluye una mesa y una computadora (que es para
solo con fines de visualización).

Mesa
Es una buena idea colocar la mesa en la celda justo antes o después del robot
ha sido colocado. También se recomienda que coloque una o más tablas
en la celda para que los objetos no flote en el espacio o se tumben en el suelo. Más
los objetos se mostrarán a la altura correcta, incluso si no están sentados
en las mesas
Cuando selecciona Tabla, se abre este cuadro de diálogo:
Figura 4-18: Configuración de la tabla
Colores Para cambiar el color, haga clic en Colores. Esto abre una
paleta de colores desde la que puede seleccionar
color requerido.
Tamaño Define el ancho y la longitud de la tabla. X y
Las dimensiones Y siempre están de acuerdo con el
Dimensiones X e Y de la celda. (Use la vista |
Opción Scene Origin para mostrar X e Y
dimensiones de la celda.)

El grupo de Materiales incluye objetos que pueden ser manipulados por

robot:
 Cubo
 Cilindro
 Bola
 Piezas definidas por el usuario (vea Piezas de usuario y objetos, en la página 39)
Puede colocar tantos objetos como necesite.
Cubo / Cilindro / Bola
Cuando selecciona Cubo / Cilindro / Bola, el cuadro de diálogo Configuración del Objeto
abre:
Figura 4-19: Configuración del cubo
Colores Puede definir el color de la placa a la que
el sensor es sensible El color predeterminado es rojo. A
cambia el color, haz clic en Colores. Esto abre un color
paleta desde la que puede seleccionar el requerido
color. Asegúrate de que el color que elijas sea
compatible con la definición de detección del sensor.
Material del objeto El sensor de la celda puede diferenciar entre
diferentes materiales. El material predeterminado es plástico.
Otros materiales disponibles son vidrio, metal y
madera. Cuando se selecciona metal, puede realizar
soldadura utilizando las características descritas en el Capítulo 7,
Características de soldadura.

Tamaño (mm)
Cubo: X, Y, Z
Cilindro: Diámetro,
Altura
Bola: Diámetro
Las dimensiones predeterminadas de los objetos pueden ser
modificado si se desea.

Horizontal Vertical
(solo para cilindro) Define si el cilindro se coloca en una
posición horizontal o vertical. Cilindros que son
colocado en el torno se debe definir como
horizontal.
Piezas de usuario y objetos
Para insertar una parte o un objeto, seleccione la parte / objeto deseado de la
Grupo de materiales / objetos del usuario.
Señale y haga clic en la ubicación donde desea colocar la pieza / el objeto.
Es posible que deba esperar un momento para que aparezca el cursor. No duplicar
hacer clic.
Partes
Las partes son formas básicas que se pueden usar para simular cualquier tipo de
material
el usuario elige. Simplemente haga clic en la Parte 1, 2 o 3 para agregar una nueva parte
a la celda.
En RoboCell, las partes se cambian para mostrar cómo se ven al final de
el proceso de mecanizado de molino o torno. Puede diseñar su propio acabado
partes.
Las partes del usuario se almacenan como archivos en formato RWX. El robot y las
máquinas pueden
manipular estos objetos. Los archivos de parte del usuario se guardan como PART *
_0.RWX
(donde * representa 1, 2 o 3), y las partes terminadas se nombran
PARTE * _1.RWX. Los archivos se encuentran en C: \ Intelitek \ RoboCellPRO \ BIN \
resource \
carpeta. Esta es la ubicación predeterminada de la carpeta de recursos.
Objetos
Los objetos incluidos en el grupo de objetos de usuario son para ilustración
propósitos solamente Los archivos de objeto de usuario se denominan USER * .RWX.
Los archivos son
ubicado en la carpeta C: \ Intelitek \ RoboCell-PRO \ BIN \ resource \. Este es el
ubicación predeterminada de la carpeta de recursos.

Los usuarios avanzados que saben cómo crear objetos 3D en formato RWX pueden
diseñar y usar dichos objetos en la célula robótica. No más de tres usuarios definidos
partes y ocho objetos de usuario pueden ser utilizados a la vez. Para más
instrucciones sobre el diseño de partes / objetos de usuario, vea Diseño de partes de
usuario y
Objetos, en la página 40.
Diseño de objetos y partes de usuario
Modificar un archivo de parte de usuario existente
Puede cambiar la parte de usuario existente para crear su propia parte de usuario. A
modificar una parte del usuario existente, haga lo siguiente:
4. Abra la carpeta C: \ Intelitek \ RoboCell-PRO \ BIN \ resource. Este es el
ubicación predeterminada de la carpeta de recursos. Los archivos están ubicados en el
SBWSIMn RECURSO carpeta ..
1. Usando un editor de texto que guarda archivos en formato ASCII simple, como
Bloc de notas, abra uno de los archivos de piezas de usuario existentes (PART1_0.RWX,
PART2_0.RWX o PART3_0.RWX). El archivo se parece a lo siguiente
ejemplo:
3. Guarde el archivo. Como solo puede tener tres archivos de partes de usuario a la vez,
debes reemplazar el archivo original. No cambie el nombre del archivo.
4. Para crear su propia parte final, edite el archivo Parte * _1.
Si no desea crear una pieza final, elimine el archivo Parte * _1.
Crear un nuevo archivo de pieza / objeto
Si puede crear su propia parte de usuario y archivos de objetos de usuario, haga lo
siguiendo:
1. Abra un editor de texto que guarda archivos en texto ASCII simple, como
Bloc.
2. Escribe el programa para crear tu propia parte.
3. Guardar como tipo de archivo .RWX. (Debe nombrar el archivo PART1_0.RWX,
PART2_0.RWX, o PART3_0.RWX.)
4. Para crear una pieza terminada, nombre el archivo PART * _1.RWX. Debería
también sea un archivo PART * _0.RWX para ir con él (es decir, para que haya
un archivo PART1_1 debe ser un archivo PART1_0.RWX).
5. Copie los archivos a la carpeta SBWSIMn \ RESOURCE.
Nota: se recomienda no descartar los archivos originales
suministrado con RoboCell. Guarde los archivos originales bajo un archivo diferente
nombres.
6. Para crear un objeto de usuario, siga los pasos anteriores y nombre el archivo
USUARIO * .RWX. Los archivos USER * .RWX no pueden ser manipulados por el robot
o máquinas Debe reemplazar los archivos originales del objeto del usuario.
Importar un archivo CAD
Puede crear un objeto 3D en un programa CAD e importarlo a RoboCell.
Para importar un archivo CAD, haga lo siguiente:
1. Crea un archivo en cualquier programa CAD. Guarde como * .DXF o * .3DC.
2. Utilice el convertidor DXFtoRWX o 3DCto RWX para convertir el archivo a
Formato RWX.
3. Nombra los archivos PART1_0.RWX, PART2_0.RWX o Part3_0.RWX.
4. Para crear una pieza terminada, nombre el archivo PART * _1.RWX. Debería
también sea un archivo PART * _0.RWX para ir con él (es decir, para que haya
un archivo PART1_1.RWX debe haber un archivo PART1_0.RWX).
5. Copie el archivo a la carpeta SBWSIMn \ RESOURCE.
Para importar un objeto de usuario, siga los pasos anteriores y nombre el archivo
USUARIO * .RWX.
Para obtener más información sobre archivos RWX, consulte un manual en RWX
programación.

5
Trabajando en RoboCell
RoboCell integra el software robótico SCORBASE con un gráfico
módulo de visualización, que le permite definir (enseñar) las posiciones del robot y
ejecutar programas de robot en una celda de trabajo robótica virtual.
La interfaz de usuario y los menús de RoboCell son similares a los de SCORBASE.
Las principales diferencias se detallan en este capítulo. Incluyen:
 El módulo gráfico, que permite la definición de posición y
Ejecución del programa SCORBASE en una celda de trabajo virtual o real.
 Opciones adicionales que facilitan la integración de SCORBASE en
RoboCell aparece en los menús de RoboCell.
Todas las operaciones de SCORBASE, los elementos de menú y el lenguaje de
programación son
descrito en el Manual de usuario SCORBASE.
Menús RoboCell
Cuando abre Robocell y selecciona Nuevo proyecto, aparece esta ventana:
Figura 5-1: Ventana de proyecto nuevo
Manual de usuario de RoboCell 43 Trabajar en RoboCell
1103
Menú Archivo
Las siguientes opciones están disponibles en el menú Archivo:
Nuevo proyecto Abre un nuevo proyecto sin título (ver Figura 5-1).
El nuevo proyecto sin título no incluye un
célula de trabajo robótica (ventana 3D).
Para agregar una celda de trabajo, realice una de las siguientes acciones:
 Seleccione Archivo | Importar modelo 3D para abrir un
archivo workcell existente.
 Seleccione Archivo | Editar el modelo 3D para abrir CellSetup
y crea una nueva celda de trabajo.
Abrir proyecto Abre la ventana Cargar proyecto que enumera
Archivos SCORBASE (sin una celda virtual), y
Archivos RoboCell (que incluyen una celda virtual).
Guardar proyecto Guarda el proyecto (programa, posiciones y
gráficos).
Guardar proyecto como…. Guarda el proyecto (programa, posiciones y
gráficos) con un nombre diferente.
Programa de impresión Imprime el programa SCORBASE.
Imprimir posiciones Imprime las posiciones definidas por el usuario.
Imprimir imagen 3D Imprime la celda gráfica. El resultado es una imagen de
la celda actual.
Vista previa de impresión
Imagen en 3D
Abre una ventana de diálogo que muestra cómo
la celda impresa aparecerá en el papel.
Imprimir gráficos Abre un cuadro de diálogo para seleccionar el gráfico de un
eje específico para visualización o impresión. Solo un eje
puede ser seleccionado a la vez.

Imprimir gráficos de vista previa Abre una ventana que muestra el gráfico de eje
seleccionado que muestra cómo aparecerá en papel. Importar modelo 3D Abre la
ventana Importar modelo 3D que enumera archivos del módulo gráfico (* .3 archivos
CD). Seleccione uno de los archivos para abrir la pantalla gráfica ventana del módulo
Cuando guardas el proyecto, el la celda de trabajo actual se incluye como parte del
proyecto. Editar modelo 3D Abre CellSetup. Si el proyecto ya incluye una workcell,
CellSetup abre esa celda de trabajo para edición. De lo contrario, CellSetup se abre con
un nuevo celda vacía sin título. Ver archivo Abre la ventana del archivo de visualización
que enumera el siguientes archivos:  Archivos del módulo gráfico (* .3DC)  Programas
SCORBASE (* .sbp) (Nota: es posible copiar y pegar un archivo sbp en tu propio
proyecto.)  Datos de posición (* .pnt) Cuando selecciona un archivo, se abre una
ventana mostrando ese archivo. Salir Cierra RoboCell. Menú de edición El menú Editar
es idéntico al menú SCORBASE, que se usa para editar Programas SCORBASE. Consulte
el Manual de usuario SCORBASE (o el archivo de Ayuda) para una descripción de las
opciones de este menú. Ejecutar menú El menú Ejecutar es idéntico al menú SCORBASE
cuyas opciones permiten ejecutar los programas SCORBASE y enviar el robot a casa. Si
selecciona Opciones | Simulación, ejecutar un programa SCORBASE ejecuta el robot en
la celda virtual. Si selecciona Opciones | En línea (y un robot conectado a la
computadora) el robot virtual y el real trabajarán juntos.

Menú de opciones
El menú de Opciones es similar al menú SCORBASE. Lo único
la diferencia es la opción de Simulación. Cuando se marca, el robot en el virtual
la celda se ejecutará de acuerdo con las instrucciones del programa SCORBASE. Ver el
Manual del usuario SCORBASE (o archivo de ayuda) para una descripción de este menú
opciones.
Nota: Los comandos avanzados se detallan en el Manual de usuario SCORBASE.
Los comandos de ViewFlex se detallan en el Manual de usuario de ViewFlex.
Ver menú
El menú Ver es idéntico al menú SCORBASE cuyas opciones permiten
para alternar la visualización de las barras de diálogo y los menús de SCORBASE.
Menú de imagen 3D
Las opciones de este menú se describen en el Módulo de visualización gráfica a
continuación.
Menú de ventana
Las opciones del menú Ventana ofrecen configuraciones de pantalla que permiten
optimizar
uso de la pantalla mientras realiza diversas operaciones como
definir posiciones, programar y ejecutar los programas SCORBASE.
Ayuda
La ayuda de RoboCell abre la ayuda de RoboCell.
La ayuda de SCORBASE abre la ayuda de SCORBASE
La Ayuda de scripts abre la ayuda de Visual Basic Script.
Acerca de ... Muestra la versión de RoboCell.
Registro ... Abre la ventana de Licencia de Software para registrarse
y para transferir la licencia de RoboCell a otra computadora. (Ver
Capítulo 11 para más información.)
Módulo de visualización gráfica
El archivo del módulo gráfico es una parte integral de un proyecto RoboCell. Apertura
o guardar un proyecto abre o guarda el programa RoboCell, posiciones de robot
y los datos del módulo gráfico como una sola entidad.

Puede abrir un nuevo proyecto RoboCell y luego importar una celda virtual de
un proyecto existente o una celda creada usando CellSetup (Archivo | Importar 3D
Modelo).
Solo se puede abrir un archivo / ventana CellSetup a la vez.
Cuando abre un proyecto que ya contiene una celda de trabajo, el gráfico
aparece la ventana del módulo de visualización. La ventana se titula imagen 3D y el
nombre del proyecto.
Figura 5-2: Ventana de imagen 3D
La imagen 3D representa la celda de trabajo robótica y todos sus componentes.
Utilizando
las herramientas de visualización gráfica descritas en el Capítulo 3, puede manipular el
imagen y verlo desde diferentes ángulos mediante el control del ángulo y
posición de la "cámara" virtual que monitorea la celda de trabajo. Otras herramientas
le permite ver otros datos relacionados con la celda (como el nombre del objeto,
posición o el número de parte en un alimentador).
Menú de imagen 3D y barra de herramientas
Se puede acceder a todas las herramientas de visualización de gráficos desde el menú
de imagen 3D.
Las herramientas de uso frecuente también se pueden acceder desde la barra de
herramientas.
Restablecer modelo 3D Devuelve la imagen de la celda de trabajo a la configuración
inicial
y posición (guardada en CellSetup).
Esta herramienta es útil cuando quiere inicializar
workcell antes de volver a ejecutar un programa.
Vista superior Restablece la posición de la cámara en el punto central superior de
la célula.

Imagen de arrastre Activa el modo de arrastre para arrastrar todo

imagen a una nueva posición.
Usando el cursor, apunte y haga clic en cualquier parte del
imagen y arrástrelo a su nueva posición. El arrastre
modo permanece en vigencia hasta que seleccione otro
opción o presione [Esc].
Subopciones de la cámara: la ventana de la imagen 3D muestra la salida de un
cámara virtual que está instalada en la celda de trabajo.
Manipular la cámara determina cómo
la imagen se muestra en la ventana.
Redirigir la cámara Selecciona el punto que siempre estará en el centro
de la pantalla (mientras gira, hace zoom y
cambiando el ángulo de la cámara).
El modo Redirect Camera permanece en vigencia hasta
selecciona otra opción o presiona [Esc].
Sígueme Cámara Le permite seguir el movimiento de cualquier objeto
(pinza robot, cierto objeto, etc.) cuando
workcell se está ejecutando.
Para seleccionar el punto, elija un punto en un movimiento
objeto (parte del robot o un objeto).
Presione [Esc] para salir de Redirigir la cámara.
Guardar posición de la cámara Guarda la posición actual de la cámara. Solo uno
la posición de la cámara se puede guardar. Guardando un nuevo
la posición sobrescribe la posición previamente guardada.
Restaurar cámara
Posición
Restaura la posición grabada usando Guardar cámara
Posición.
Subopciones de etiquetas:
Nombres de objeto Muestra / oculta etiquetas de nombre de objeto.
Posiciones de objeto Muestra / oculta etiquetas de posición de objeto.
La etiqueta muestra las coordenadas X e Y de
posición del objeto que es relativa a las coordenadas de
el modelo 3D.
Posiciones de objetos en
Coordenadas del robot
Muestra / oculta la posición del objeto Coordenadas del robot.
La posición del objeto que se muestra es relativa a
coordenadas del robot Las coordenadas del robot pueden ser
diferente de las coordenadas de celda si:

El robot se movió después de la configuración inicial (en CellSetup)  El robot está

equipado con LSB. Cuando el movimientos del robot, la posición de los objetos relativos
a el robot cambia Número de partes en Alimentador Muestra / oculta una etiqueta que
muestra el número de objetos restantes en un alimentador. Enviar Subopciones de
Robot Seleccione Opciones | Simulación para habilitar el envío Opciones de Robot.
Enviar Robot a Objeto Envía el robot al objeto seleccionado. Asegúrese de que la pinza
esté abierta antes de enviar el robot al objeto. Esta opción es útil para definir una
selección de robot posición. Enviar Robot a Punto Envía el robot al punto seleccionado.
Esta opción es útil para definir una posición de lugar de robot. Enviar Robot a Sobre el
punto Envía el robot a un punto por encima del punto seleccionado en la mesa. Valor
predeterminado: punto 100 mm por encima del punto seleccionado. Opciones para
Enviar Robot Abre el cuadro de diálogo Enviar opciones de robot lo que le permite
definir los valores de desplazamiento vertical y la orientación de la pinza cuando Send
Robot los comandos se ejecutan Figura 5-3: Enviar opciones de Robot La configuración
permanece vigente para todos los comandos Send Robot posteriores. Cuando se
selecciona la pistola, la configuración predeterminada de la pistola se usa
automáticamente; la configuración definida por el usuario se ignora. Por defecto, el
robot se mueve a un objeto o punto con la pinza perpendicular (-90) a la mesa y sin (0)
rotación.

También puede usar el cuadro de diálogo Movimiento manual SCORBASE (ver

Manipulación manual del robot, en la página 51) para ajustar la orientación (tono
y rodar) de la pinza. A continuación, puede seleccionar la opción Usar actual para
mantener la orientación de la pinza durante el posterior robot de envío
comandos.
El valor de Z-offset es utilizado por Send Robot to Object y Send Robot para
Comandos de punto El valor Z-offset Above Point es utilizado por el envío
Comando Robot Above Point.
Mostrar ruta Cuando se selecciona, se dibuja una línea que muestra la ruta de la pinza
en la pantalla mientras el robot se mueve. La distancia entre
los puntos son proporcionales a la velocidad TCP.
Borrar ruta Borra la ruta del robot que se dibujó usando Mostrar ruta.
Mostrar origen Muestra el origen de la celda a nivel del piso (debajo del
centro de la base del robot) como una cruz roja marcada con X
y ejes Y Las posiciones de todos los objetos se definen como
relativo a este punto de origen. Al manipular el
visualización gráfica, la cruz puede desaparecer momentáneamente.
Esta opción es la misma que Scene Origin descrita en
Capítulo 4, CellSetup.
Mostrar trabajo de robot
Sobre
Muestra la extensión del rango de trabajo del robot que permite
para ver si los objetos están al alcance de la
robot. Esta opción es la misma que en el sobre de muestra
opción de las Propiedades del Robot.
Configuración de soldadura Abre el cuadro de diálogo Configuración de soldadura, que
habilita
definición de los parámetros de soldadura (ver Figura 7-7).

6
Operación celular
Operar y programar el robot en RoboCell es similar al trabajo
con un robot de hardware. Funciones de visualización gráfica y operaciones
automáticas
tales como los comandos Restablecimiento de célula y Enviar robot, permiten una
rápida y precisa
programación.
Manipulación manual de robots
El cuadro de diálogo Movimiento manual SCORBASE te permite manipular
el robot y los ejes periféricos en la celda simulada de la misma manera que
proporciona control de un sistema robótico real.
Figura 6-1: Cuadro de diálogo Movimiento manual
Hacer clic con el mouse sobre las teclas en el cuadro de diálogo Movimiento manual
teclas, o al presionar las teclas del teclado, mueve los ejes del robot virtual.
El movimiento de un eje continúa mientras se presiona el botón o la tecla, o
hasta que se alcanza un límite de software o hardware.
Nota: El eje 6 está desactivado para la configuración del robot con pinza neumática.
Use los botones Abrir pinza y Cerrar pinza para controlar la pinza.

Máquina de operación
Puede operar el Molino o Torno directamente desde el diálogo de Salida Digital
caja, o con comandos de programa (vea Ejecución de programa, en la página 56). UN
el programa continúa ejecutándose después de que la máquina comience a funcionar.
Asegúrese de cerrar el portabrocas en el Molino o Torno antes de abrir el Robot
pinza para liberarlo. Una parte colocada en el torno caerá al fondo
a menos que el portabrocas esté cerrado antes de abrir la pinza del robot.
Una parte colocada en el Molino puede caer una vez que comience el ciclo del Molino, si
el mandril
no está cerrado antes de comenzar el ciclo.
Mill y Lathe funcionarán solo si la puerta está cerrada.
Enviar comandos de robot
Los comandos Send Robot a menudo se pueden usar en lugar de SCORBASE
Cuadro de diálogo Movimiento manual. Comúnmente, sin embargo, usará
Cuadro de diálogo Movimiento manual para ajustar la posición del robot después de
usar un
Enviar comando Robot.
Cuando SCORBASE está funcionando en línea con una célula robótica real, el
Los comandos y opciones de Enviar robot están deshabilitados.
Al usar los comandos Enviar Robot, tenga en cuenta ciertas características
de los siguientes objetos.
Alimentadores Haga clic en la parte del alimentador (y no en el alimentador)
sí mismo), para seleccionarlo como la posición de destino para el
Enviar comando Robot a Objeto.
Para recoger fácilmente una parte del alimentador, seleccione un
paso de 0 ° y un giro de (-90 °) en el robot de envío
Cuadro de diálogo de opciones.
Torno Cada una de las cuatro abrazaderas en el mandril puede ser
objeto objetivo No puede usar el robot de envío para
Comando de objeto para colocar un objeto en el torno.
El objeto debe colocarse en el mandril manualmente.
Solo se pueden colocar cilindros en el mandril. Utilizar
el cuadro de diálogo Movimiento manual para colocar el
cilindro exactamente.
Mill Haga clic en la plantilla en el molino para seleccionarlo como objetivo
para el comando Enviar Robot a Punto. Utilizar el
cuadrícula en la plantilla para ayudar a colocar el objeto.

Tabla Utilice el Robot de envío a punto (no Enviar robot a

Comando) y selecciona un objetivo específico
punto en la mesa. El robot se mueve hacia eso
posición con el desplazamiento definido en las Opciones para
Enviar cuadro de diálogo Robot.
Plantilla Aunque se considera como un objeto, el
plantilla se compone de dos objetos, la bandeja y
el mango, cualquiera de los cuales puede ser un objeto objetivo.
La plantilla tiene una sola posición, definida por
el centro de la bandeja.
Use Z-offset 35 mm para enviar el robot al
bandeja de plantilla.
Utilice Z-offset 0 mm (definido por el usuario) para enviar el
robot al mango de la plantilla.
Pinza
Agarrando objetos
La pinza del robot en RoboCell captará un objeto solo como resultado de
Cerrar los comandos de Gripper.
Cuando la pinza se cierra sobre un objeto, el objeto se empuja hacia el centro
de pinza.
Además, los cubos y los cilindros horizontales se rotan en alineación con
las mordazas de la pinza, siempre que el desplazamiento de rotación no exceda los 35º.
Cuando
el desplazamiento es de aproximadamente 45º, la pinza simplemente agarra el objeto
en sus esquinas.
Dado que los objetos giran alrededor de su centro, un objeto largo que será
agarrado lejos de su centro debe estar alineado con la pinza tanto como
posible antes de que la pinza esté cerrada.
Liberando Objetos
RoboCell opera en un campo gravitacional. Objetos que se liberan de
la pinza caerá a la primera superficie debajo de ellos.
Si más de la mitad de la base de un objeto descansa sobre una superficie, el objeto se
permanecer en la superficie. De lo contrario, caerá a la superficie de abajo.
Los objetos pueden ser recogidos y liberados en cualquier rotación.
Manual de usuario de RoboCell 54 Funcionamiento de la celda
1103
Detección de impacto
RoboCell comprueba las siguientes condiciones de impacto:
 La punta de la pinza golpea un objeto o el robot en sí.
 El borde del motor de la pinza (montado en la parte superior de la pinza) golpea una
objeto o el robot en sí.
 Un objeto sostenido por la pinza golpea a otro objeto o al robot.
El mensaje de error de impacto de RoboCell es el mismo enviado por SCORBASE
cuando un robot real no puede alcanzar una posición objetivo. Como no hay
Fallas mecánicas (motor) o eléctricas (codificador) en la simulación, puede
suponga simplemente que la pinza o un objeto sostenido por la pinza tiene
colisionó con el robot u otro objeto.
La línea de estado de la pantalla gráfica indica el objeto sobre el que impacta
ha ocurrido.
En respuesta al mensaje de error de impacto, seleccione OK para reanudar el control.
Luego aleja al robot de la condición de impacto. Si un robot de envío
comando causó el impacto, el robot reanudará el movimiento desde el
posición que precedió al comando Enviar Robot.
Cuando SCORBASE está funcionando en línea con una célula robótica real,
SCORBASE controla la detección y respuesta de impacto, y Cell
La función de detección de impacto de simulación está desactivada.
Definiendo Posiciones.

Definiendo Posiciones
RoboCell proporciona los métodos que se describen a continuación para definir el robot
posiciones. Una posición se identifica por su número asignado.
Posición de grabación n. ° 1
1. Use el cuadro de diálogo Movimiento manual SCORBASE para manipular el
robot virtual de la misma manera en la que manipularía un
robot real
2. Cuando se alcanza la posición, escriba un número en el número de posición
campo en el cuadro de diálogo Teach Position (Simple).
3. Haz clic en Grabar.
Si el número de posición se utilizó anteriormente, la nueva posición
sobrescribe los datos de posición anteriores.
Posición de grabación n. ° 2
1. Para enviar un robot a la posición requerida, use el Robot de envío para
Objeto / Posición / Above Position herramientas.
2. Si es necesario, use el cuadro de diálogo Movimiento manual para realizar ajustes.
3. Cuando se alcanza la posición, escriba un número en el número de posición
campo en el cuadro de diálogo Teach Position (Simple).
4. Haz clic en Grabar.
Si el número de posición se utilizó anteriormente, la nueva posición
sobrescribe los datos de posición anteriores.
Posición de enseñanza
1. En la ventana de Visualización gráfica, seleccione Ver | Posiciones de objetos para ver
las coordenadas X e Y de un objeto.
2. Amplía el objeto o punto cuyas coordenadas quieres grabar.
3. Haz clic en el botón Teach Position (Simple) Expanded para abrir Teach
Cuadro de diálogo de posición.
Figura 6-2: Cuadro de diálogo Teach Positions (Expanded)
4. Escriba las coordenadas de posición en los campos X, Y, Z, P y R.
5. Ingrese un número en el campo de número de posición.
6. Haga clic en Enseñar.
Nota: si hace clic en Grabar posición, se registra la posición actual del robot
(y no la posición definida por las coordenadas que ingresó en X, Y,
Z, P y R campos).
Si el número de posición se utilizó anteriormente, la nueva posición
sobrescribe los datos de posición anteriores.

Ajustando una posición Para modificar las posiciones existentes: 1. Haga clic en Teach
Position (Simple) Expanded para abrir la posición Teach caja de diálogo. 2. Seleccione
la posición que desea modificar en el campo Número de posición. 3. Haga clic en
Obtener posición. Los datos de posición aparecen en X, Y, Z, P y R campos. 4. Modificar
la coordenada requerida. 5. Haga clic en Enseñar para sobrescribir la posición anterior.
Ejecución del programa Ejecutar programas en RoboCell es lo mismo que ejecutar
programas cuando usando un sistema robótico real. Dado que las diferentes
configuraciones de celdas se pueden cargar y cambiar en RoboCell, tenga en cuenta que
las posiciones y los programas no se cargan junto con su celda de trabajo. Para usar una
celda de trabajo con sus posiciones para un nuevo proyecto, guarde el proyecto con la
celda de trabajo y las posiciones con un nombre diferente, usando Guardar como opción
en el menú Archivo. Luego borre el programa y escriba uno nuevo (las posiciones y la
celda permanece inalterable). 7 Características de soldadura Introducción a las
características de soldadura Las características de soldadura RoboCell contienen
soldaduras robóticas de modelado tridimensional opciones para enseñar técnicas
modernas de soldadura por arco. El software presenta lo siguiente:  Soldadura de
múltiples partes tanto en línea como en simulación.  Visualización y manipulación
precisas de piezas soldadas tanto en línea como en simulación.  Generador de
caracteres de comando único que calcula y enseña todo posiciones requeridas para
producir cualquier cadena de texto.  Celdas de soldadura predefinidas y programas de
demostración completamente funcionales para ejecución simulada Una típica celda de
soldadura se muestra en la Figura 7-1. Figura 7-1: Célula de soldadura Manual de
usuario RoboCell 57 Características de soldadura 1103 Las características de soldadura
permiten varios tipos de procesos de soldadura: soldaduras de unión en T, soldaduras
a tope y la soldadura de letras y números.  Soldadura de junta en T: se muestra una
soldadura de junta en T en la Figura 7-2. Figura 7-2: soldadura de junta en T  Soldadura
a tope: soldadura en la que las piezas se sueldan una al lado de la otra. Figura 7-3:
Soldadura a tope La celda de trabajo permite operaciones de soldadura de unión en T
totalmente automáticas:  recuperación de placas de metal del alimentador por
gravedad  carga de piezas en la plantilla T-joint  recuperación de la ametralladora
MIG  soldadura por arco  regreso del arma  descarga de la soldadura de la plantilla
para enfriamiento. La soldadura de una junta a tope o de numerales / letras se realiza
de manera similar. Sin embargo, para estos procesos, las hojas de metal deben colocarse
en la plantilla durante la etapa de configuración de la celda. El sobre de trabajo del robot
no lo permite coloque y quite partes de esta plantilla.

Herramientas de soldadura CellSetup Las herramientas de soldadura disponibles en

CellSetup se describen a continuación. (Ver también Capítulo 4, CellSetup, en la página
11.) Herramientas de soldadura Configuración de la tabla de soldadura La mesa de
soldadura debe colocarse en la celda justo antes o después del robot (el primer objeto)
ha sido colocado. La mayoría de los objetos de soldadura son automáticos colocados a
la altura correcta de la mesa de soldadura por defecto, incluso si no son colocado
directamente en la mesa de soldadura. El cuadro de diálogo de configuración de la tabla
de soldadura contiene las siguientes opciones: Figura 7-4: Configuración de la tabla de
soldadura Colores Abre el palet de colores para definir el color del mesa de soldadura.
Los postes de la cabina permanecerán gris predeterminado. Para distinguir la tabla, use
un color que sea diferente de los colores utilizados para el piso y fondo. X (mm); Y (mm)
Define la longitud y el ancho de la tabla en milímetros. Las dimensiones X e Y siempre
están en de acuerdo con las dimensiones X e Y de la celda. (Use la opción Mostrar celda
de origen para mostrar el origen X e Y de la celda).

Puede aceptar o cambiar las dimensiones predeterminadas

de 1200 x 800 mm, que representan el ancho de
la mesa de la cabina de soldadura suministrada con
Soldadura automatizada tekLINK.
Propiedades de la máquina de soldadura
La máquina de soldadura suministra la energía eléctrica requerida para la soldadura
proceso a la pistola de soldadura. Como tal, no puede guardar una celda que contenga
solo una pistola de soldar o solo una soldadora. Ninguno de los dos debe ser
presente para salvar la celda.
Para abrir la ventana de propiedades de la máquina de soldadura, realice una de las
siguientes acciones:
 Seleccionar imagen 3D | Configuración de soldadura desde el menú principal de
RoboCell.
Nota: La opción de Configuración de soldadura solo está habilitada si ha definido un
soldadora y una pistola de soldadura en la celda.
 Haga doble clic en la imagen de la máquina de soldadura en la ventana 3D.
Figura 7-5: Imagen de la máquina soldadora
1103
El menú Propiedades de la máquina de soldar contiene el siguiente
opción:
Configuración de soldadura Abre el cuadro de diálogo Configuración de soldadura
(consulte
Figura 7-6) que permite la definición de
siguiendo los parámetros de soldadura:
 Grifo de voltaje
 Diámetro del alambre
 Velocidad del alambre
 Blindaje de Gas
Figura 7-6: Cuadro de diálogo de configuración de soldadura
Grifo de voltaje Establece la salida de voltaje de la soldadora suministrada a
la pistola de soldar, una variable importante en
determinar la calidad y apariencia de una soldadura.
El valor de la toma de tensión es un número de referencia (y
2 no indica un valor de voltaje).
La toma de voltaje se debe configurar de acuerdo con varios
factores, como la velocidad del robot, la velocidad del cable y el metal
espesor.
Diámetro del alambre Establece el diámetro del alambre de soldadura que se está
alimentando al
Pistola de soldadura MIG. No puede ser cambiado.
Valor predeterminado del diámetro del cable utilizado en el AMT
tekLINK tiene 0.023 pulgadas.
Velocidad de alambre Establece la velocidad a la que el cable se alimenta al MIG
pistola de soldadura. También conocido como velocidad de avance.
La configuración de velocidad del cable es esencialmente una referencia valor para el
controlador integrado en el soldador. Válido
valores: 10 - 100.
La velocidad del cable se regula automáticamente por
soldador para un rendimiento óptimo y no
necesita entrada manual. El soldador determina el
ajuste de la tasa de alimentación al pesar tres factores: tipo
de gas de protección, espesor de metal y alambre
diámetro.
Blindaje de gases Establece el tipo de gas para proteger la soldadura de
oxidación, que causa herrumbre y mala unión de
las piezas soldadas El sistema solo funciona con
Gas de CO2
Los parámetros predeterminados se establecen de acuerdo con Millermatic
ajustes recomendados (consulte el Manual del usuario de Millermatic).
Algunos parámetros están interrelacionados. Por ejemplo, cambiar el tap tap
hace que la velocidad del cable por defecto cambie automáticamente. Tenga en cuenta
que
la velocidad del cable también se puede cambiar independientemente de la toma de
voltaje.
La configuración de soldadura también puede ser modificada por el usuario cuando se
trabaja dentro
la ventana de visualización gráfica. La configuración permanecerá vigente para todos
soldaduras simuladas posteriores.
Nota: Los cambios en este cuadro de diálogo no afectan el Millermatic real
ajustes del soldador.
También se puede acceder a este cuadro de diálogo haciendo doble clic en la soldadura
botones de la máquina. Tenga en cuenta que los cambios de parámetros se reflejan en
los mandos '
posiciones.
Salida del controlador
Número de soldadura
Máquina
La operación de la máquina de soldadura está controlada
usando una salida de controlador. Después de colocar el
soldadora (en CellSetup) debería
asignar una salida de controlador libre para controlar la máquina de soldar.

Soporte de pistola
La base de la pistola no requiere que el usuario defina ningún
Configuraciones o propiedades. El usuario solo necesita ubicarlo en un lugar accesible
posición en la mesa de soldadura. CellSetup dibuja el cable que conecta el
soldadora a la pistola.
Figura 7-7: Soporte de pistola
No puede guardar una celda que solo contenga una pistola de soldar o solo una
soldadora.
Ninguno de los dos debe estar presente para salvar la celda.
Soldadura Jig A (T-Joint)
Soldadura Jig A es un dispositivo utilizado para sujetar con seguridad dos materiales
que son
soldados juntos en una junta en T Esta plantilla no requiere que el usuario defina
cualquier configuración o propiedad adicional. El usuario solo necesita colocarlo en
una posición en la mesa de soldadura en la que el robot puede acceder a la plantilla
desde
ambos extremos para colocar y quitar partes
Soldadura Jig B
Welding Jig B se puede usar para varios tipos de soldaduras. El área ranurada en
el centro de la plantilla se puede usar para sostener de forma segura dos hojas de metal
una al lado de la otra
para crear una soldadura a tope. La plantilla también se puede usar para sostener la
mayor
placas de identificación utilizadas con el comando SCORBASE Write. Para más
información, consulte el Manual de usuario SCORBASE.
Welding Jig B no requiere que el usuario defina ningún
Configuraciones o propiedades. El usuario solo necesita ubicarlo en un lugar accesible
posición en la mesa de soldadura.

Materiales de soldadura Placa 38 x 2 x 89 La placa se refiere a las placas de metal de

soldadura que se utilizan con la soldadura Jig A. Cuando selecciona Plate, se abre este
cuadro de diálogo: Figura 7-10: Configuración de la placa de soldadura Colores Puede
definir el color de la placa a la que el sensor es sensible El color predeterminado es azul.
A cambia el color, haz clic en Colores. Esto abre un color paleta desde la que puede
seleccionar el requerido color. Asegúrate de que el color que elijas sea compatible con
la definición de detección del sensor. Tamaño Las dimensiones predeterminadas de las
placas son 38 x 89 x 2 mm. Estos son solo para mostrar y no puede ser cambiado.

Características de soldadura.

Cubo de metal
Cuando selecciona Metal Cube, se abre este cuadro de diálogo:
Figura 7-11: Configuración del cubo de metal
Colores Defina el color del cubo de la misma manera que
descrito para el plato.
Tamaño El AMT tekLink utiliza piezas cuyas dimensiones
son: 300 x 100 x 4 mm (predeterminado), que puedes
modificar si lo desea. Cualquier dimensión puede ser definida
siempre que los cubos sean compatibles con cualquiera
Soldadura Jig A o B.

Funciones adicionales de soldadura

La pantalla gráfica de RoboCell incluye las siguientes características:
Comandos avanzados de envío de robots
Posiciones de grabación para la plantilla de soldadura A
Las características de soldadura permiten una grabación más fácil de las posiciones
para Welding Jig A.
Para registrar la posición de colocar una pieza en el lado izquierdo de la plantilla, use la
Enviar la opción Robot a Object y hacer clic en cualquier parte de las partes
sobresalientes de
la plantilla (indicada por el número "1" en la Figura 7-12). RoboCell lo hará
lo enviará automáticamente a la posición correcta para colocar la pieza. Nota
que esta posición también se usa para quitar la pieza soldada de la plantilla.
Para colocar las piezas en el lado derecho de la plantilla, haga clic en cualquiera de las
áreas
numerado "2" en la Figura 7-12.
Figura 7-12: Posiciones de grabación para plantilla de soldadura
Posiciones de grabación para pistola de soldadura
Las funciones de soldadura incluyen una función incorporada para facilitar la grabación
de la selección
posición para la pistola de soldadura. Para registrar la posición para escoger el arma,
utilice la opción Enviar Robot a Objeto y haga clic en el adaptador de pinza
manejar el arma. RoboCell te enviará automáticamente a la correcta
posición para recoger adecuadamente la pistola.

Puertas de la cabina de soldadura

Las puertas de la cabina de soldadura se pueden ver o eliminar haciendo doble clic
en cualquier lugar de la cabina.
Figura 7-13: Imagen de las puertas de la cabina de soldadura.

Soldador El soldador tiene las siguientes características incorporadas: Figura 7-14:

Características del soldador incorporado Movimiento de carrete de alambre Durante el
proceso de soldadura, el carrete de alambre gira como lo hace en la realidad. Velocidad
del cable, voltaje y los interruptores de alimentación Las perillas en el soldador reflejan
con precisión la ajustes de soldadura definidos a través de la configuración de
soldadura caja de diálogo. Hacer doble clic en cualquier perilla abre el diálogo caja.
Parámetros de soldadura La soldadura automatizada exitosa a menudo no es el
resultado de una confiable tecnología, sino de una planificación adecuada. Por lo tanto,
es extremadamente importante trabaje solo con la configuración de parámetros óptima
definida por fabricante. Los siguientes parámetros de soldadura se pueden modificar:
Parámetro Cómo cambiar el parámetro Inert Gas Shield En el cuadro de diálogo
Configuración de soldadura, seleccione cualquiera Ninguno o CO2 Grifo de voltaje En el
cuadro de diálogo Configuración de soldadura, seleccione uno de los números de
referencia.

Parámetro Cómo cambiar el parámetro Velocidad de alimentación del alambre En el

cuadro de diálogo Configuración de soldadura, seleccione una de los números de
referencia. Cambia automáticamente cuando la toma de voltaje es cambiado Tasa de
viaje Para definir la tasa de viaje (la velocidad del robot) y la pistola de soldar en el
procedimiento de soldadura), use la configuración de Duración en el cuadro de diálogo
Ir a posición caja. Al cambiar la duración que lleva llegar desde posición A (posición de
inicio de soldadura) a B (extremo de soldadura) posición), la velocidad del robot se
cambia - por lo tanto cambiando la velocidad a la que se soldará. Distancia del electrodo
de Materiales a ser Soldado Al registrar las posiciones de soldadura de inicio /
finalización, usted define esta distancia definiendo las posiciones 'Z valor. La soldadura
solo ocurre cuando el electrodo del pistola de soldadura se encuentra a una distancia
adecuada arriba Material "soldable". Esta característica fue incorporada a permite una
grabación más precisa de la soldadura de inicio posición. Una vez que el software
reconoce que la soldadura es "Permitido", la pistola emite un cable que crea una costura
entre los dos materiales. La soldadura no ocurrirá en las siguientes situaciones:  El
electrodo de la pistola de soldadura está demasiado cerca o demasiado lejos del
material.  La pistola de soldadura está ubicada sobre un material que el software
reconoce como "no soldable". Ángulo de electrodo Al registrar las posiciones de
soldadura de inicio / finalización, defina este ángulo definiendo el paso de las
posiciones.

Proceso de soldadura
Operación de pistola de soldadura
A medida que ocurre la soldadura, las chispas volarán desde la pistola de soldadura,
como se muestra en la
la siguiente figura.
Figura 7-15: chispas de la operación de soldadura
Temperatura de Soldadura
Los cambios en la temperatura de la costura de soldadura también se pueden ver por
acercándolo durante y después de la soldadura. Inmediatamente después de la
soldadura, la costura es roja y amarilla, lo que indica que está extremadamente caliente.
Poco a poco, cambia a un color grisáceo, lo que indica que se ha enfriado.
Parte soldada
Después de que se completa el proceso de soldadura, RoboCell se refiere a los dos
metales
piezas como una.
Figura 7-16: Proceso de soldadura de unión en T completado

Análisis de soldadura
RoboCell le permite observar la calidad de una soldadura al final de la
proceso de soldadura. Dependiendo de la configuración de soldadura utilizada para
crear el
soldadura, las apariencias de las soldaduras pueden diferir.
Después de soldar dos metales juntos, haga doble clic en la costura para abrir
Ventana Propiedades de soldadura.
Figura 7-17: Ventana Propiedades de soldadura
La ventana muestra la siguiente información:
 Estado de la soldadura (es decir, bueno, malo, etc.)
 Si se utilizó gas de protección o no.
 Valor de toma de voltaje seleccionado.
 Diámetro de alambre utilizado.
 Valor de referencia de la velocidad del cable que se usó.
 Velocidad de la pistola de soldadura.

8
Replicar Real y
Células simuladas
La representación de RoboCell de robots y dispositivos se basa en datos reales
dimensiones y funciones del equipo SCORBOT. Por lo tanto, la programación
realizado en RoboCell se puede utilizar con una instalación robótica real.
De simulación a real
Usando CellSetup y Cell Simulation, crea una celda, graba todas las posiciones para
ser utilizado por el programa SCORBASE, escribir el programa SCORBASE y
verifica la ejecución del programa.
Entonces, para construir una instalación robótica real que duplica el
célula simulada
1. Usando CellSetup como guía, coloque todos los objetos y dispositivos en su
ubicaciones aproximadas.
2. Para imprimir una imagen en 3D, seleccione Archivo | Imprimir imagen 3D.
3. Si es necesario, oculte algunas etiquetas y / o cambie el ángulo y el zoom del
cámara e imprima varios mapas de celda.
4. Considere su programa SCORBASE y determine cuál de los
las posiciones registradas deben ser precisas; por ejemplo, el punto en el que
el robot toma un objeto de un alimentador, o el punto en el que el robot
coloca una parte en una máquina.
5. En el modo SCORBASE en línea, envíe el robot a estas posiciones clave.
Ajuste la ubicación y la orientación de los objetos y dispositivos reales
(por ejemplo, alimentador, máquina) de acuerdo con la ubicación de la pinza.
Si no puede reubicar el objeto o dispositivo, puede volver a registrar el
coordenadas de posición.

Del real a la simulación

Para crear una celda simulada basada en una instalación real, necesitará
conocer la ubicación exacta y la orientación de cada elemento en la celda.
Si el diseño de la celda es simple, esta información se puede obtener a través de un
cuadrícula de coordenadas o una regla. Para un diseño de celda más complejo, lo hará
probablemente necesite un dibujo técnico (por ejemplo, AutoCAD) que muestre el
punto central y orientación de todos los objetos.
Todas las mediciones se deben hacer con el robot y la celda en el
mismo punto de origen y con la misma orientación.

9.
Ejemplos de proyectos RoboCell Su paquete RoboCell contiene una cantidad de
ejemplos de proyectos para ayudar familiarizarse con las capacidades de RoboCell.
Estos son accesibles por medio del comando Abrir archivo. Presiona [ctrl] -O en tu
teclado, selecciona Abra Proyecto desde el menú Archivo, o haga clic en el ícono Abrir
en la barra de herramientas. Se le mostrará una lista de todos los archivos * .WS en el
siguiente subdirectorio: C: \ Intelitek \ RoboCell-PRO \ Projects \ ER9ub Descripciones
de proyectos en 3D ER9Cell1 Construye dos torres, una de cilindros y una de bloques
rectangulares. Demuestra el uso de posiciones numeradas. ER9Cell2 Construye dos
torres a partir de piezas suministradas por alimentadores de piezas. Demuestra el uso
de variables nombradas para las posiciones. ER9Cell3 Clasificación de partes.
Demuestra el control de entradas y salidas. ER9Cell4 Ordene cilindros y partes de
proceso. Demuestra complejo PICK movimientos y control de programa usando
declaraciones IF. ER9Cell5 Torno y molino tendiendo. Demuestra una operación
compleja que involucra robótica brazo montado en base deslizante, dos partes
alimentadores, un torno, un molino y varias funciones de entrada / salida.

ER9Cell6
Similar a ER4Cell5, usando el torno Intelitek ProLight y la fresa.
Demuestra representaciones visuales de la ruta tomada por el TCP (Herramienta
Punto central).
Junta a tope
Recoge la herramienta de soldadura para soldar dos partes en una junta a tope.
Excel_EX1
Demuestra el uso de VBScript para transferir valores de SCORBASE
en hojas de cálculo de Excel.
Nuevo proyecto
Proyecto vacío.
Polígono
Demuestra el uso de VBScript para transferir valores de la entrada del usuario a
SCORBASE y hacer que el cálculo de coma flotante esté disponible para
SCORBASE.
Demo de script
Demuestra la interacción entre SCORBASE y VBScript.
Puerto serial
Demuestra el uso de RoboCell para enviar mensajes de texto a través de una serie
puerto de comunicaciones.
Tjoint
Demuestra movimientos complejos de pick & place y control de soldadura
herramienta.

10
Solución de problemas
Solución del problema
Instalación no
exitoso.
Asegúrese de que todas las aplicaciones, incluidos los monitores antivirus y
controladores de red, están cerrados. Luego intente instalar el software
de nuevo.
Programa no
respondiendo
correctamente.
Puede haber un cuadro de mensaje oculto detrás de la aplicación
ventana. Minimice las ventanas de la aplicación para verificar
mensajes o indicaciones
Robot no puede ser
arrastrado a otro
posición.
Por defecto, el robot se coloca en el punto de origen de la célula para
simplificar la enseñanza de los puestos.
La posición del robot solo puede cambiarse por medio de su
Menú de propiedades
El diseño de la pantalla es
mezclado o
lleno de gente.
Use la vista SCORBASE | Simulación y enseñanza o visualización |
Simulación y ejecución para restablecer el diseño de la pantalla.
También puede usar las Opciones SCORBASE | Cargar pantalla de usuario para
restablecer un diseño de pantalla que configuró y guardó previamente.
Ejes periféricos
no te mudes
RoboCell.
Cuando SCORBASE está funcionando en línea, la configuración de periféricos
definidos en el archivo CellSetup no están cargados; la configuración periférica
definido en SCORBASE se conserva. Ejes periféricos simulados
que no coinciden con las definiciones de SCORBASE no responderán
a los comandos SCORBASE en la pantalla gráfica.

11 .
Software Intelitek Licencia El software está protegido por un acuerdo de licencia. Hay
2 tipos de licencia: permanente y suscripción (licencia de alquiler). Si compra una
licencia permanente, recibirá una clave de CD de Intelitek. Si compra una licencia de
suscripción, obtendrá una clave de CD de suscripción de Intelitek. Si el software se
instala sin licencia, puede usar software operativo para un período de evaluación de 14
días. Para continuar usando el software después de este período debe ser
desbloqueado. Las siguientes secciones contienen instrucciones detalladas sobre cómo
usar el Licencia de software:  Registre su software y reciba un código de desbloqueo
específico para cada PC licencia comprada  Proteja su licencia.  Transferir una licencia
de una PC a otra PC para obtener un tipo de licencia permanente solamente.  Devuelva
la licencia permanente a Intelitek, para que pueda recuperarla más tarde.  Preguntas
frecuentes. Para registrar su software Intelitek siga estos sencillos pasos: 1. Instala el
software. Para registrar el software en Windows Vista, haga clic en el icono de Robocell
y seleccione Ejecutar como administrador. La primera vez que ejecuta el software, el
cuadro de diálogo Licencia de software de Intelitek cuadro aparece.

2. Regístrese usando el método más conveniente para usted. Nosotros recomendamos

registrarse en línea, que es automático. Para registrar una licencia de suscripción,
seleccione Licencia de suscripción, para campos de clave de CD de suscripción para que
aparezcan. Figura 11-2: Campos clave del CD de suscripción Las siguientes
descripciones de los diferentes métodos de registro son relevante para las licencias
permanentes y de suscripción. El cuadro de diálogo Licencia de software de Intelitek
permite tres métodos de registro:  Automáticamente desde el sitio web de Intelitek 
Por correo electrónico.
 Desbloqueo manual
Automáticamente desde el sitio web Intelitek.
Nota: debe tener acceso a Internet disponible en la PC host.
1. En el cuadro de diálogo Licencia de software de Intelitek, seleccione En línea. Entra
tu
Clave de CD en los campos apropiados. Su clave de CD se puede encontrar en
parte posterior de la caja del CD (consulte la Figura 11-3). También se le envió por
correo electrónico o
enviado al contacto principal de su equipo (para los PRIMEROS equipos).
2. Haga clic en Desbloquear.
El software se conectará automáticamente al sitio web de Intelitek. Un desbloqueo
el código se instalará automáticamente en su PC y aparecerá un mensaje
diciendo que el software ahora tiene licencia.
Por correo electronico
1. En el cuadro de diálogo Licencia de software de Intelitek, seleccione Correo
electrónico como su
preferencia de registro Ingrese su clave de CD en el campo a continuación. Tu
La clave del CD debe encontrarse en la parte posterior de la caja del CD (consulte la
Figura
11-3), y se le envió por correo electrónico o se envió a la oficina principal de su equipo
contacto (para los PRIMEROS equipos).
Figura 11-3: Clave de CD
2. Si el correo electrónico está disponible en la PC host, un nuevo correo electrónico que
contenga la
los detalles requeridos se abrirán.

Complete toda la información solicitada del usuario y envíe el mensaje. los

el servicio de licencia enviará un código de desbloqueo, en ese momento lo
complete un desbloqueo manual (la tercera opción de registro que se describe a
continuación).
Este proceso no está automatizado y puede tomar varios días.
3. Si tiene servicio de correo electrónico, pero no en la misma computadora en la que
software está instalado, una ventana del Bloc de notas que contiene todos los detalles
requeridos
abrirá. Complete toda la información de usuario solicitada, y luego transfiera
el texto / archivo a su programa de correo electrónico. Asegúrate de haber incluido tu
PC
código específico y clave de CD en el correo electrónico!
Enviar a: info@intelitek.com
Asunto: licencia de software Intelitek
Nota: Para garantizar un procesamiento exitoso, use esta línea de asunto exacta y haga
no edite los encabezados generados automáticamente en el mensaje. Puedes
agregue su información personal y comentarios en el cuerpo de la
mensaje.
Una vez que reciba el código de desbloqueo, ingréselo en el cuadro de diálogo Registro
y seleccione Desbloquear.
Desbloqueo manual
Desbloqueo manual registra su software sin una clave de CD haciendo coincidir un
Desbloquee el código de su PC Código específico. Puedes obtener un código de
desbloqueo
de Intelitek si se registra por correo electrónico, o directamente de otro usuario
después de un
transferencia de licencia.
1. En el cuadro de diálogo Licencia de software de Intelitek, seleccione Manual.

2. Ingrese el código de desbloqueo alfanumérico de 8 dígitos en el campo a

continuación. Hacer clic
desbloquear
3. Si el código de desbloqueo coincide con el código específico de tu PC, tu software
será licenciado
Esto completa el procedimiento de registro del software.
Protege tu licencia permanente
Cada código de desbloqueo es único. Se volverá inválido (y causará
software para dejar de funcionar) cuando cambia un componente físico en
su PC (por ejemplo, disco duro, tarjeta de red, CPU), formatee su disco o instale un
nuevo sistema operativo.
 Si desea actualizar su PC y mantener su software operativo,
primero debe transferir la licencia (código de desbloqueo) a otra PC.
 Una vez que haya actualizado su sistema, reinstale el software (si
necesario) y transferir la licencia de nuevo.
Si no tiene una PC disponible para la operación de transferencia temporal,
devolver la licencia a Intelitek. Podrá recuperar la licencia por
siguiendo el procedimiento estándar para obtener el código de desbloqueo.
Transfiere una licencia permanente de una PC (fuente) a otra PC
(objetivo)
1. En la PC de destino, instale el software y obtenga el código específico para PC
el cuadro de diálogo de registro.
2. En la PC de origen, abra el cuadro de diálogo de registro. Ingresa el PCspecífico
código de la PC de destino y seleccione Transferir. El software en el
fuente de PC generará un nuevo código de desbloqueo para la PC de destino y lo hará
eliminar la licencia de la PC de origen.
3. En la PC de destino, ingrese el nuevo código de desbloqueo en el cuadro de diálogo
de registro
caja.
Devuelva una licencia permanente a Intelitek, para que pueda recuperarla más tarde
Use este procedimiento cuando necesite eliminar una licencia de software y no
tener una PC de destino disponible.
1. Desde el cuadro de diálogo Registro, seleccione Eliminar la licencia y haga clic
Retirar. El software generará un código de eliminación único.
2. Envíe el código de eliminación y la clave de su CD a Intelitek usando una de las
métodos descritos anteriormente (correo electrónico, sitio web, fax / teléfono).
Confirmaremos
los códigos y actualizar nuestros registros de registro de licencias.
3. Cuando esté listo para recuperar su licencia, instale el software (si
necesario) y siga las instrucciones para obtener un código de desbloqueo.
4. El procedimiento de instalación genera un código específico para PC. Este código es
encontrado en el cuadro de diálogo de registro.

Para recibir el código de desbloqueo del software que instaló, debe enviar
Intelitek tanto la clave de CD como el código específico para PC. El registro
cuadro de diálogo proporciona varios métodos para obtener el código de desbloqueo.

Preguntas frecuentes - Preguntas frecuentes

¿Qué es una clave de CD?
Este es el código en una etiqueta en el CD. Permite a Intelitek rastrear software
que ha sido comprado.
¿Qué hago si no tengo una clave de CD?
Cuando se le solicite ingresar la clave del CD durante la instalación del software, ingrese
la palabra "evaluación". Esto le permitirá instalar el software para una prueba
período.
¿Qué es un código específico para PC?
Este es un código generado por el software. Es único para cada PC y cada
instalación del software. Este código permite a Intelitek generar el
Desbloquee el código de la PC en la que instaló el software. El PCspecífico
el código se muestra en el cuadro de diálogo de registro.
¿Qué es un código de desbloqueo?
Este es un código que le permite usar el software después de la evaluación
el período expira Debe enviar su clave de CD y el código específico de su PC a
Intelitek. Le responderemos con el código de desbloqueo del software que
comprado.
¿Cómo instalo y registro el software en más de una PC?
Repita el procedimiento para obtener un código de desbloqueo tantas veces como
necesario.
Alternativamente, instale el software en todas las PC y tome nota del PCspecífico
código generado en cada PC. A continuación, puede enviarnos un correo electrónico o
fax
listando todos los códigos específicos de PC. Recibirás códigos de desbloqueo para cada
ORDENADOR PERSONAL. (Nota: esto será manejado manualmente por nuestro soporte
técnico y
puede tomar varios días).
¿Por qué debería darle mis datos personales cuando solicito el desbloqueo?
¿código?
Esto nos permitirá mantenerlo informado sobre productos, actualizaciones y
servicios disponibles para su sistema y software. También nos permitirá
ayuda en caso de una licencia perdida.
¿Cómo puedo recuperar el código de desbloqueo después de un bloqueo del disco u otro
sistema?
¿fracaso?
Una vez que haya restaurado y reactivado su PC, vuelva a instalar el software. Si
reanuda el funcionamiento en modo Evaluación, siga el procedimiento para
obteniendo un código de desbloqueo Incluye un comentario que explique por qué
necesitas un
nuevo código de desbloqueo. (Nota: esto será manejado manualmente por nuestro
técnico
soporte y puede tomar varios días).
Manual de usuario RoboCell 86 Licencia de software Intelitek
1103
¿Cómo puedo extender el período de evaluación?
Para continuar usando el software después de que el período de evaluación haya
expirado,
ya sea una suscripción (licencia de alquiler) o una licencia permanente debe ser
comprado