UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

GUIA DE LABORATORIOS CON EL SOFTWARE V-REP

I.-TEMA: Exportar Diseño CAD a la plataforma VREP.
II.- OBJETIVOS:
- Exportar diseño CAD formato URDF a V-REP.
- Exportar diseño CAD en formato STL al software V-REP.
III.- MATERIALES:
- Computador.
- Solidworks
- Software v-rep.
-

Figura 1.- Logo de Solidworks y logo V-REP.

III.- MARCO TEÓRICO.

III.1.- Importar y exportar formas Importar formas

V-REP utiliza mallas triangulares para describir y mostrar formas. Debido a esto, V-REP solo
importará formatos que describan objetos como mallas triangulares. Sin embargo, si desea importar
objetos descritos como superficies paramétricas, por ejemplo (por ejemplo, IGES, etc.), primero
deberá convertir el archivo a un formato de malla triangular apropiado. Existen varias aplicaciones
de conversión que permiten esta operación, y la mayoría de las aplicaciones de dibujo en 3D
también lo admiten bastante bien V-REP admite los siguientes formatos de archivo para la
importación de formas ([Barra de menú -> Archivo -> Importar -> Malla ...]):

- OBJ: formato de archivo Wavefront Technologies. Actualmente, este es el único formato que
permite importar mallas texturizadas en V-REP.
- DXF: formato de archivo AutoCAD (Autodesk). La información no 3D que puede estar contenida
en el archivo se ignora.

1
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

- STL (ASCII o binario): formato de archivo de sistemas 3D. Se admiten archivos ASCII y binarios.
COLLADA: consulte también el complemento collada para más detalles.
- URDF: consulte el complemento URDF para más detalles.

La funcionalidad de importación es manejada por el complemento Assimp para V-REP. Vea

aquí para sus funciones API. Se pueden admitir más formatos si la biblioteca Assimp (y el
complemento Assimp) se vuelven a compilar con los indicadores necesarios.

Si después de la operación de importación no puede ver ninguna forma en la escena, pero

la jerarquía de la escena indica la presencia de figuras recién agregadas, lo más probable es que sus
formas sean demasiado grandes o demasiado pequeñas para ser vistas. Luego puede proceder a
una operación de escala en las propiedades comunes del objeto. Además, al exportar mallas desde
una aplicación CAD, intente exportarlas como un todo (lo mejor es exportarlas como un solo objeto,
más adelante en V-REP puede dividir la forma importada con [Barra de menú -> Editar - ->
Agrupación / Fusión -> Dividir formas seleccionadas]); esto es para evitar que la aplicación CAD
cambie la posición / reorientación de mallas individuales de acuerdo con su marco de referencia
durante la operación de exportación (¡el marco de referencia de V-REP es diferente!), lo que puede
dar como resultado una apariencia rota.

Asegúrese de que sus mallas importadas no contengan demasiados triángulos (para un

robot, generalmente entre 10000-20000 triángulos en total), de lo contrario, V-REP podría
ralentizarse drásticamente (renderizado, cálculos, operación de carga / guardado, etc.). Hay
aplicaciones que permiten reducir la cantidad de polígonos en una malla (por ejemplo, MeshLab o
polígono triturador). También puede usar las siguientes funciones V-REP:

[Barra de menú -> Editar -> Selección de transformación en formas convexas]: permite convertir
las formas seleccionadas en formas convexas.

[Barra de menú -> Editar -> Selección de transformación en su descomposición convexa ...]:
permite convertir las formas seleccionadas en su representación de descomposición convexa.

[Barra de menú -> Editar -> Diezmar la forma seleccionada ...]: permite reducir el número de
triángulos en la forma seleccionada.

[Barra de menú -> Editar -> Extraer dentro de la forma seleccionada ...]: permite extraer /
separar el interior de una forma (es decir, las partes no visibles) del exterior de la misma forma (es
decir, las partes visibles ) Esta funcionalidad se basa en sensores de visión y puede que no siempre
dé resultados satisfactorios.

Al exportar formas desde una aplicación que maneja formas como superficies
paramétricas (por ejemplo, IGES, etc.), puede ser importante exportar los objetos en varios pasos
cuando el dibujo consiste en objetos grandes y pequeños; esto es para evitar tener objetos
grandes definidos con demasiada precisión (demasiados triángulos) y objetos pequeños
demasiado definidos (triángulos muy pequeños): simplemente exporte primero los objetos
grandes (ajustando la configuración de precisión deseada), luego los objetos pequeños (ajustando
la configuración de precisión) )

2
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Asegúrese también de seguir el tutorial sobre cómo construir un modelo de simulación limpio.

III.2.- Exportar formas:

V-REP admite los siguientes formatos de archivo para la exportación de formas [Barra de menú ->
Archivo -> Exportar -> Formas seleccionadas ...] (nota: solo se exportarán los objetos
seleccionados):

- OBJ: formato de archivo Wavefront Technologies.

- STL (binario): formato de archivo de sistemas 3D. Solo el formato binario es compatible con la
exportación. Esta es la opción de exportación más compacta en V-REP.
- COLLADA: consulte el complemento de collada para más detalles.

La funcionalidad de exportación también es manejada por el complemento Assimp para V-REP.

Vea aquí para sus funciones API.

III.3.- Complemento importador URDF:

El formato de archivo URDF (* .urdf) es compatible con las operaciones de importación a través de
un complemento de Ignacio Tartavull: v_repExtUrdf. Si el complemento URDF se cargó
correctamente, puede acceder al cuadro de diálogo del complemento a través de [Barra de menú -
> Complementos -> Importar URDF ...]: (http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)

Figura 2. Dialogo Plugin URDF.

3
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Asignar enlaces de colisión a la capa 9: oculta los enlaces de colisión en la capa 9 (la capa 9 está
desactivada de forma predeterminada).

Asignar juntas a la capa 10: oculta las juntas en la capa 10 (la capa 10 está desactivada por defecto).
Enlaces de colisión no convexos de descomposición convexa: descompone formas que no
responden convexas en formas convexas. Este elemento siempre debe verificarse, ya que las formas
convexas funcionan más rápido y son más estables durante los cálculos de respuesta de colisión
dinámica.

Mostrar cuadro de diálogo de descomposición convexa: permite ajustar la forma en que funciona
la descomposición convexa.

Crear enlaces visuales si ninguno: crea un elemento visual artificial si el enlace no define uno.

Centrar modelo sobre el suelo: centra el modelo importado sobre el suelo.

Prepare la definición del modelo si es posible: etiqueta el objeto raíz como "base del modelo" y
adapta los otros objetos en consecuencia (por ejemplo, al hacer clic en un objeto en el modelo, se
seleccionará el modelo completo en lugar de un objeto individual).

Máscaras locales de respuesta alternativas: cuando está marcada, alterna las máscaras de colisión
locales para que las formas de respuesta adyacentes no reaccionen a la colisión. Si no está marcado,
entonces todas las formas que responden solo reaccionarán a la colisión con objetos fuera del
modelo.

Habilite el control de posición para las juntas revolutivas y prismáticas: si está marcada, entonces
las juntas revolutivas y prismáticas estarán en modo de control de posición. La fuerza conjunta / par
y la velocidad de regulación superior se toman del archivo URDF.

Importar: desencadena una operación de importación.

IV.. - DESARROLLO:
1.- Descargar el software complemento SW2URDF, del siguiente link:
http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
2.- Se debería mostrar en Solidworks:

4
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Figura 2. Complementos en Soliwdworks, activa la casilla SW2URDF

Se elige el robot manipulador Fanuc LR Mate 200ic, como se muestra en la figura 3

Figura 3. Robot Fanuc LR Mate 200Ic DE 6GDL.

5
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Se realiza el diseño CAD en Solidworks del Robot Fanuc LR Mate 200Ic.

Figura 4.- Diseño CAD del brazo Robot Fanuc LR200Ic.

Se modifica los colores del brazo Robot, en cada pieza, como la figura 5.

Figura 5. Colores de las piezas del robot Fanuc LR200iC

6
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

3.- Seleccionamos la opción exportar URDF en solidworks.

Figura 6 Opción para exportar en URDF en solidworks.

Aparecerá el siguiente cuadro, se da click en base link, se selecciona el eslabón base, y
luego en Empty_link

Figura 7.- Comandos para exportar de Soliworks a URDF, eslabón base.

7
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Se mostrará e siguiente cuadro:

Figura 8.- Configuración del primer eslabón móvil

Se repite el procedimiento para el brazo inferior.

Figura 9. Configuración del 2° eslabón móvil.

8
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Se sigue con el procedimiento para el brazo superior:

Figura 10. Configuración del 3° eslabón móvil.

Figura 11. Configuración del 4° eslabón móvil.

9
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Figura 12. Configuración del 5° eslabón móvil.

Figura 13. Configuración del 6° eslabón móvil.

10
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Click en preview and export…

Figura 14.- Preview and exporter

Aparecerá el siguiente cuadro:

Figura 15.- Ventana de comandos de Solidworks to URDF Exporter.

Se procede dar Cick en next.

11
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Figura 16.- Ventana 2 de comandos de Solidworks to URDF Exporter.

Click en exporter URDF y Mesh y guardamos el archivo.

Figura 17.- Guardar archivo en formato URDF.

12
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Copiar la carpeta creada, dentro de VREP:

Figura 18.- Link para guardar el archivo.

Ingresar a VREP e importar archivo de URDF.

Figura 19.-Importar archivo en URDF.

Figura 20.-Robot Fanuc LRMate200iC en VREP.

13
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Figura 21.-Robot Fanuc LRMate200iC en VREP.

Configuraciones de cada eslabón del robot.

Figura 22.-Robot Fanuc LRMate200iC en VREP.

14
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Figura23.- Configuración de la articulación 1.

Figura24.- Configuración de la articulación 2.

15
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Agregar un archivo script para poder generar movimiento mediante la cinemática directa.

Figura 25.- Agregar archive Script threaded.

Código dentro del Script:

--This is a threaded script, and is just an example!

function sysCall_threadmain()
jointHandles={-1,-1,-1,-1,-1,-1}

jointHandles[1]=sim.getObjectHandle('Brazo1Rotar')
jointHandles[2]=sim.getObjectHandle('Brazo_inferior')
jointHandles[3]=sim.getObjectHandle('Brazo_superior')
jointHandles[4]=sim.getObjectHandle('Brazo_twist')
jointHandles[5]=sim.getObjectHandle('wrist')
jointHandles[6]=sim.getObjectHandle('Eje6')

16
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

-- Set-up some of the RML vectors:

vel=120
accel=40
jerk=80
currentVel={0,0,0,0,0,0,0}
currentAccel={0,0,0,0,0,0,0}

maxVel={vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi
/180,vel*math.pi/180}

maxAccel={accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,a
ccel*math.pi/180,accel*math.pi/180}

maxJerk={jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*ma
th.pi/180,jerk*math.pi/180}
targetVel={0,0,0,0,0,0}
while true do
targetPos1={90*math.pi/180,90*math.pi/180,-
90*math.pi/180,90*math.pi/180,90*math.pi/180,90*math.pi/180}
sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-
1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos1,targetVel)

targetPos2={-90*math.pi/180,45*math.pi/180,-
45*math.pi/180,135*math.pi/180,90*math.pi/180,90*math.pi/180}
sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-
1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos2,targetVel)

targetPos3={0,0,0,0,0,0}
sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-
1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos3,targetVel)

17
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

end
end

Figura26 Se ejecuta la simulación de movimiento de robot Fanuc LRMate200iC

PARTE II.- Exportar achivo de formato STL.

Figura 2.1.- Diseño CAD de Robot Esférico en solidworks

18
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA.

Continuar con el Ensamble en formato STL.

V.- CUESTIONARIO:
Realizar los mismos pasos con el diseño del brazo Robot de su proyecto final de curso.

19
ROBÓTICA Ing. Josmell Alva Alcántara.