Manual Electroneumática Nivel Basico-Alumno

Contenido
Ejercicios y hojas de trabajo
Ejercicio 1: comprobar cajas de bebidas 3

Ejercicio 2: cerrar y abrir una tubería 15
Ejercicio 3: cerrar latas 25
Ejercicio 4: envasar granulado de plástico 35
Ejercicio 5: desviar paquetes 45
Ejercicio 6: retirar tablas de un cargador 55
Ejercicio 7: optimizar la comprobación de cajas de bebidas 67
Ejercicio 8: desplazar cintas de rodillos 79
Ejercicio 9: desviar botellas 89
Ejercicio 10: punzonar cuñas de montaje 101
Ejercicio 11: paletizar tejas 111
Ejercicio 12: eliminar fallos en una estación de carga de palets 121
© Festo Didactic 542505 1

2 © Festo Didactic 542505
Ejercicio 1:
Comprobar cajas de bebidas
Objetivos didácticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante:
 Conocerá la estructura y el funcionamiento de un cilindro de simple efecto.
 El estudiante conocerá la estructura y el funcionamiento de una electroválvula de 3/2 vías.
 Podrá reconocer y esquematizar los tipos de accionamiento de válvulas distribuidoras.
 Será capaz de explicar y construir un accionamiento directo.
Descripción de la tarea a resolver

Con un equipo de comprobación se supervisa si las cajas de bebidas están completas.
Las cajas incompletas se apartan presionando un pulsador en la cinta de rodillos.
Configure un sistema de control con el que poder ejecutar esta tarea.
Plan de instalación
Equipo de comprobación de cajas de bebidas

Ejercicio 1: comprobar cajas de bebidas
Descripción del proceso

1. En un puesto de trabajo manual se controlan las cajas de bebidas.
2. Presionando el pulsador, el vástago de un cilindro de simple efecto retira las cajas de
bebidas incompletas de la cinta de transporte.
3. Al soltar el pulsador, el vástago retrocede hacia su posición final trasera.
Condiciones
 Se utilizará un cilindro de simple efecto.
 El cilindro deberá controlarse mediante un pulsador.
 En caso de un corte en la alimentación, el vástago deberá retroceder hasta la posición final trasera.
Tareas a resolver
1. Describa el funcionamiento de los elementos actuadores neumáticos.
2. Complete los símbolos de las electroválvulas.
3. Describa el significado y el funcionamiento de las denominaciones de las conexiones de las válvulas.
4. Describa la influencia de la posición normal de las válvulas distribuidoras en el
desarrollo del movimiento de un cilindro.
5. Describa el funcionamiento de los diferentes tipos de válvula.
6. Explique la diferencia entre accionamiento directo y accionamiento indirecto.
7. Describa la estructura y el funcionamiento de pulsadores eléctricos.
8. Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico.
9. Complete la lista de componentes.
10. Construya la parte neumática y la parte eléctrica del sistema de control.
11. Compruebe la configuración del sistema de control.
12. Describa el funcionamiento del sistema de control.
Medios auxiliares
 Tablas de datos
 Manual de estudio Fundamentos de neumática y electroneumática
 Fichas técnicas de los componentes
 Software de construcción y simulación FluidSIM® P
 WBT Electroneumática
4 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

1. Funcionamiento de los componentes neumáticos
Información
Los actuadores neumáticos pueden clasificarse en dos grupos:
• Actuadores que ejecutan movimientos rectos
• Actuadores que ejecutan movimientos giratorios
– Describa los actuadores representados por los símbolos y explique su funcionamiento.
Funcionamiento
Funcionamiento
© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 5

Funcionamiento
2. Símbolos de las electroválvulas
– Complete los símbolos con ayuda de las descripciones de los componentes correspondientes.
Electroválvula de 3/2 vías de accionamiento directo, normalmente abierta, con accionamiento manual auxiliar, con reposición
por muelle neumático
Electroválvula servopilotada de 3/2 vías, normalmente cerrada, con accionamiento manual auxiliar, con reposición por muelle
mecánico

3. Denominaciones de las conexiones de las válvulas
Información
Con el fin de evitar errores en el conexionado de tubos de las válvulas distribuidoras (líneas de
trabajo y control), las conexiones están debidamente identificadas tanto en la válvula como en
el esquema del circuito según la norma ISO 5599-3.
– Describa el significado y el funcionamiento de las siguientes denominaciones de conexiones.
Denominación de las conexiones Significado y funcionamiento
2, 4
3, 5
12
14
10
82/84

4. Posición normal de válvulas distribuidoras
Información
Una electroválvula de 3/2 vías tiene dos posiciones. Puede estar cerrada o abierta en posición
normal (sin accionar). Esto significa que puede estar normalmente cerrada o normalmente abierta.
– Un cilindro de simple efecto es controlado mediante una electroválvula de 3/2 vías de

accionamiento eléctrico. Describa los movimientos que ejecuta el cilindro en función de las
diversas posiciones normales.
Electroválvula de 3/2 vías, normalmente cerrada
Electroválvula de 3/2 vías, normalmente abierta

5. Funcionamiento de diferentes tipos de válvula
Información
Las válvulas distribuidoras accionadas eléctricamente cambian de posición con ayuda de
electroimanes (bobinas magnéticas). En principio, las electroválvulas pueden clasificarse en dos
grupos:
• Electroválvulas con reposición por muelle
• Electroválvulas biestables
– Describa las diferencias de funcionamiento de estos dos tipos de válvulas e indique cuál
es su comportamiento en caso de fallo en la alimentación de energía eléctrica.
Electroválvula con reposición por muelle
Electroválvula biestable

6. Accionamiento directo e indirecto
– Describa la diferencia entre accionamiento directo e indirecto a partir de la siguiente
aplicación: Accionamiento eléctrico de una electroválvula de 3/2 vías de reposición por
muelle con pulsador.
Accionamiento directo
Accionamiento indirecto

7. Estructura y funcionamiento de los interruptores eléctricos
– Describa la estructura y el funcionamiento de los interruptores representados.
Tipo de construcción
Funcionamiento
Funcionamiento

Funcionamiento
8. Completar el esquema del circuito neumático y el esquema del circuito eléctrico
– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico del equipo de comprobación.
Complete los símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las denominaciones
de las conexiones que falten.
Esquema del circuito neumático Esquema del circuito eléctrico

9. Completar la lista de componentes
– Complete la lista de componentes. Incluya en la tabla de abajo la cantidad, la

identificación y la denominación de los componentes necesarios.
Cantidad Identificación Denominación
1 -XM1 Bloque distribuidor
1 -AZ1 Válvula de cierre con unidad de filtro y regulador
1 – Fuente de aire comprimido
Componentes neumáticos
1 – Unidad de alimentación de corriente eléctrica, 24 V DC
Componentes eléctricos
10. Montaje de la parte neumática y la parte eléctrica del sistema de control

Cuando efectúe el montaje del sistema de control, observe los siguientes puntos:
 Realice el montaje según los esquemas de los circuitos.
 Designe los componentes.
 Tienda los tubos flexibles con las longitudes lo más cortas posibles.
 Introduzca los tubos flexibles hasta el tope del racor rápido.
 Marque en el esquema del circuito neumático los tubos flexibles conectados.
 Efectúe las conexiones eléctricas con cables de laboratorio de seguridad.
 Marque en el esquema del circuito eléctrico los tubos de laboratorio de seguridad conectados.

11. Comprobación de la configuración del sistema de control

En la puesta en funcionamiento del sistema de control, observe los siguientes puntos:
 Compruebe los racores de empalme.
 Conecte la alimentación de tensión de 24 V.
 Conecte la alimentación de aire comprimido en la unidad de mantenimiento combinada.
 Ajuste la válvula de estrangulación y antirretorno de tal manera que se mantenga un tiempo de
avance de aprox. 1 s. Para ello, emplee un cronómetro.
 Permita que el sistema de control efectúe varias veces un ciclo completo.
¡Peligro de accidente al conectar el aire comprimido!

Los cilindros pueden avanzar o retroceder de modo incontrolado.
Peligro de accidente al soltarse los tubos flexibles

Si se suelta de repente un tubo flexible, desconecte de inmediato la alimentación
de aire comprimido.
12. Descripción de las secuencias del sistema de control
– Describa detalladamente cada uno de los pasos de la secuencia del mando.
Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3

Ejercicio 2:
Abrir y cerrar una tubería
 Conocerá la estructura y el funcionamiento de un cilindro de doble efecto.
 Será capaz de explicar y construir un accionamiento directo.

En una planta de tratamiento de agua, numerosas tuberías deben abrirse y cerrarse mediante válvulas.
El ejercicio tiene la finalidad de encontrar el sistema de control apropiado para las válvulas de bloqueo
(válvulas de compuerta).
Sistema de bloqueo

Ejercicio 2: cerrar y abrir una tubería

1. Presionando un pulsador, la válvula abre la válvula de compuerta.
2. Al soltar el pulsador, vuelve a cerrarse la válvula de compuerta.
Condiciones
 Se utilizará un cilindro de doble efecto.
 El control del cilindro se efectúa mediante un pulsador.
 En caso de fallo energético, el vástago deberá desplazarse hasta la posición final trasera.
Tareas a resolver
1. Compare las electroválvulas de accionamiento directo e indirecto.
2. Describa el funcionamiento de una electroválvula.
3. Explique el significado de la identificación IP.
4. Explique la relevancia de los símbolos de los cilindros neumáticos.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Comparación entre válvulas de accionamiento directo y válvulas servopilotadas
– Considerando la forma de accionamiento del émbolo de la válvula, se distingue entre

electroválvulas de accionamiento directo y electroválvulas servopilotadas.
Compare estos dos tipos de válvulas e indique sus ventajas y desventajas.
Válvula de accionamiento directo
Válvula servopilotada

2. Funcionamiento de una electroválvula
Información
El símbolo de una válvula refleja su funcionamiento, es decir, indica la cantidad de conexiones,
las posiciones de la válvula y el tipo de accionamiento. Sin embargo, no muestra su forma
constructiva.
– Describa el funcionamiento de la válvula distribuidora que se representa mediante el siguiente

símbolo y el siguiente dibujo en sección.
Funcionamiento

3. Identificación IP
Información
Dependiendo de las condiciones de montaje y de las condiciones ambientales, los componentes
eléctricos se protegen mediante carcasas o cubiertas. Es necesario marcar el grado de protección
necesario contra el polvo, la humedad y las partículas extrañas.
– La bobina presenta la identificación IP 65.
Explique el significado de esta identificación.

4. Símbolos de los cilindros neumáticos
Información
Los cilindros con vástago que ejecutan movimientos lineales pueden clasificarse en dos grupos:
• Cilindros de simple efecto
• Cilindros de doble efecto
– Explique la relevancia de los símbolos de los cilindros neumáticos.

– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico del dispositivo de bloqueo.



 Realice el montaje según los esquemas de circuito.
 Introduzca los tubos flexibles hasta el tope en el racor rápido.

 Compruebe todos los racores de empalme.


de aire comprimido.

Describa detalladamente cada uno de los pasos de la secuencia del mando.
Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3


Ejercicio 3:
Cerrar latas
 El estudiante conocerá la estructura y el funcionamiento de un relé.
 Utilización de un sistema eléctrico de accionamiento indirecto.

En un puesto de trabajo manual se cierran latas llenas de 0,5 l con color en la tapa o los laterales. El
cierre a presión de la tapa se efectúa con una prensa neumática.
Nota
En este ejercicio no se
representan los
dispositivos de
protección necesarios en
la práctica
Cierre de latas

Ejercicio 3: cerrar latas

1. Las latas se colocan manualmente en la prensa.
2. Accionando el pulsador, el cilindro de prensa avanza y ejerce presión sobre la tapa.
3. Al soltar el pulsador, el cilindro de prensado vuelve a su posición inicial.
4. La lata cerrada se retira manualmente.
Condiciones
 El cilindro deberá controlarse de forma indirecta y mediante un pulsador.
 En caso de fallo en la alimentación de energía eléctrica, el vástago del cilindro deberá
retroceder hasta la posición final trasera.
Tareas a resolver
1. Describa la estructura y el funcionamiento de un relé.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Función del relé
Información
Los relés son componentes que forman parte del circuito eléctrico de control. Un relé es un
interruptor de accionamiento electromagnético que cuenta con varios contactos.
Relé: dibujo en sección
a) Relacione las cifras de los gráficos "Relé: dibujo en sección" con los componentes de la tabla.
Número Componente
Lengüeta del borne de la bobina del relé
Devanado de la bobina
Juego de contactos
Muelle recuperador
Inducido
Lengüeta del borne del contacto de conexión
Bobina con núcleo

b) Describa el funcionamiento de un relé.
c) En la bobina de un relé se pueden activar uno o varios contactos. Dependiendo de la función

necesaria, se utilizan relés con contactos normalmente cerrados, normalmente abiertos o con
contactos de conmutación.
Describa la estructura del relé, la dotación de contactos y su funcionamiento.
Forma constructiva, dotación de contactos
Funcionamiento

Forma constructiva, dotación de contactos
Funcionamiento
d) Describa posibles aplicaciones de relés en sistemas de control eléctricos o electroneumáticos.

Apunte los peligros que pueden surgir.

– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico de la prensa para tapas.
Complete los símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las denominaciones de
las conexiones que falten.





 Ajuste las válvulas de estrangulación y antirretorno de tal manera que se mantengan los
tiempos de avance y retroceso en aprox. 1 s. Para ello, emplee un cronómetro.


de aire comprimido.

Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3


Ejercicio 4:
Envasar granulado de plástico
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante podrá dominar:
 Explicación y configuración de sistemas de accionamiento indirecto.
 Combinación de enlaces lógicos.
 Selección de electroválvulas en función de las exigencias de la aplicación.
 Reequipamiento de electroválvulas.

Envasado de granulado de plástico proveniente de un silo. El silo se abre y se cierra mediante una
compuerta. Esta operación deberá poderse accionar desde dos puntos diferentes.
Llenado de granulado de plástico

Ejercicio 4: envasar granulado de plástico

1. Presionando cualquiera de los dos pulsadores, se abre la compuerta para verter el producto a
granel en los respectivos recipientes.
2. Al soltar el pulsador, vuelve a cerrarse la corredera.
Condiciones
 Se utilizará un cilindro de simple efecto.
 El cilindro se controla indirectamente y mediante pulsador.
 En caso de fallo energético, el vástago deberá avanzar hasta la posición final delantera.
Tareas a resolver
1. Conteste a las preguntas sobre el reequipamiento de electroválvulas.
2. Seleccione una electroválvula apropiada para la aplicación.
3. Explique la función O.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Reequipamiento de electroválvulas
Información
En aplicaciones industriales, las válvulas deben cumplir numerosas funciones diferentes. Si no se
dispone de una válvula que cumple todos los requisitos necesarios, es posible utilizar una
válvula con una cantidad diferente de conexiones, con el fin de conseguir que funcione de la
manera deseada. En la siguiente tabla se muestra una selección de válvulas distribuidoras
utilizadas con frecuencia en aplicaciones industriales.
– Describa los tipos de válvulas que se muestran en la siguiente tabla.
Marque con una cruz las electroválvulas que pueden sustituirse mediante una
electroválvula de 5/2 vías del tipo indicado anteriormente.
Complete el símbolo de forma que se obtenga la función deseada de la válvula.
 Sustitución posible

Nota
Con "modificación" se entienden modificaciones sencillas. Por ejemplo, cerrar las conexiones de trabajo
2 y 4 con tapones ciegos.
2. Selección de electroválvulas
Información
Para seleccionar una válvula, deben aplicarse los siguientes criterios:
• Ejercicio,
• comportamiento en caso de fallo energético,
• mínimo coste posible.
Para el accionamiento de un cilindro de simple efecto, pueden utilizarse las siguientes válvulas:
• Electroválvula servopilotada de 3/2 vías, con reposición por
muelle y accionamiento manual auxiliar
• Electroválvula servopilotada de 5/2 vías, con reposición por
muelle y accionamiento manual auxiliar

– Escoja una de las válvulas y explique su decisión.
Tipo de válvula
Explicación
Nota
Los costes totales generados por una válvula incluyen el precio de la válvula y, además, el coste
que genera la instalación, el mantenimiento y el almacenamiento de piezas de repuesto.

3. Conexiones lógicas: la función O
Información
El vástago del cilindro deberá avanzar al presionar simultáneamente los dos pulsadores -SF1 y
-SF2. Si se acciona uno de los pulsadores, la bobina -MB1 recibe corriente. De esta forma, la
electroválvula -QM1 pasa a estar accionada y el vástago del cilindro avanza.
Al liberar ambos pulsadores, la electroválvula regresa a la posición inicial y el vástago se retrae.
– Confeccione la correspondiente tabla de funciones y el símbolo lógico.
-SF1 -SF2 -MB1 -QM1
0 (sin accionar)
0 (sin accionar)
1 (accionado)
1 (accionado)
Tabla de funciones
Símbolo lógico
Nota
0 significa: pulsador no accionado o el vástago no
avanza. 1 significa: pulsador accionado o el vástago
avanza

4. Completar el esquema neumático y el esquema eléctrico
– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico del cierre plegable. Complete los
símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las denominaciones de las
conexiones que falten.







de aire comprimido.

Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3

Ejercicio 5:
Desviar paquetes
 Conocerá la estructura y funcionamiento de un cilindro de doble efecto.
 Conocerá la estructura y el funcionamiento de una electroválvula biestable.
 Podrá representar una secuencia sencilla del mando en GRAFCET.

Desplazamiento de paquetes de una cinta de transporte a otra mediante una estación de desviación.
Estación de desviación

Ejercicio 5: desviar paquetes

1. Presionando un pulsador avanza el desviador de material de la estación de desviación. El
paquete se coloca sobre la otra cinta de transporte.
2. Presionando otro pulsador, el desviador de material vuelve a su posición inicial.
Condiciones
 El cilindro se controla indirectamente y mediante pulsador. En caso de fallo energético, el
vástago del cilindro deberá permanecer en la posición final actual.
Tareas a resolver
1. Seleccione una electroválvula apropiada para la aplicación.
2. Describa el funcionamiento de una electroválvula.
3. Calcule el consumo de corriente de una bobina.
9. Represente en un diagrama GRAFCET las secuencias del sistema de control.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Utilización de electroválvulas
Información
Al elegir el tipo de válvula apropiado para una determinada aplicación, deben considerarse dos
factores:
• Duración o marco temporal,
• Cantidad o frecuencia
de las operaciones de conmutación necesarias.
Para que una válvula distribuidora resulte eficiente, deberá decidirse si es más económico el uso
• de una electroválvula biestable o
• una electroválvula de reposición por muelle
considerando las condiciones específicas de la
aplicación.
– Decida usted si en las aplicaciones indicadas a continuación es más apropiado y económico

utilizar una electroválvula biestable o una electroválvula con reposición por muelle. Justifique su
decisión.
Aplicación 1
El cilindro de sujeción de una fresadora deberá sostener una pieza durante la operación de
fresado (que dura aproximadamente 10 minutos y que se repite 60 veces al día).
Tipo de válvula seleccionada:
Explicación

Aplicación 2
El cilindro empujador del sistema de clasificación tiene la función de retirar piezas defectuosas
que avanzan en una cinta de transporte (la operación dura 1 segundo, y se repite
aproximadamente 600 veces al día).
Tipo de válvula seleccionado
Explicación
2. Funcionamiento de una electroválvula
– Describa el funcionamiento de la válvula distribuidora que se representa mediante el siguiente

símbolo y el siguiente dibujo en sección
Funcionamiento

3. Cálculo del consumo de corriente de una bobina
a) Presionando el pulsador -SF1 deberá conmutar una electroválvula con reposición por muelle.
Calcule el consumo de corriente y la potencia de la bobina -MB1, suponiendo que la alimentación

de tensión es de 24 V DC y la resistencia de 48 Ω (ohmios) en la bobina.
Consumo de corriente de la bobina -MB1
Potencia absorbida de -MB1

b) Si se conecta la bobina a una tensión alterna de 24 V, ¿el consumo de corriente de -MB1

sería igual, superior o inferior? Explique su respuesta.
 El consumo de corriente es el mismo.

 El consumo de corriente es mayor.
 El consumo de corriente es menor.
– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico de la estación de desviación.

Complete los símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las
denominaciones de las conexiones que falten.
Esquema del circuito neumático

Esquema del circuito eléctrico
Complete la lista de componentes. Incluya en la tabla de abajo la cantidad, la






de aire comprimido.

– Describa detalladamente cada uno de los pasos de la secuencia del mando
Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3

9. Representación del proceso en GRAFCET
Información
Para obtener un diagrama GRAFCET neutral, independientemente de las tecnologías
utilizadas, utilice como variables de entrada, por ejemplo, la denominación de los pulsadores y
como variables de salida la denominación del accionamiento.
a) Represente el proceso de la estación de desviación a través de GRAFCET. Complete las condiciones

que deben cumplirse para la conmutación progresiva (condiciones de conmutación progresiva).
Comente los pasos y las condiciones de conmutación progresiva.
b) Describa los pasos y las condiciones de conmutación progresiva.

Ejercicio 6:
Retirar tablas de un cargador
 podrá relacionar los componentes de un sistema de control electroneumático con el
esquema del circuito neumático y/o eléctrico.
 conocerá la estructura y el funcionamiento de un sensor de final de carrera.
 conocerá las opciones existentes para detectar posiciones finales de cilindros.
 sabrá confeccionar tablas de elementos de conmutación de relés.

Transferir tablas de madera de un cargador vertical a un dispositivo de soporte.
Cargador vertical

Ejercicio 6: retirar tablas de un cargador

1. Presionando un pulsador, el empujador retira una tabla de madera del cargador vertical.
2. Una vez que alcanza su posición final delantera, el empujador vuelve a su posición inicial.
Condiciones
 Deberá detectarse la posición final delantera del cilindro.
Tareas a resolver
1. Relacione los componentes de un equipo electroneumático con el esquema del circuito
neumático y/o eléctrico.
2. Describa el tipo de construcción y el funcionamiento de sensores de final de carrera.
3. Confeccione tablas de elementos de conmutación para los esquemas de circuito que se indican.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Distribuir los componentes de un equipo electroneumático.
– Los componentes de un equipo electroneumático se representan en el esquema del circuito

neumático y/o eléctrico.
Marque en qué esquema se representan los siguientes componentes.
Componente Esquema neumático Esquema eléctrico
Pulsador manual
Cilindros
Válvulas
Bobinas
Relé
Sensor electromecánico de final de

carrera
Sensor electrónico de proximidad
Sistemas de aviso
2. Descripción del tipo de construcción y del funcionamiento de un sensor de final de carrera
a) Relacione las cifras de los gráficos con los componentes de la tabla.
Número Componente
Perno de guía
Lengüeta de contacto
Palanca con rodillo
Palanca de separación forzada
Sensor de final de carrera: símbolo y dibujo en sección

b) ¿Qué función (funciones) puede asumir un sensor electromecánico de final de carrera en un sistema
de control electroneumático?
c) Describa el tipo de construcción y el funcionamiento de los componentes

representados mediante los siguientes símbolos.
d) ¿Qué función (funciones) puede asumir un sensor electromecánico de final de carrera en un sistema
de control electroneumático?

3. Confección de tablas de elementos de conmutación
a) Una de las opciones para identificar los contactos ocupados de un relé, consiste en
confeccionar una lista de los elementos de conmutación.
Confeccione la tabla de los elementos de conmutación correspondiente a los relés -KF6 y -KF9.
Elemento de Descripción
conmutación
-KF6
-KF9
Tabla de elementos de conmutación

Información
Otra forma de identificar los contactos ocupados de un relé, consiste en utilizar esquemas de
circuitos eléctricos como el siguiente.

b) Complete los datos del relé indicado en la tabla. Identifique la línea en la que se utiliza el
contacto correspondiente y explique la función que cumple el juego de contactos
(normalmente abiertos o normalmente cerrados).
Relé Línea Función: contacto normalmente Función: contacto normalmente

abierto cerrado
Relé -KF9
Relé -KF10
– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico del dispositivo de empuje.




 Utilice el esquema del circuito.



de aire comprimido.

Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3



Ejercicio 7:
Optimizar la comprobación de las cajas de bebidas
 Podrá calcular las fuerzas de un émbolo según valores previamente definidos.
 Podrá calcular valores característicos eléctricos.
 El estudiante podrá utilizar sistemas de accionamiento indirecto.
 Conocerá la función lógica Y y podrá aplicarla en la práctica.
 El estudiante será capaz de describir la secuencia de un sistema de control en GRAFCET.

Con un equipo de comprobación se supervisa si las cajas de bebidas están completas. Las cajas
incompletas se apartan presionando un pulsador en la cinta de rodillos. Durante el montaje efectuado
hasta el momento surgen problemas. El pulsador no se mantiene presionado el suficiente tiempo y el
cilindro de simple efecto no se desplaza hacia la posición final delantera. Las cajas de bebidas
retiradas se acumulan en el punto de salida.
Configure un sistema de control con el que poder subsanar este problema.
Equipo de comprobación de cajas de bebidas

Ejercicio 7: optimizar la comprobación de cajas de bebidas

1. Cuando se presiona el pulsador -SF1, el vástago de un cilindro debe avanzar.
2. Cuando el vástago alcanza la posición final delantera y acciona un sensor de final de
carrera, debe retraerse automáticamente.
Condiciones
 El cilindro se controla indirectamente mediante un pulsador y un sensor de final de
carrera electromecánico.
 El cilindro únicamente podrá avanzar si el vástago se encuentra en su posición final trasera.
Tareas a resolver
1. Calcule la fuerza del émbolo de un cilindro de doble efecto.
2. Calcule los valores característicos de una bobina del relé.
3. Explique la función Y.
4. Complete el esquema del circuito eléctrico.
6. Describa las secuencias del equipo de comprobación en GRAFCET
Medios auxiliares
 Tablas de datos

Ejercicio 7: optimizar la comprobación de cajas de
bebidas
1. Cálculo de la fuerza del émbolo
Información
La fuerza teórica del émbolo se calcula utilizando la siguiente fórmula:
Fth = A  p
Para los cilindros de doble efecto se considera:

Avance Feff =(A  p) – FRRetrocesoFeff = (A'  p) – FR
Feff fuerza efectiva del émbolo (N)

Asuperficie útil del émbolo (m2)A'
superficie útil en el lado del vástago (m2)
D2  (D2  d 2 )
( 4 ) 4
FRFuerza de rozamiento (aprox. 10 % de Fth) (N)
pPresión de trabajo (Pa) dDiámetro del vástago (m)
DDiámetro del émbolo (m)
– Calcule la fuerza real del émbolo para el avance y el retroceso, suponiendo una presión de
trabajo de 600 kPa (6 bar).
Cálculo de la superficie del émbolo Cálculo de la superficie del lado del

vástago

Cálculo de la fuerza del émbolo, avance Cálculo de la fuerza del émbolo,

retroceso
Nota
Consulte los datos necesarios en la ficha técnica del cilindro.

bebidas
2. Cálculo de valores eléctricos característicos
Información
En relación con la potencia eléctrica, se aplica lo siguiente:
U2
PUI o bien P  R o bien P  I 2 R
– Se sabe que la potencia de la bobina de un relé es de 1 W. Midiendo la resistencia entre las

conexiones A1 y A2, se obtuvo un valor de 580 Ω.
Calcule la tensión de funcionamiento del relé.

3. La función Y
Información
El vástago del cilindro deberá avanzar al presionar simultáneamente los dos pulsadores -SF1 y
-SF2. Presionando ambos pulsadores simultáneamente, fluye corriente a través de la bobina -MB1,
por lo que conmuta la electroválvula -QM1 hacia la posición definida y el vástago avanza.
Si se suelta uno de los dos pulsadores, la válvula vuelve a su posición inicial y el vástago
retrocede.
– Confeccione la correspondiente tabla de funciones y dibuje el símbolo lógico.
-SF1 -SF2 -MB1 -QM1
Tabla de funciones
Símbolo lógico
Nota
0 significa: pulsador no accionado o el vástago no
avanza. 1 significa: pulsador accionado o el vástago
avanza

bebidas
4. Completar el esquema del circuito eléctrico
a) Efectúe el montaje del sistema de control neumático de acuerdo con el esquema del circuito.
b) Complete el esquema de distribución eléctrico del sistema de desvío de piezas. Complete los
símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las denominaciones de las conexiones
que falten.



bebidas
6. Descripción del sistema de desvío de piezas en GRAFCET
a) Confeccione el sistema de desvío de piezas en GRAFCET. Agregue las condiciones de

conmutación progresiva y las acciones. Comente los pasos y las condiciones de
conmutación progresiva.





de aire comprimido.
Posición inicial

bebidas
Paso 1-2
Paso 2-3


Ejercicio 8:
Desplazar cintas de rodillos
 Conocerá las funciones lógicas y el montaje de sistemas de funciones lógicas.
 El estudiante podrá explicar y realizar el montaje de circuitos eléctricos de autorretención con
señal prioritaria de desconexión.

En las cintas de rodillos se transportan portaobjetos. El actuador neumático desplaza un segmento de
la cinta de rodillos. De esta forma, los portaobjetos pueden transferirse a otra cinta de rodillos.
Cintas de rodillos con segmento desplazable

Ejercicio 8: desplazar cintas de rodillos

1. El vástago de un cilindro debe avanzar cuando se presiona el pulsador -SF1.
2. El vástago de un cilindro debe retroceder al presionar el pulsador -SF2.
Condiciones
 El cilindro se controla indirectamente.
Tareas a resolver
1. Describa las opciones de retención de señales.
2. Analice el comportamiento de un circuito cuando falla la energía.
3. Explique la función NO.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Retención de señales
Información
El vástago de un cilindro deberá avanzar aunque se presione brevemente el pulsador.
También en estas condiciones deberá retenerse la activación del pulsador. La señal se puede
retener tanto en la parte funcional como en la parte de control de un circuito.
– Describa cómo se puede retener la señal en la parte funcional y en la parte de control.
Retención de señales en la parte funcional
Retención de señales en la parte de control

2. Análisis de circuitos
– Describa el comportamiento del circuito representado (electroválvula servopilotada de 5/2 vías

con reposición por muelle, accionamiento manual auxiliar; cilindro de doble efecto) en caso de
fallo de la tensión de alimentación o de la alimentación de aire comprimido.
Fallo en la tensión de alimentación
Fallo de la alimentación de aire comprimido

3. Funciones lógicas: la función NO
Información
El avisador luminoso -PF1 debe iluminarse cuando el pulsador -SF1 no esté accionado.
– Confeccione la correspondiente tabla de funciones y el símbolo lógico.
-SF1 -PF1
Tabla de funciones
Símbolo lógico
Nota
0 significa: pulsador -SF1 no accionado o lámpara -PF1
OFF. 1 significa: pulsador -SF1 accionado o lámpara
-PF1 ON.

– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico del actuador de desplazamiento.
Complete los símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las denominaciones de las







de aire comprimido.
Posición inicial
Paso 1-2

Paso 2-3


Ejercicio 9:
Desviar botellas
 El estudiante conocerá circuitos de autorretención de comportamiento diverso.
 Conocerá diversos tipos de control de posición final.
 Conocerá los controles de posición final de un cilindro neumático.

Dirigir grupos de tres botellas de una cinta de transporte a otra a través de una estación de
desviación. Una vez puesto en funcionamiento, el equipo debe funcionar de manera continua. Deberá
desconectarse únicamente al recibir la señal de paro.
Estación de desviación de botellas

Ejercicio 9: desviar botellas

1. Presionando el pulsador se inicia la ejecución de las secuencias.
2. Si hay tres botellas disponibles, el vástago del cilindro de desviación avanza.
3. Las botellas se desvían y se dirigen hacia una segunda cinta de transporte.
4. Presionando un segundo pulsador, se desconecta la secuencia.
Condiciones
 El sistema de autorretención deberá ser de desconexión prioritaria.
Tareas a resolver
1. Retenga las señales con un circuito de autorretención.
2. Describa la estructura y el funcionamiento de los sensores de proximidad magnéticos.
3. Seleccione el control de posición final de un cilindro neumático.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Retención de señales con un circuito de autorretención.
Información
Con el fin de retener una señal en la parte de control, se necesita un circuito de relé con
autorretención. Presionando el pulsador -SF1 (normalmente abierto), se excita la bobina del relé.
Para anular una autorretención memorizada debe interrumpirse la alimentación de tensión de

la bobina del relé. Para esto se requiere un pulsador adicional -SF2 (normalmente cerrado). Según
la configuración del contacto normalmente cerrado, se distinguen dos tipos de autorretención:
• autorretención con activación prioritaria
• autorretención con desactivación prioritaria
a) Complete los esquemas de circuito eléctrico de tal manera que el relé mantenga su posición
aunque se deje de presionar el pulsador -SF1. Presionando el pulsador -SF2 se anula la
autorretención.
Esquema del circuito eléctrico; izquierda: autorretención con desactivación prioritaria, derecha: autorretención con activación
prioritaria

Información
El comportamiento varía según los tipos de circuitos de retención de la señal
• Cuando se cumplen simultáneamente las condiciones de activación y desactivación
• Cuando se produce un fallo en la alimentación de energía de control o se rompe un cable
b) Complete la tabla y anote cómo se comporta la válvula correspondiente.
Retención de señales Retención de señal por circuito de autorretención eléctrico

mediante una combinado con válvula provista de reposición por muelle
electroválvula biestable
Activación prioritaria Desactivación prioritaria
Señales de activación y
desactivación simultáneas
Fallo de alimentación eléctrica
2. Descripción de la estructura y el funcionamiento de los sensores de proximidad magnéticos
Sensor de proximidad magnético (interruptor Reed): símbolos y dibujos en sección

a) Describa la estructura y el funcionamiento de un sensor de proximidad magnético (interruptor Reed).
b) Describa la estructura y el funcionamiento de sensores de proximidad magnetorresistivos.

3. Selección de los controles de posición final de los cilindros neumáticos
Información
Los sensores de final de carrera y los sensores de proximidad tienen la función de captar
informaciones y de transmitir esas señales a las unidades de procesamiento.
Entre ellos se encuentran:
• Detector mecánico de posición (sensor de final de carrera)
• Sensor de proximidad magnético
• Sensor de proximidad inductivo
• Sensor de proximidad óptico
• Sensor de proximidad capacitivo
a) Relacione los conceptos con los símbolos correspondientes de la tabla.
Símbolos Nombre

b) Nombre diversos tipos de control de posición final de cilindros neumáticos
Información
La posición final delantera de un cilindro neumático deberá detectarse con un
sensor de proximidad. Condiciones que debe cumplir el sensor de proximidad:
• El sensor de proximidad debe emitir una señal de salida eléctrica.
• La posición final del vástago deberá detectarse sin contacto.
• El sensor de proximidad debe trabajar en ausencia de contacto.
• El sensor de proximidad deberá ser insensible al polvo y a las vibraciones.
• En los émbolos del cilindro debe integrarse un imán permanente.
c) Seleccione un sensor de proximidad apropiado y explique por qué cumple los requisitos
antes mencionados.
 sensor de proximidad neumático

 sensor de final de carrera mecánico
 sensor de proximidad Reed
 sensor de proximidad magnetorresistivo

a) Complete los esquemas de los circuitos

neumático y eléctrico de la estación de
desviación. Complete los símbolos que
faltan. Identifique los cada uno de los
componentes.
b) Complete el esquema del circuito eléctrico de la estación de desviación. Complete los

símbolos que faltan. Identifique todos los componentes e incluya las denominaciones de las
conexiones.

– Complete la lista de componentes. Recoja en la siguiente tabla la cantidad, la




 Efectúe el ajuste de los sensores magnéticos de proximidad.


de aire comprimido.

Posición inicial
Paso 1-2

Paso 2-n
Paso n-(n+1)

Ejercicio 10:
Punzonar cuñas de montaje
 Conocerá la estructura y el funcionamiento de sensores de presión.
 Podrá configurar sistemas de control según la presión.
 El estudiante será capaz de describir la secuencia de un sistema de control en GRAFCET.

Para fabricar marcos de puertas se utilizan cuñas de montaje. Las cuñas se fabrican en una punzonadora.
Punzonadora

Ejercicio 10: punzonar cuñas de montaje

1. Presionando un pulsador, avanza la herramienta punzonadora para producir una cuña de montaje.
2. Una vez que el sistema alcanza la presión necesaria para la operación de punzonado, la
herramienta se coloca en la posición inicial.
Condiciones
 La presión de trabajo debe ser de 550 kPa (5,5 bar).
Tareas a resolver
1. Describa el funcionamiento de un sensor de presión.
2. Describa las secuencias de la punzonadora en GRAFCET
Medios auxiliares
 Tablas de datos
1. Descripción del funcionamiento de un sensor de presión
Información
Con el fin de medir o controlar la presión en un equipo, se utilizan sensores sensibles a la
presión, que también se llaman convertidores N/E.
a) Describa el funcionamiento de un convertidor N/E.

Información
Los sensores de presión pueden clasificarse en dos grupos. Se distingue entre:
• Sensores de presión con contacto mecánico (funcionamiento mecánico)
• Sensores de presión con conmutación electrónica (funcionamiento electrónico)
b) Describa la función y el funcionamiento del presostato que se muestra a continuación
Eléctrico
Neumático
Presostato: símbolos y dibujos en sección

c) Describa el funcionamiento del sensor de presión utilizado.
d) Complete el símbolo del sensor de presión
Condiciones:
• Sensor de presión con ajuste eléctrico,
• salida de conmutación variable,
• salida de tensión analógica e
• indicación digital del valor de presión.

2. GRAFCET
a) Configure la punzonadora en GRAFCET. Agregue las condiciones de conmutación progresiva y

las acciones. Comente los pasos y las condiciones de conmutación progresiva.

a) Complete el esquema del circuito neumático

de la punzonadora. Complete los símbolos
que faltan. Identifique los componentes.
b) Complete el esquema del circuito eléctrico de la punzonadora. Complete los símbolos que
faltan. Identifique los componentes e incluya las denominaciones de las conexiones.


Cilindro de doble efecto
Válvula de estrangulación y antirretorno
Electroválvula biestable de 5/2 vías
2 -MB1, -MB2 Bobinas de la electroválvula biestable de 5/2 vías -QM1



 Ajuste el sensor de presión de forma que emita una señal de salida al alcanzar el valor de
presión preajustado.

Peligro de accidente al soltarse los tubos flexibles!

de aire comprimido.

Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3


Ejercicio 11:
Paletizar tejas
 Podrá utilizar sensores de proximidad ópticos.
 Conocerá las secuencias y podrá ajustarlas según los requisitos.
 Podrá construir dos sistemas de control con dos cilindros.

Las tejas apiladas están atadas con cintas de plástico. A continuación, este conjunto es transportado
a una estación de carga de palets. Aquí se desplaza el conjunto a través de europalets.
Embalaje de tejas y estación de carga de palets

Ejercicio 11: paletizar tejas

1. Cuando el sensor de proximidad magnético -BG1 se acciona y se presiona el pulsador -SF1, el
vástago del cilindro de carga -MM1 avanza. De esta forma, el paquete llega a la estación de
carga. Se activa el sensor de proximidad -BG2.
2. El vástago del cilindro empujador -MM2 avanza y mueve el paquete hasta el palet. El
sensor de proximidad óptico -BG3 se activa.
3. Si el sensor de proximidad -BG3 está activado, los vástagos de los cilindros -MM1 y -MM2 se retraen.
La secuencia general es la siguiente:

-MM1+ -MM2+ -MM1–
-MM2–
Condiciones
 Ajuste las válvulas de estrangulación y antirretorno de tal manera que ambos cilindros
retrocedan a la misma velocidad.
 La posición final delantera del cilindro empujador de simple efecto debe detectarse con un
sensor de proximidad óptico.
Tareas a resolver
1. Describir el funcionamiento del sensor de proximidad óptico.
2. Realice la descripción de las secuencias del proceso.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

1. Funcionamiento del sensor de proximidad óptico
a) Describa el funcionamiento del sensor de proximidad óptico utilizado.
b) Incluya las especificaciones técnicas en la tabla siguiente. Para ello, recurra a la ficha
técnica correspondiente.
Especificaciones técnicas
Tensión de conexión
Rizado residual
Distancia nominal de conmutación
Frecuencia de conmutación
Función de salida
c) Anote los aspectos importantes relacionados con la posición del sensor de proximidad
durante el montaje del circuito.

d) Incluya en el siguiente esquema la alimentación de tensión. Vincule las conexiones del

sensor de proximidad óptico con la alimentación de tensión. Incluya las conexiones en la
tabla.
Conector tipo zócalo Conexión
Rojo (1) 24 V
Negro (4) Relé (bobina)
Azul (3) 0V
Esquema de conexiones del sensor de proximidad óptico
2. Confección de descripciones de secuencias del proceso
a) Confeccione el diagrama de fases correspondiente al proceso descrito.
Diagrama de fases

b) Confeccione el esquema GRAFCET del proceso descrito.
GRAFCET de la estación de carga de palets
c) Describa los pasos y las condiciones de conmutación progresiva

– Complete los esquemas de los circuitos neumático y eléctrico de la estación de carga de palets.
Complete los símbolos incompletos. Identifique cada componente e incluya las denominaciones de las





 Ajuste el sensor de presión de forma que emita una señal de salida al alcanzar el valor de
presión preajustado.



de aire comprimido.
Posición inicial
Paso 1-2
Paso 2-3

Paso 3-4

Ejercicio 12:
Eliminar fallos en una estación de carga de palets
 Podrá detectar y eliminar fallos en sistemas de control electroneumáticos sencillos.

La estación de carga de palets se detiene durante el servicio. Ha surgido un fallo que debe eliminarse.
Una vez eliminado el fallo, deberá volver a poner en funcionamiento la estación de carga de palets.
Embalaje de tejas y estación de carga de palets

Ejercicio 12: eliminar fallos en una estación de carga de palets

1. Cuando el sensor de proximidad magnético -BG1 se acciona y se presiona el pulsador -SF1, el
vástago del cilindro de carga -MM1 avanza. De esta forma, el paquete llega a la estación de
carga. Se activa el sensor de proximidad -BG2.
2. El vástago del cilindro empujador -MM2 avanza y mueve el paquete hasta el palet. El
sensor de proximidad óptico -BG3 se activa.
3. Si el sensor de proximidad -BG3 está activado, los vástagos de los cilindros -MM1 y -MM2 se retraen.
La secuencia general es la siguiente:

-MM1+ -MM2+ -MM1–
-MM2–
Condiciones
 Se ha producido un error.
Tareas a resolver
1. Familiarícese con el circuito y la secuencia del mando.
2. Describa los pasos más importantes de la localización sistemática de averías.
3. Efectúe la localización de averías sistemática en este proceso de la estación de carga de palets.
4. Describa los efectos que tiene una rotura de cable en circuitos eléctricos
5. Localice y elimine el fallo. Ponga en funcionamiento nuevamente el sistema de control.
Medios auxiliares
 Tablas de datos

Ejercicio 12: eliminar fallos en una estación de carga de
palets
1. Familiarizarse con el circuito y la secuencia del mando
– Familiarícese con el funcionamiento y las secuencias del sistema de control. Para ello,
recurra a la siguiente documentación y a los esquemas del circuito.
Diagrama de fases
GRAFCET de la estación de carga de palets


palets
2. Descripción de los pasos más importantes de la localización sistemática de averías
– Describa brevemente cómo proceder para localizar fallos de manera sistemática.
3. Localización de averías en una estación de carga de palets
Información
En la secuencia de la estación de carga de palets surge el siguiente fallo:
• Los vástagos de los cilindros -MM1 y -MM2
avanzan. En este paso, el sistema de control se
detiene.
– Describa las posibles causas de este fallo.

4. Descripción de los efectos que tiene una rotura de cable en circuitos eléctricos
– En el circuito que se muestra a continuación, se produce una rotura de cable en las zonas marcadas.
Describa las consecuencias que tiene para el funcionamiento del circuito una rotura de cable en
las zonas marcadas.
Rotura del cable de tierra del relé -KF1, línea 2

palets
Rotura del cable de señal del sensor de proximidad -BG2, línea 4
Rotura de cable de la bobina -MB1, línea 7
Rotura de cable del contacto 14 del relé -KF3, línea 8
Rotura del cable de tierra de la bobina -MB3, línea 9

5. Localización y subsanación de averías
a) Efectúe el montaje del sistema de manipulación de contenedores y compruebe su

funcionamiento correcto.
b) El instructor deberá incluir un fallo en el sistema de control. Localice y elimine el fallo

procediendo de manera sistemática.
c) Lleve a cabo este ejercicio en el orden contemplado en las hojas de trabajo: Localice el fallo y
elimínelo. Ponga en funcionamiento nuevamente el sistema de control.

Manual Electroneumática Nivel Basico-Alumno

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Ejercicios y hojas de trabajo

Ejercicio 1: comprobar cajas de bebidas 3

© Festo Didactic 542505 1

Descripción de la tarea a resolver

Configure un sistema de control con el que poder ejecutar esta tarea.

Equipo de comprobación de cajas de bebidas

© Festo Didactic 542505 3

Descripción del proceso

4 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

1. Funcionamiento de los componentes neumáticos

– Describa los actuadores representados por los símbolos y explique su funcionamiento.

© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 5

2. Símbolos de las electroválvulas

6 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

3. Denominaciones de las conexiones de las válvulas

– Describa el significado y el funcionamiento de las siguientes denominaciones de conexiones.

Denominación de las conexiones Significado y funcionamiento

© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 7

4. Posición normal de válvulas distribuidoras

– Un cilindro de simple efecto es controlado mediante una electroválvula de 3/2 vías de

Electroválvula de 3/2 vías, normalmente cerrada

Electroválvula de 3/2 vías, normalmente abierta

8 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

5. Funcionamiento de diferentes tipos de válvula

Electroválvula con reposición por muelle

© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 9

6. Accionamiento directo e indirecto

– Describa la diferencia entre accionamiento directo e indirecto a partir de la siguiente

aplicación: Accionamiento eléctrico de una electroválvula de 3/2 vías de reposición por

muelle con pulsador.

10 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

7. Estructura y funcionamiento de los interruptores eléctricos

– Describa la estructura y el funcionamiento de los interruptores representados.

© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 11

8. Completar el esquema del circuito neumático y el esquema del circuito eléctrico

Esquema del circuito neumático Esquema del circuito eléctrico

12 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

9. Completar la lista de componentes

– Complete la lista de componentes. Incluya en la tabla de abajo la cantidad, la

Cantidad Identificación Denominación

1 -XM1 Bloque distribuidor

1 -AZ1 Válvula de cierre con unidad de filtro y regulador

1 – Fuente de aire comprimido

Cantidad Identificación Denominación

1 – Unidad de alimentación de corriente eléctrica, 24 V DC

10. Montaje de la parte neumática y la parte eléctrica del sistema de control

© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 13

11. Comprobación de la configuración del sistema de control

¡Peligro de accidente al conectar el aire comprimido!

Peligro de accidente al soltarse los tubos flexibles

12. Descripción de las secuencias del sistema de control

– Describa detalladamente cada uno de los pasos de la secuencia del mando.

14 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

Descripción de la tarea a resolver

© Festo Didactic 542505 15

Descripción del proceso

16 Nombre: Fecha: © Festo Didactic 542505

1. Comparación entre válvulas de accionamiento directo y válvulas servopilotadas

– Considerando la forma de accionamiento del émbolo de la válvula, se distingue entre

Compare estos dos tipos de válvulas e indique sus ventajas y desventajas.

Válvula de accionamiento directo

© Festo Didactic 542505 Nombre: Fecha: 17