Control AutomátiEstabilidad de Los Sistemas de Control

Control automático
Sesión 3. Estabilidad de los sistemas de control saber hacer para competir
Objetivo
En esta sesión lograrás describir el concepto de estabilidad en sistemas lineales e invariables en el

tiempo por medio de los procedimientos matemáticos necesarios para determinar la estabilidad de
los sistemas lineales e invariables en el tiempo.
Introducción
Hemos venido trabajando en los sistemas de control y su respuesta en el tiempo a lo largo de las
primeras sesiones. En esta sesión se establecerán los criterios usados para la determinación de la
estabilidad de un sistema de control.
La estabilidad de un sistema se define como la capacidad del sistema para producir una salida
acotada y finita ante una entrada finita. Si el sistema es capaz de producir tal salida, se dice que es
estable, de lo contrario, el sistema es inestable.
Se planteará la teoría general de estabilidad de sistemas y se explicarán dos formas de analizar

dicha estabilidad.
• Lugar geométrico de las raíces (con ejemplo en MATLAB).
• Criterio de Routh – Hurwitz.
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Universidad Tecnológica Santa Catarina
• Educación a Distancia •
Control automático
3.1 Concepto de estabilidad
Una característica fundamental de todo sistema de control es que debe ser estable. Esto quiere
decir que al aplicársele al sistema una entrada con una magnitud finita, la salida producida por el
sistema de control también debe ser finita y no infinita, es decir, que se incrementa dentro de un
límite.
Para todos los sistemas lineales, la estabilidad se puede establecer en función de los polos de la
función de transferencia del sistema en lazo cerrado.
Los polos son las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia y los ceros
las raíces del polinomio del numerador de la función de transferencia.
En resumen, la estabilidad de un sistema se define estable si toda entrada acotada <<finita>>

produce una salida acotada. Esto se aplica para todas las salidas del sistema, de modo que un
sistema no es necesariamente estable si una sola entrada produce una salida finita.
Entonces, podemos comprobar la respuesta del sistema ante una entrada impulso, de forma que:
• Si y(t)→∞ cuando t→∞, el sistema es inestable.
• Si y(t)→0<x<∞ cuando t→∞, el sistema es críticamente estable.
• Si y(t)→0 cuando t→∞, el sistema es estable.
Entonces, como ejemplo tenemos:
Fig. Respuesta de un sistema inestable.
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Fig. Respuesta de un sistema estable.
Fig. Respuesta de un sistema críticamente estable.
Existen diferentes formas para determinar la estabilidad de un sistema. Veremos el criterio de

estabilidad de Routh Hurwitz y el análisis del lugar geométrico de las raíces.
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3.2 Lugar geométrico de las raíces
La función de transferencia de un sistema en lazo cerrado, se puede representar de forma general

como:
Si factorizamos el polinomio del numerador y del denominador tenemos:
• Las raíces del numerador se denominan ceros.
• Las raíces del denominador se denominan polos.
• K es la constante de ganancia del sistema.
Los ceros son aquellos valores para los que la función de transferencia tiene valor de cero. Los
polos son los valores de s para los que la función de transferencia es indefinida (infinita), en otras
palabras, son los que hacen el denominador cero.
Cabe recordar que el operador de Laplace:
Por lo que los polos y ceros pueden ser cantidades reales o complejas. Para evaluar la estabilidad
de un sistema, se puede hacer uso del análisis geométrico de las raíces.
Este método consiste en graficar los polos y ceros de un sistema de control en un plano complejo.
Si alguna de las raíces del polinomio del denominador (polos) es positiva el sistema será
inestable. De modo que todas las raíces de los polos y ceros deben estar de lado izquierdo del
plano complejo.
Ejemplo:
Se graficará el lugar geométrico del siguiente sistema e identificará si es estable o inestable.
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Solución:
Vemos que los ceros (raíces del numerador son):
Las raíces del denominador (polos) son:
Graficando el lugar geométrico de las raíces:
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Como podemos ver, tenemos polos del lado derecho del plano complejo, por lo que la respuesta
del sistema será inestable. En MATLAB podemos verificar esto con el comando rlocus el cual se
ejemplifica en la imagen a continuación:
NOTA: Los textos en verde no se escriben en el programa.
La gráfica que arroja sería
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Ejemplo 2:
Se graficará el lugar geométrico de las raíces de la siguiente función de transferencia para

determinar si el sistema es estable o inestable. También se comprobará la estabilidad del sistema
ante una entrada impulso.
Solución:
Primeramente vemos que el sistema no tiene ceros. Los polos del sistema son:
Por lo que graficando en el plano complejo, tenemos:
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El sistema será estable ya que las raíces están en el lado negativo del plano complejo. En
MATLAB:
Aplicando una entrada escalón al sistema, tenemos:
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Por lo que graficando en el plano complejo, tenemos:
Ejemplo 3:
Situación. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
a) Graficaremos su lugar geométrico de las raíces.
b) Obtendremos la respuesta ante un impulso.
c) Comprobaremos la estabilidad del sistema.
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Solución:
Para el inciso a) podemos ver que no tenemos ceros y que las raíces del polinomio del
denominador (polos) son:
Aplicando la fórmula general:
Graficando el lugar geométrico de las raíces:
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Se observa que las raíces están sobre el eje complejo y que no hay polos positivos, por lo que el
sistema será estable donde se comprueba el inciso c). En MATLAB podemos ver el lugar geométrico
de las raíces con el comando root locus de la siguiente forma:
Veamos el segundo inciso b) comportamiento ante una entrada impulso:
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Graficando esto en el tiempo:
Para cerrar este tema te invitamos a revisar el video Sistemas de Control Lugar Geométrico de
las raíces Introducción en la liga:
https://www.youtube.com/watch?v=Hbe5-O3LzhY
3.3 Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz
Como se dijo anteriormente, para asegurar que un sistema es estable, es necesario comprobar
si las partes reales de los polos (raíces del denominador) son negativas. Esto se vuelve más
complicado conforme al orden de los sistemas; si este es mayor a dos, por lo que se aplica el
criterio de Routh Hurwitz para conocer si el sistema es estable o inestable sin tener que calcular las
raíces de dicho polinomio.
El método de Routh Hurwitz consiste, en lugar de factorizar las raíces del polinomio del
denominador de la función de transferencia, para encontrar los polos de lado derecho del plano
complejo, Routh Hurwitz encuentra cuantas raíces se encuentran del lado derecho sin tener que
factorizar el polinomio, de modo que si el número es mayor que 1(uno), el sistema será inestable.
Algoritmo de Routh Hurwitz
Se debe tener el denominador de la función de transferencia de la forma:
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Se realizan 2 pruebas al polinomio para determinar la estabilidad del sistema de control.
• La primera prueba consiste en revisar los coeficientes de la anterior expresión. Si todos son
positivos, entonces el sistema pudiera ser estable. Pero si alguno es negativo es un hecho
que el sistema será inestable.
• Si el sistema puede ser estable, entonces se realiza una segunda prueba, la cual consiste
en escribir los coeficientes de la ecuación en lo que se denomina “arreglo de Routh”.
El arreglo de Routh se define como:
Donde los coeficientes bi se calculan como:
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Estos coeficientes se calculan de la misma manera hasta que el siguiente coeficiente es cero.
Entonces, para ci, di, etc.
Esto se realiza hasta que la fila “n” del arreglo se ha completado. Los coeficientes que pudieran
faltar se llenan con cero.
Se cuentan las veces que hay cambio de signo en la primer columna del arreglo. De esta forma
podemos saber si existen (y en qué cantidad) raíces positivas (de lado derecho del plano complejo)
y por consecuencia, si nuestro sistema es estable.
Ejemplo: Considera el siguiente sistema de control:
Usa el criterio de Routh para establecer si es estable o inestable.
Primeramente, ordenamos nuestro polinomio de la siguiente forma:
Escribimos ahora los coeficientes según el arreglo de Routh
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Los siguientes coeficientes se calculan en base a las fórmulas establecidas anteriormente, de modo
que, llenando estos valores tenemos:
Se observa que en la primera columna hay 2 cambios de signo:
Por lo que el sistema tiene dos raíces con parte real positiva y por lo tanto es inestable.
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Conclusión
En la sesión se explicó la teoría sobre el análisis de la estabilidad de los sistemas de control

haciendo uso de las herramientas como el lugar geométrico de las raíces y del criterio de Routh
Kurwitz.
Se explicó cómo determinar las raíces (polos) del polinomio característico del sistema de control
(denominador) y del polinomio del numerador (ceros), para determinar si alguna de sus raíces
estaba en el lado positivo del plano complejo.
Se ejemplificó la aplicación de MATLAB para graficar el lugar geométrico de las raíces de los
ejemplos mostrados usando el comando “root locus”.
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Glosario
Formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones

sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y
Modelo
relaciones entre variables y/o entidades u operaciones, para
matemático
estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones
difíciles de observar en la realidad.
Es un conjunto de sistemas que se encargan de ordenar, dirigir
Sistema de
o regular el comportamiento de otro sistema para obtener los
control
resultados deseados de acuerdo a una señal de entrada.
La ganancia es la amplificación o atenuación de la perturbación
Ganancia en el interior del proceso y no tiene interferencia con las
características de tiempo de respuesta.
Muestra gráficamente las funciones de cada uno de los
Diagrama componentes del sistema de control. Tal diagrama se encarga
de bloques de mostrar las relaciones que existen entre los diferentes
componentes del sistema.
El tiempo muerto de un sistema, es el retraso que se tiene desde
Tiempo de
la aplicación de la entrada hasta que el sistema empieza a
retraso
generar una salida correspondiente a la acción de la entrada.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un
Tiempo de
sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y
transición
desaparece después de un breve intervalo.
Constante Es la constante que nos indica el tiempo que tardará la salida del
de tiempo sistema para tener un 63% de su valor final.
Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de
entrada y da como resultado una señal de salida independiente
Lazo a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa
abierto que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste
pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no
se convierte en señal de entrada para el controlador.
Son los sistemas en los que la acción de control está en función
Lazo de la señal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la
cerrado retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción
de control en consecuencia.
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Estabilidad Capacidad del sistema para producir una salida de magnitud finita
del sistema ante una entrada de magnitud finita.
Raíces del polinomio del denominador de la función de
Polos transferencia. Indican la estabilidad del sistema, si una de estas
raíces tiene parte real positiva, el sistema es inestable.
Raíces del polinomio del numerador de la función de
Ceros transferencia. Indican si el sistema será críticamente estable o
inestable.
Error en Es la diferencia entre el valor de la señal de salida real contra el
estado valor de salida esperado. Este error se realimenta al sistema de
estable lazo cerrado para ajustar la salida y minimizarlo.
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Referencias
ECE 680 Modern Automatic Control, Routh’s Stability Criterion. Disponible en PDF (inglés) en la
web: http://www.engr.iupui.edu/~skoskie/ECE680/Routh.pdf
Katsuhijo Ogata. Ingeniería de Control Moderna 3ª Edición. Editorial Pearson.
Katsuhiko Ogata 1997. Dinámica de Sistemas 6ª Edición. Editorial Prentice Hall.
W. Bolton. Ingeniería de Control 2ª Edición. Editorial Alfaomega.
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En esta sesión lograrás describir el concepto de estabilidad en sistemas lineales e invariables en el

Se planteará la teoría general de estabilidad de sistemas y se explicarán dos formas de analizar

• Lugar geométrico de las raíces (con ejemplo en MATLAB).

• Criterio de Routh – Hurwitz.

3.1 Concepto de estabilidad

En resumen, la estabilidad de un sistema se define estable si toda entrada acotada <<finita>>

• Si y(t)→∞ cuando t→∞, el sistema es inestable.

• Si y(t)→0<x<∞ cuando t→∞, el sistema es críticamente estable.

• Si y(t)→0 cuando t→∞, el sistema es estable.

Entonces, como ejemplo tenemos:

Fig. Respuesta de un sistema inestable.

Fig. Respuesta de un sistema estable.

Fig. Respuesta de un sistema críticamente estable.

Existen diferentes formas para determinar la estabilidad de un sistema. Veremos el criterio de

3.2 Lugar geométrico de las raíces

La función de transferencia de un sistema en lazo cerrado, se puede representar de forma general

Si factorizamos el polinomio del numerador y del denominador tenemos:

• Las raíces del numerador se denominan ceros.

• Las raíces del denominador se denominan polos.

• K es la constante de ganancia del sistema.

Cabe recordar que el operador de Laplace:

Se graficará el lugar geométrico del siguiente sistema e identificará si es estable o inestable.

Vemos que los ceros (raíces del numerador son):

Las raíces del denominador (polos) son:

Graficando el lugar geométrico de las raíces:

NOTA: Los textos en verde no se escriben en el programa.

La gráfica que arroja sería

Se graficará el lugar geométrico de las raíces de la siguiente función de transferencia para

Por lo que graficando en el plano complejo, tenemos:

Aplicando una entrada escalón al sistema, tenemos:

Por lo que graficando en el plano complejo, tenemos:

Situación. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

a) Graficaremos su lugar geométrico de las raíces.

b) Obtendremos la respuesta ante un impulso.

c) Comprobaremos la estabilidad del sistema.

Aplicando la fórmula general:

Graficando el lugar geométrico de las raíces:

Veamos el segundo inciso b) comportamiento ante una entrada impulso:

Graficando esto en el tiempo:

3.3 Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz

Algoritmo de Routh Hurwitz

Se debe tener el denominador de la función de transferencia de la forma:

Se realizan 2 pruebas al polinomio para determinar la estabilidad del sistema de control.

El arreglo de Routh se define como:

Donde los coeficientes bi se calculan como:

Ejemplo: Considera el siguiente sistema de control:

Usa el criterio de Routh para establecer si es estable o inestable.

Primeramente, ordenamos nuestro polinomio de la siguiente forma:

Escribimos ahora los coeficientes según el arreglo de Routh

Se observa que en la primera columna hay 2 cambios de signo:

En la sesión se explicó la teoría sobre el análisis de la estabilidad de los sistemas de control

Formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones

Katsuhijo Ogata. Ingeniería de Control Moderna 3ª Edición. Editorial Pearson.

Katsuhiko Ogata 1997. Dinámica de Sistemas 6ª Edición. Editorial Prentice Hall.

W. Bolton. Ingeniería de Control 2ª Edición. Editorial Alfaomega.

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