CONTROL EN CASCADA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos”

PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
 Control en Cascada
• El Control en Cascada es útil cuando existen procesos
en serie cuya dinámica combinada produce una lenta
respuesta del proceso ante perturbaciones, y a la vez
una lenta corrección en un lazo de retroalimentación
común.
• Si los procesos pueden independizarse, se les puede
aplicar un control individual a cada uno de ellos, en
especial si los tiempos de respuesta son bastante
diferentes entre sí.
• Hay dos objetivos para el uso del control en cascada:
eliminar los efectos de las perturbaciones y mejorar la
respuesta dinámica del sistema.

CELSO MONTALVO 2
 Control en Cascada
• En un Sistema de Control en Cascada puede
identificarse por lo menos dos procesos dentro
del proceso global a controlar.
• El control en cascada tiene una variable
manipulada y dos mediciones correspondientes
a cada proceso individual.

CELSO MONTALVO 3
 Control en Cascada
• Usan dos lazos de retroalimentación para
acelerar la respuesta de un proceso cuando el
lazo de retroalimentación es lento.

Feed Feed

TC
RSP
TT TC
Cooling Cooling
water water
TT TT TC
Product Product

Perturbación 2 Perturbación 1
+ +
+ +
Controlador Controlador Proceso Proceso
Válvula + +
Ts1 - 1 Ts2 - 2 2 1 TC
Medidor 2
Medidor 1

CELSO MONTALVO 4
 Dinámica del Control en Cascada
• Consideremos el siguiente Control en Cascada:
Perturbación 2 Perturbación 1
+
+
Gc1 ( s ) Gc2 ( s ) Gv ( s ) Gp2 ( s ) Gp1 ( s )
+ +
+ +
Ts1 - Ts2 - TC

Gm2 ( s )

Gm1 ( s )

• La Función de Transferencia del Lazo interno es:

Tc2 Gc2GvGp2
B2 = =
Ts2 1 + Gc2GvGp2Gm2
Perturbación 1
+
Gc1 ( s ) B2 ( s ) Gp1 ( s )
+
+
Ts1 - TC

Gm1 ( s )

CELSO MONTALVO 5
 Dinámica del Control en Cascada
• La Función de Transferencia del Lazo externo es:

 Gc2GvGp2 
Gc1   Gp1
Tc Gc1 B2Gp1  1 + Gc2GvGp2Gm2 
= =
Ts1 1 + Gc1 B2Gp1Gm1  Gc2GvGp2 
1 + Gc1   Gp1Gm1
 1 + Gc2GvGp2Gm2 

• Operando:
Tc Gc1Gc2GvGp1Gp2
=
Ts1 1 + Gv ( Gc2Gp2Gm2 + Gc1Gc2Gp1Gp2Gm1 )

• El comportamiento dinámico y la estabilidad del

sistema están dadas por las raíces de la ec. caract:
1 + Gv ( Gc2Gp2Gm2 + Gc1Gc2Gp1Gp2Gm1 ) = 0
CELSO MONTALVO 6
 Dinámica del Control en Cascada
• Consideremos el siguiente Ejemplo:
Perturbación 2 + Perturbación 1
10e − s
+
Gc1 ( s ) Gc2 ( s )
0.1 4
+ +

0.2 s + 1 2s + 1 ( 8s + 1)( 3s + 1)
+ +
Ts1 - Ts2 - TC

4
10
0.1s + 1
• Para el Lazo interno:
Root Locus

14

 0.1   4 
FTLA2 =   4
12

 0.2 s + 1   2 s + 1 
System: FTLA1
Gain: 40
10 Pole: -2.75 + 12.4i

• La función es de 2do Orden.

Damping: 0.216
Overshoot (%): 49.9
8 Frequency (rad/sec): 12.7

Imaginary Axis
Usamos Root-Locus para 6

hallar un controlador que 4

nos de atenuación de 1/4: 2

Kc = 40.12 q
0

Para z = 0.2154, q = 77.56º, w = 12.467 rad/min

-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

CELSO MONTALVO * Cálculo alternativo al final. Real Axis

7
 Dinámica del Control en Cascada
• Para el Lazo interno: Perturbación 2
+

 0.1   4  Gc2 ( s )
0.1 4
+

FTLA2 = 40.12   4 Ts2 - 0.2 s + 1

+
2s + 1
 0.2 s + 1   2 s + 1 
4
• La respuesta transitoria de System: G1

éste lazo se muestra en la

Peak amplitude: 0.369
Respuesta Transitoria del Lazo Interno
Overshoot0.4 (%): 50
At time (sec): 0.251

gráfica del costado. 0.35

System: G1
Time (sec): 0.767

• Puede verse que (solo por curiosidad):

0.3 Amplitude: 0.277

0.25

0.251 − 0.246 1 System: G1

= 0.25 =

Amplitude
Time (sec): 2.5
0.2

0.399 − 0.246
Amplitude: 0.246
4
0.15

• En Lazo cerrado:
 0.1   4  0.1

40.12   
 0.2 s + 1  2 s + 1  0.05

FTLA2 =
 0.1   4 
1 + 40.12 
0

 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5

 0.2 s + 1   2 s + 1 
Time (sec)

CELSO MONTALVO 8
 Dinámica del Control en Cascada
• En Lazo cerrado:
 0.1   4 
40.12   
 0.2 s + 1   2 s + 1  16.048 0.24616
FTLA2 = = =
 0.1   4  0.4 s 2 + 2.2 s + 65.192 0.0061357 s 2 + 0.033746 s + 1
1 + 40.12   4
 0.2 s + 1   2 s + 1 
• Entonces, el lazo externo es:
Perturbación 1

10e − s
+
Gc1 ( s )
+
16.048
0.4 s 2 + 2.2 s + 65.192 ( 8s + 1)( 3s + 1)
+
Ts1 - Ts2 TC

10
0.1s + 1
• Se puede usar Ziegler-Nichols para obtener un controlador
PID adecuado.

CELSO MONTALVO 9
 Dinámica del Control en Cascada
Perturbación 1

10e− s
+
Gc1 ( s )
+
16.048
0.4s 2 + 2.2s + 65.192 (8s + 1)( 3s + 1)
+
Ts1 - Ts2 TC

10
0.1s + 1

 0.24616  10e − s   10 
FTLA1 =  
   
 0.0061357 s 2
+ 0.033746 s + 1  ( 8 s + 1)( 3 s + 1)   0.1s + 1 
2
Diagrama de Bode del Lazo Externo

• Usando Ziegler-Nichols:
10

• Kc = 0.1732; tI = 6.9756 min;

10

Magnitude (abs)
System: sys

tD = 1.7439 min.
0
10 Frequency (rad/sec): 0.448
Magnitude (abs): 3.5

-1
10
0

-45
Phase (deg)

-90

System: sys
-135 Frequency (rad/sec): 0.448
Phase (deg): -180
-180

CELSO MONTALVO
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) 10
 Dinámica del Control en Cascada
• Finalmente, el Control en Cascada sugerido es:
Perturbación 2 Perturbación 1
+
10e − s
+
+
 1  + 0.1 4
0.17 1 + + 1.74 s  40.12
 6.98s  Ts2 0.2 s + 1 2s + 1 ( 8s + 1)( 3s + 1)
+ +
Ts1 - - TC

4
10
0.1s + 1

CELSO MONTALVO 11
 Dinámica del Control en Cascada
• El Sistema de Control en Cascada en Simulink:
Perturbación

1
1/8.79
s

Integral
1/TauI 0.4 10
0.0825
1 0.4s2+2.2s+1 24s2+11s+1

Válvula/Proc2 Proceso Tiempo

Sin
Setpoint
du/dt 2.197
Kc Muerto1
Cascada
Derivativa
TauD

10

0.1s+1 Resp

Transmisor

Perturbación1 Con
1
s
1/6.98 Cascada
Integral1
1/TauI1 0.1 4 10
0.1732 40.12
1 0.2s+1 2s+1 24s2+11s+1

Válvula Proceso 2 Proceso1 Tiempo

Setpoint1
Kc1 Muerto2
du/dt 1.74 Controlador2

Derivativa1 4
TauD1
Transmisor2

10

0.1s+1

Transmisor1

CELSO MONTALVO 12
 Dinámica del Control en Cascada
• Su simulación:

Sin
Cascada

Con
Cascada

CELSO MONTALVO 13
 Control en Cascada
• Es posible que en un proceso complejo se puedan tener
varios niveles de cascada.

CELSO MONTALVO 14
 Control en Cascada
• Es posible evaluar el uso de control en cascada cuando en un
proceso existe subproceso en serie ó en paralelo que puede
estar sujetos a perturbaciones separadas y donde es posible
medir la variable que afecta al proceso subsiguiente.
• El Control en Cascada es efectivo cuando el proceso
secundario ó interior es más rápido (constante de tiempo
menor) y no tiene tiempo muerto ó el tiempo muerto es
despreciable.
• La constante de tiempo del proceso secundario debiera ser
la quinta parte de la constante de tiempo del proceso
primario ó menor para que la mejora sea notable.

CELSO MONTALVO 15
 Control en Cascada
• El controlador del proceso interno puede ser proporcional.
La existencia del offset es corregida por el controlador
externo.
• Si una de las variables controladas externas es un flujo,
debiera usarse un filtro de señal para evitar una acción muy
oscilante en la válvula, lo que puede llevar a su rápido
deterioro, sobre todo si la ganancia del controlador es alta.
• Siempre se afina primero el controlador interno y luego el
externo.
• Si el proceso externo tiene tiempo muerto significativo ó
ceros RHP, es posible que el control en cascada no sea
efectivo.

CELSO MONTALVO 16
 FIN

¡MUCHAS GRACIAS POR SU

ATENCIÓN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
 Solución Alternativa
• Si la FTLC del lazo interno es
 0.1   4 
Kc   
 0.2 s + 1   2 s + 1  0.4 Kc
FTLC = =
 0.1   4  (0.2 s + 1)(2 s + 1) + 1.6 Kc
1 + Kc    4
 0.2 s + 1  2 s + 1 
0.4 Kc
=
0.4 Kc
= 1 + 0.16 Kc
0.4 s 2 + 2.2 s + 1 + 1.6 Kc  0.4  2  2.2 
 s +  s +1
 1 + 1.6 Kc   1 + 1.6 Kc 
• Iterando valores a partir de
0.4 2.2 2.2
t2 = 2zt = z = = 0.2154
1 + 1.6 Kc 1 + 1.6 Kc 2 0.4 1 + 1.6 Kc
• Se obtiene Kc = 40.12
• En general, para
 K  1 
Kc     1 tv +t p 
2

tvs +1t ps +1 Kc  K Kc  K   −1

FTLC = = = t vt p  2z 
 K  1  t vt p s 2 + (t v + t p ) s + 1 + Kc  K  Km as + bs + Kc + D
2
Kc =
1 + Kc  
  Km K  Km
 18
tvs +1t ps +1