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FORMULARIO INGENIERA DE CONTROL

Sistemas de Primer Orden:



() = donde K es la ganancia esttica y la constante de tiempo.
+1

Tiempo de establecimiento: t5% 3 t2% 4



Sistemas de Segundo Orden: () = 2 +2+2;

K: Ganancia esttica del sistema


: Coeficiente de amortiguamiento
: Frecuencia natural

Para sistemas de segundo orden Sub-amortiguados:


tp
n 1 2 d
Tiempo de pico:
Sobre-impulso Mximo:



B
Mp e 1 2
A

Tiempo de establecimiento:
2% de error 5% de error
4 3
ts ts
n n

Sistemas de orden superior se pueden aproximar a un POMTM: () = +1
(+)
() = 0 + (1 )


Criterio de los dos puntos: 1 = 3 ; 2 =

1
ess lim s 0 s R( s )
Error en rgimen permanente
1 Gba ( s)
FORMULARIO INGENIERA DE CONTROL

1
Dinmica de un controlador PID () = (1 + + )

Margen de Fase: MF 180 ( gc )


Margen de Ganancia:

G ( j ) H ( j ) 1
MG gc

G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
fc fc

MGdB 20log MG 20log G( j ) H ( j)


fc