INTRODUCCIÓN AL CONTROL

AVANZADO

Profesor Roque Saltaren
Metodología de diseño de controladores AVANZADOS

Profesor Roque Saltaren
Introducción

Control avanzado (en cascada)

El control avanzado es un tipo de control en lazo
cerrado de dos o más lazos de control (ver figuras), las
funciones de transferencia que se estudiaran en esta
sección para diseñar los controladores PID son de
primer orden.
Las funciones de transferencia que forman la dinámica
de un sistema de control avanzado físicamente son de
dos tipos:
Función de transferencia del actuador. Usualmente
se corresponde con una válvula de control de flujo,
TC FC
válvula de vapor, una válvula de gas, etc.
Funciones de transferencia de la planta (proceso).
Usualmente es una función de transferencia de primer
orden de un deposito, una caldera con intercambiador FT
de calor, una reactor con intercambiador de calor.
Controladores. TT

Profesor Roque Saltaren
Introducción

Control avanzado (en cascada)

El objetivo del control avanzado es MEJORAR la
respuesta dinámica de un proceso mediante el diseño
de lazos de control internos de acuerdo a dinámicas
identificables susceptibles de ser controlados mediante
controladores PID.

Los métodos de diseño de los controladores son los

vistos en el apartado de CONTROL BÁSICO.
TC FC
Usualmente son:

- ZN y AMIGO de lazo abierto

- Método RÁPIDO-LENTO FT

TT

Profesor Roque Saltaren
4. CONTROL AVANZADO

Profesor Roque Saltaren
Metodología de diseño del un control
avanzado
El método de diseño se explica en los siguientes pasos.

1. Identifique las funciones PORP de cada lazo

a. Aplique los métodos estudiados como él de

identificación de la tangente del 63%
b. Si es el caso, mediante la reducción del método
RÁPIDO-LENTO
•
L

1.
Para identificar

dddd
TC FC
2. Después de la determinación de las funciones PORP
de los procesos, diseñe los controladores PID

3. Compare los resultados con un control BÁSICO y FT

decida que estrategia de control es la más conveniente. TT

Profesor Roque Saltaren
Ejemplo 6.1, control avanzado del Ejemplo 3.5
Diseñe un control avanzado para el
ejemplo 5.5

Para realizar el diseño se determina

las funciones PORP para diseño de
los dos lazos.

PORP-1 lazo esclavo (interno):

0.5 .
𝐺 𝑠 𝑒
𝑠 1
PORP-2 lazo maestro (externo), se
suman ÚNICAMENTE los retardos
0.3 𝟎.𝟓 𝟏𝟎
𝐺 𝑠 𝑒
15𝑠 1
Profesor Roque Saltaren
Ejemplo 6.1, control avanzado del Ejemplo 5.5

Scripts de Matlab

Utilice los siguientes scripts de Matlab para

diseñar los controladores

%Controlador esclavo PI :
%Controlador de ZN de lazo abierto PORP-1

kp=0.5; Gcs(s)
tp=1; P

kc=0.9*tp/(kp*Tt)
Perturbación-5
Ti=3.33*Tt
kc =
3.6000 suma5 TD2 suma2 Kc1 Sistema
RÁPIDO2
0.5 seg.2

1
Ti = s

1.6650
1/TI2

Profesor Roque Saltaren
Ejemplo 6.1, control avanzado del Ejemplo 5.5

Scripts de Matlab

Utilice los siguientes scripts de Matlab para

diseñar los controladores

%Controlador maestro PID :

%Controlador de ZN de lazo abierto PORP-2

>> Tt=10.5; GCM(s)

kp=0.3;
tp=15;
kc=(1.2*tp)/(kp*Tt)
Ti=2*Tt e(s)
Td=0.5*Tt href2
suma3
kc = TD3 suma4 Kc2

5.7143 1
s
Ti =
21
Td = 1/TI3
5.2500
Profesor Roque Saltaren
 Ejemplo 6.1, control avanzado del Ejemplo 5.5

CONTROLADOR PID BÁSICO Método de Rápido-Lento Perturbación-2

Perturbación-1
h(s)
e(s)
href CONTROL
suma1 suma Kc Sistema 0.5 seg. Sistema 10 seg. RAPIDO-LENTO
TD1 LENTO
RÁPIDO
1
s

1/TI1

Perturbación-6
CONTROLADOR PID AVANZADO Método de Rápido-Lento

Perturbación-5

e(s) h(s)
href2 CONTROL
suma3 suma4 Kc2 suma5 suma2 Kc1 Sistema 0.5 seg.2 Sistema 10 seg.2 RAPIDO-LENTO
TD3 TD2 LENTO2
RÁPIDO2 AVANZADO
1 1
s s

1/TI3
1/TI2

Profesor Roque Saltaren
Grandes retardos, el Predictor de Smith

Profesor Roque Saltaren
 Limitaciones en el uso de controladores empíricos ante grandes retardos

En apartados anteriores hemos estudiado la relación r que recomienda los rangos de aplicación para los
controladores de lazo abierto de ZN 0.1 𝑟 0.9 y para el limite del controlador AMIGO 0.25 𝑟.
En relación al limite superior para el controlador AMIGO, de acuerdo a la referencia: [CONTROL PID
UN ENFOQUE DESCRIPTIVO Ing. Walter J. D. Cova. UTN Facultad Regional La Rioja Departamento de Electrónica], los
limites superiores se pueden definir aproximadamente en función del retardo relativo 𝜏, como:
𝜏
Para controladores PID : 𝜏 0.5
Para valores superiores de 0.5 del retardo relativo, el control PID es equiparable al PI. Por lo anterior, para valores
ligeramente superiores 𝜏 0.5, es posible que sea suficiente un controlador PI,el diseñador debe verificar esto en
sus simulaciones y escoger el mejor PID o PI. En estos casos, es mejor expresar el retardo relativo 𝜏 en función de 𝑟 y
no de 𝜏 ):
Para controladores PI : 0.25 𝑟 2.0 𝜏 0.67, retardo relativo para PI)

En todo caso, el límite superior no es fácil de definir y hay numerosas investigaciones que estudian variaciones sobre
los controladores PID y el uso de técnicas avanzadas como algoritmos genéticos, etc. [Koza, Keane, Streeter, Mydlowec,
Yu, Lanza: Genetic Programming IV: Routine Human‐Competitive Machine Intelligence. Keuwer Academic Publishers,
2003.].

En base a lo anterior, si el diseño del controlador está en los limites superiores (en este curso se acepta hasta r<3.0),
se debe recurrir a simular el comportamiento del controlador AMIGO vs un controlador para grande retardos como
el Predictor de Smith y escoger la mejor opción
Profesor Roque Saltaren
Grandes retardos: El Predictor de Smith

Referencia de esta sección: [Ivón O. Benítez González, Raúl Rivas Pérez RIELAC, Vol. XXXVIII 1/2017 p. 
33‐47 Enero ‐ Abril ISSN: 1815‐5928]
“Actualmente, existe un creciente interés en las estrategias de control de plantas con retardo de 
tiempo , debido a que el retardo de tiempo constituye un fenómeno muy común en el 
comportamiento dinámico de prácticamente todas las plantas industriales, unidades de procesos, 
sistemas ecológicos, agrícolas, biotecnológicos, etc. 
El retardo de tiempo es un fenómeno que se origina debido al desplazamiento temporal entre dos o 
más variables de una planta y puede ser generado por ejemplo, por el tiempo necesario para 
transportar masa, energía o información. El retardo de tiempo representa una significativa limitante 
en los sistemas control y debe ser considerado tanto en las etapas de análisis como en las de diseño 
de los controladores.
El diseño de controladores apropiados para plantas con retardo de tiempo dominante requiere de un 
gran esfuerzo, debido a que las perturbaciones no se detectan a tiempo, la acción de control, que 
depende de la oportuna medición, no ocurre en el momento correcto, y demora en hacer efecto 
sobre el comportamiento dinámico de la planta. Una respuesta retardada de la planta a la señal de 
control puede causar una reacción del controlador que no se corresponda con la requerida, lo cual 
puede originar la pérdida de estabilidad del sistema de control.
Profesor Roque Saltaren
Grandes retardos: El Predictor de Smith

El predictor de Smith (PS), propuesto en 1957 por el

norteamericano Otto Smith constituye sin lugar a
dudas el compensador de tiempo muerto más
utilizado en el control de plantas con retardo de
tiempo debido a su elevada efectividad y simple
implementación . Esta estructura de control surgió
con la idea de mejorar el desempeño de los
controladores clásicos (PI o PID) en el control de
plantas con retardo de tiempo dominante. Su
principal ventaja consiste en que elimina el retardo
de tiempo de la ecuación característica del sistema
de control en lazo cerrado, cuando su modelo
interno describe de forma perfecta el
comportamiento dinámico de la planta.
IDEA ORIGINAL: “Sacar” el retardo de la planta
Esta estructura del PS NO SE PUEDE utilizar en y diseñar el controlador para un modelo
plantas con integradores o inestables y además interno Gm(s) con predicción “perfecta”
tiene un mal comportamiento frente al rechazo de
perturbaciones. Profesor Roque Saltaren
Grandes retardos: El Predictor de Smith

El predictor está formado por un modelo rápido de la

planta Gm(s), sin retardo de tiempo, el cual posibilita
calcular la predicción de la salida de la planta Ym2(s), así
como por un modelo completo de la planta que incluye el
retardo de tiempo, es decir Gm(s)e‐τs, cuya salida es la señal
Ym1(s). Para que el sistema de control pueda corregir los
errores de modelado, así como el efecto de las
perturbaciones externas D(s), la salida del modelo
completo de la planta Ym1(s) se compara con la salida de la
planta Y(s) y la señal de error resultante E1(s) se realimenta
hacia el controlador. Si se considera un modelo perfecto
Gm(s)=G(s) y que no existen perturbaciones, la señal de
error E1(s) entre la salida de la planta Y(s) y la salida del
modelo completo Ym1(s) ES CERO, y el controlador Gc(s)
puede ser ajustado, al menos en el caso nominal, IDEA ORIGINAL: “Sacar” el retardo de la planta
utilizando el modelo de la planta sin retardo de tiempo. y diseñar el controlador para un modelo
interno Gm(s) con predicción “perfecta”. La
Esta estructura se caracteriza por presentar un pobre
rechazo a las perturbaciones externas medibles y/o no realimentación del error corrige las
medibles" imperfecciones del modelo rápido Gm(s)e‐τs
Profesor Roque Saltaren
 Ejemplo 6.2, control de un depósito con válvula

Los datos del depósito reflejan las condiciones de b. VÁLVULA

f. Perturbacion.
equilibrio del flujo fe0=2.0 m3/seg. , a = 0.3 m2 y la x%.

fe1
altura h0 = 2.268 m. Considere que una tubería a la dh/dt
1
válvula tuberia
entrada del depósito‐1 introduce un retardo de 4 5 m3/seg.. 4 seg..
xo s
Control
BASICO1
seg. A4 ho
altura PE.
fv3

Para realizar el diseño, se determina la función

PORP en base al método de la tangente del K.

63%, obtenemos de la curva adjunta la función

PORP de la válvula + la tubería + el depósito

PORP-1. Válvula + Tubería + Depósito

11.875 .
𝐺 𝑠 𝑒
2.68𝑠 1

Profesor Roque Saltaren
 Control Básico

Control Básico (agrupa la válvula + tubería  e. h0 x%
b. VÁLVULA
f. Perturbación

+ depósito) altura PE

Dxr fe1 dh/dt

%Controlador maestro PID AMIGO: TD
1
s
suma Kc
válvula
5 m3/seg.
tuberia
4 seg.
xo s
Control
BASICO
Tt=4.32; A3 e. ho
altura PE

kp=11.85; 1/TI1
fv0

tp=2.68;
Tao=Tt/(Tt+tp) K4

r=Tt/tp
%Ganancias del controlador AMIGO
kc=(1/kp)*(0.2+(0.45/r))
Ti=Tt*((8+4*r)/(1+10*r))
Td=Tt*(5/(10+3*r))

Tao =
0.6171
r =
1.6119
kc =
0.0404
Ti =
3.6458
Td =
1.4559
Profesor Roque Saltaren
 PORP-2 (para el caso del control avanzado)

Los datos del depósito reflejan las condiciones de e. h0 f. Perturbación..

equilibrio del flujo fe0=2.0 m3/seg. , a = 0.3 m2 y la altura PE..

altura h0 = 2.268 m. Considere que una tubería a la tuberia

dh/dt
1
xo s
entrada del depósito‐1 introduce un retardo de 4 4 seg...
.

seg. A5 e. ho
altura PE..

Para realizar el diseño, se determina también

la función PORP-2 en base al método de la K..

tangente del 63%, obtenemos de la curva

adjunta, la función PORP de solo el depósito
más la tubería

PORP-2. Solo Depósito + Tubería

1.9 .
𝐺 𝑠 𝑒
2.3𝑠 1

Profesor Roque Saltaren
 Control Avanzado
Control Avanzado forma dos lazos: lazo‐1 
esclavo, representado por la válvula. Lazo‐ e. h0
altura PE1 fv1
Dxr Dxr
x%2 b. VÁLVULA
fe1 f. Perturbación2

dh/dt

2 maestro que agrupa el deposito +  TD5

1
s
suma5 Kc7 TD1

1
s
suma1 Kc1
válvula
5 m3/seg.2
tuberia
4 seg.
2
1
xo s
Control
AVANZADO

tubería (representados por la PORP‐2) fv2
A2

e. ho
altura PE
1/TI6 1/TI2 2
%Controlador esclavo PI:
Kc2
%Cancelación de Polos y Ceros para el caso de la válvula
Ti=tp=0.5, 𝑡 =0.25 (definido por el usuario) K2

.
𝐾 = =0.4
∗ .
%Controlador maestro PID AMIGO:
Tt=4;
kp=1.9;
tp=2.3;
Tao=Tt/(Tt+tp)
r=Tt/tp
%Ganancias del controlador AMIGO
kc=(1/kp)*(0.2+(0.45/r))
Ti=Tt*((8+4*r)/(1+10*r))
Td=Tt*(5/(10+3*r))
Tao =
0.6349
r =
1.7391
kc =
0.2414
Ti =
3.2530
Td =
Profesor Roque Saltaren
1.3143
 Predictor de Smith

Control Grandes Retardos con el Predictor  x%1 b. VÁLVULA f. Perturbación1

de Smith (PS). e. h0
altura PE2
Dxr Dxr fe1
dh/dt
1
válvula tuberia xo s
En el caso la función de transferencia para el TD4

1
suma4 Kc6 5 m3/seg.1 4 seg.
1 Control
GRANDES
s
diseño del controlador, es la función rápida fv4
A1
RETARDOS

Gm(s), que es la función PORP‐1 hallada antes 1/TI5

e. ho
altura PE
1

del depósito + válvula, SIN EL RETARDO.

No se incluye el retardo en la función de K1

diseño, porque justamente la estrategia del tuberia

4 seg.
3

diseño del controladores de PS, es dejar el

retardo afuera usando un predictor que es la
función rápida
11.875
𝐺 𝑠
2.68𝑠 1
Controlador PI:
Se aplica el método de cancelación de Polos y 
Ceros para el caso de la válvula (función sin 
retardo)
Ti=tp=2.68, 𝑡 =1.0 (definido por el usuario). 
.
𝑘 = =0.225
. ∗ Profesor Roque Saltaren
Análisis comparativo

x% f. Perturbación
e. h0
altura PE
Dxr fe1 dh/dt

1
válvula tuberia xo s
TD suma Kc
1 5 m3/seg. 4 seg.
s Control
BASICO
A3 e. ho
altura PE
fv0

1/TI1

K4

x%2
e. h0
altura PE1 fe1 f. Perturbación2
fv1
Dxr Dxr dh/dt
1
válvula tuberia xo s
TD5 suma5 Kc7 TD1 suma1 Kc1 5 m3/seg.2 4 seg.
2 Control
1 1 AVANZADO
s s
A2

fv2

e. ho
altura PE
1/TI6 1/TI2 2

Kc2

K2

x%1 f. Perturbación1
e. h0
altura PE2 fe1
Dxr Dxr dh/dt
1
válvula tuberia xo s
TD4 suma4 Kc6 5 m3/seg.1 4 seg.
1 Control
1 GRANDES
s RETARDOS
A1

fv4
e. ho
altura PE
1
1/TI5

K1

tuberia
4 seg.
Profesor Roque Saltaren 3
Análisis comparativo

Profesor Roque Saltaren
Análisis comparativo

Profesor Roque Saltaren
 Ejemplo 6.3, control de dos depósitos con válvula
b. VÁLVULA
x%1

Los datos del depósito del problema 2.8, reflejan las

fe1
Dxr
dh1/dt h1(t)
tuberia 1
válvula xo s
condiciones de equilibrio de dos depósitos con un 5 m3/seg.1 4 seg.
1
A3 h1o1

flujo fe0=2.5 m3/seg. (por favor tomar los datos de fv1

los cálculos de parámetros de los depósitos del a1.

dh2/dt h2(t)

Ejemplo 2.8). fs1=fe2

xo s
1

Modelo
no lineal
A4 h2o1

Para realizar el diseño, se determinan las

funciones PORP en base al método de la
a2.

tangente del 63%, obtenemos de la curva

adjunta la función PORP, escalón xr=0.05.

PORP-1. Depósitos + Válvula + tubería

4.4 .
𝐺 𝑠 𝑒
1.69𝑠 1

Profesor Roque Saltaren
 PORP-2

Para realizar el diseño, se determinan las

funciones PORP en base al método de la
tangente del 63%, obtenemos de la curva
adjunta, la función PORP de solo el depósito

Identificación de la función de transferencia del

Depósito-2 fv6

0.884 dh2/dt h2(t)

𝐺 𝑠 xo s
1
1.164𝑠 1 escalon 10%
Modelo
no lineal.
fs1=fe2 A1 h2o..

Para obtener la función PORP del Depósito-2,

se agrega el retardo acumulado de 4.45 seg.
a2..
. 𝟒.𝟒𝟓𝒔
PORP 𝐺 𝑠 𝒆
.

Profesor Roque Saltaren
 Control Básico

Control Básico a. CONTROLADOR
fe1
e. h0 PID AMIGO x%3 b. VÁLVULA
altura PE2
%SCRIPT para el diseño de un control  Dxr dh1/dt h1(t)
1
%PID AMIGO TD2
1/s
suma2 Kc2
válvula
5 m3/seg.4
AWDP tuberia
1 seg.
xo s

4
Tt=4.45; A5
h1o2

kp=4.4; 1/TI3
fv3

tp=1.69; Kc1
a3 fs1=fe2
dh2/dt
1
h2(t)
xo s
Tao=Tt/(Tt+tp) Control
BASICO
A6
r=Tt/tp h2o2

%Ganancias del controlador AMIGO
kc=(1/kp)*(0.2+(0.45/r)) a4

Ti=Tt*((8+4*r)/(1+10*r))
Td=Tt*(5/(10+3*r))

Tao =
0.7248 Función PORP‐1, global
r =
2.6331 4.4 .
kc = 𝐺 𝑠 𝑒
1.69𝑠 1
0.0843
Ti =
3.0174
Td =
1.2431
Profesor Roque Saltaren
 Predictor de Smith, control Básico
Control Grandes Retardos con el Predictor 
de Smith (PS).  e. h0
altura PE3
a. CONTROLADOR
PID AMIGO x%4 b. VÁLVULA fe1

Dxr dh1/dt h1(t)

1

En el caso la función de transferencia para el TD1

1/s
suma1 Kc4
válvula
5 m3/seg.7
AWDP2 tuberia
1 seg.
1
A2
xo s

diseño del controlador, es la función rápida fv5

h1o5

1/TI2

Gm(s), que es la función PORP del a1 fs1=fe2

dh2/dt
1
h2(t)
xo s

depósito+válvula hallada antes, SIN EL Kc3

A9 h2o5
Control
BASICO
grandes retardos

RETARDO.
No se incluye e retardo en la función de diseño, a2

porque justamente la estrategia del diseño del válvula

5 m3/seg.8
tuberia
4 seg.
6

controladores de PS, es dejar el retardo afuera

usando un predictor que es la función rápida
4.4
𝐺 𝑠
1.69𝑠 1
%Controlador PI Básico:
%Método de cancelación de Polos y Ceros para 
el caso de la válvula
Ti=tp=1.69, 𝑡 =1.0 (definido por el usuario). 
.
𝑘 = =0.38
. ∗
Profesor Roque Saltaren
 Predictor de Smith, control Avanzado
e. h0
altura PE1 b. VÁLVULA fe1
h1o4 x%2

Control Grandes Retardos con el Predictor  Dxr Dxr

válvula
dh1/dt
1
h1(t)
AWDP1 tuberia

de Smith (PS).  TD4 suma4 Kc6 TD3 suma3 Kc7 xo s

5 m3/seg.5 4 seg.
1/s 1/s 5
A7
h1o3
fv4

En el caso la función las dos funciones de 1/TI4

1/TI1

a5fs1=fe2

transferencia rápidas para el diseño de los Kc5

dh2/dt
1
xo s
h2(t)

controladores, son las funciones Gm(s) del deposito‐1 válvula

5 m3/seg.2
tuberia
4 seg.
2
A8 h2o3
Control
AVANZADO
grandes retardos

+ la válvula y la función de transferencia rápida del

deposito‐2. En los dos casos los retardos que deben válvula tuberia
a6

considerarse se corresponden CON LA SUMA DE LOS 5 m3/seg.6 4 seg.

4

RETADOS ACUMULADOS, según sea el caso.

𝐺 𝑠 , con retardos externo de

.

4.15 seg. (válvula+depósito-1)

.
𝐺 𝑠 , con retardos externo de
.

4.45 seg. (depósito-2)

Los controladores PI1 y PI2, se diseñan de

acuerdo al método de cancelación de polos y
ceros
Profesor Roque Saltaren
Análisis comparativo

Profesor Roque Saltaren
Análisis comparativo ante perturbaciones

Profesor Roque Saltaren
Anexo-1: Ejercicios de final de sección

Profesor Roque Saltaren
Ejercicio-1: Diseñar el control de tres depósitos

Profesor Roque Saltaren
Ejercicio-2: Diseñar el control de un depósito con válvula a la salida

Profesor Roque Saltaren