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CONTENIDO
COMPENSACIÓN
Ó DINÁMICA
Á
-20 1
Ki Ki/Kp
T2 a
0 0
ω 1 ω
-20 T1
φ φ
ω ω
0 0
-45
-90
Ki 1 + s K p Ki K (T2 s + 1) /(T1s + 1)
Kp + = Ki
s s φ = tan −1 ωT2 − tan −1 ωT1
ω
φ = −90º + tan −1 a = 20 log T1 / T2
Ki K p
1
T1
ω 1 ω
T2
φ φ
ω ω
K p + K d s = K p (1 + s K d K p ) K (T1s + 1) /(T2 s + 1)
ω φ = tan −1 ωT1 − tan −1 ωT2
φ = tan −1
K p Kd a = 20 log T1 / T2
( ) Control
(e) C t l PID (f) Control
C t l atraso
t - adelanto
d l t
1 T2 T
a = 20 log = 20 log 1
1 T1 T2
El máximo adelanto de fase y la frecuencia a la cual ocurre se puede mostrar
que es
1 1 (T1 T2 ) − 1
ωm = φmax = sen −1
T1 T2 (T1 T2 ) + 1
70
60
50
40
φmax
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
T1/T2
C ( s) ωn2
= 2
R ( s ) s + 2ζωn s + ωn2
C id
Considerando
d la
l respuesta
t a la
l frecuencia
f i del
d l sistema
it
C ( jω ) 1
=
R ( jω ) ( jω / ωn ) 2 + 2ζ ( jω / ωn ) + 1
C 1
M= =
R
(1 − ω 2 / ωn2 ) + ( 2ζω / ωn )
2 2
0.707
ω p ωb ω
1. Pico resonante (Resonant peak) Mp a la frecuencia de resonancia ωp: Una
medida
did de
d la
l estabilidad
t bilid d relativa.
l ti
2. Ancho de banda (Bandwidth) ωb: Una medida de la velocidad de
respuesta, definida como el rango de frecuencias sobre las cuales M es
igual al menos 0.707
0 707 (–( 3 dB) de su valor en ω = 0. 0 Es el rango de
frecuencias en las que la respuesta se puede considerar satisfactoria.
DRS. JOSÉ DE JESÚS LIRA PÉREZ Y CIRO ALBERTO NÚÑEZ GUTIÉRREZ 8
INGENIERÍA DE CONTROL I DISEÑO EN RESPUESTA EN FRECUENCIA
ωp 1
= 1 − 2ζ 2 Mp = ζ ≤ 0.707
ωn 2ζ 1 − ζ 2
ωb ⎡ 1/ 2
= 1 − 2ζ + 2 − 4ζ (1 − ζ )
2 2 2 ⎤
ωn ⎢⎣ ⎥⎦
2.5
Mp
1.5
1
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0.75
ωp 0.5
ωn
0.1
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Para relacionar los criterios de lazo abierto y cerrado, se observa que C/R
puede considerarse que se constituye por un sistema con retroalimentación
unitaria y una función de ganancia de lazo
ωn2
Gc G =
s ( s + 2ζωn )
ωn
ωb
ωn
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
ωc
ωn
0.9
0.8
ωc
0.7 ωb
0.635
0.6
0.5
2ζ
φm = tan −1
( )
1/ 2
4ζ + 1 − 2ζ
4 2
60
φm 40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ζ
φm ≈ 100ζ
Con esta relación, las gráficas mostradas en las diapositivas 10, 11 y 14, se
pueden considerar que son representaciones en función del margen de fase.
ζ 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
φm 0 11 4
11.4 22 6
22.6 33 3
33.3 43 1
43.1 51.8
18 59.2
92 6 2
65.2 69 9
69.9 73.5
3 73.6
36
ωc/ωb 0.64 0.64 0.64 0.63 0.62 0.62 0.62 0.64 0.67 0.71 0.75
ωc/ωn 1 0.99 0.96 0.91 0.85 0.79 0.72 0.65 0.59 0.53 0.49
ωb/ωn 1.55 1.54 1.51 1.45 1.37 1.27 1.15 1.01 0.87 0.75 0.64
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
ATRASO DE FASE
• Contribuye con ángulos de fase negativos a GcG, por
lo que tiende a reducir el margen de fase.
• Puede ser usado para elevar la magnitud de la gráfica
de GcG en bajas frecuencias (incrementando la
exactitud para entradas en ese rango) y/o bajarla para ωc ω1
altas frecuencias (haciendo que la sección con una
pendiente de -20 dB/dec de GcG cruce el eje de 0 dB
mejorando la estabilidad relativa).
• La ganancia K se elige para satisfacer las
especificaciones
ifi i d exactitud
de i d de
d estado
d estable.
bl
• La frecuencia de cruce es ω1. Incluso sin la gráfica del
ángulo de fase se observa que el margen de fase es
pequeño porque no ocurre en o cerca del rango de
pendiente
di d -20
de 20 dB/dec.
d /d
• Para mejorar el margen de fase se debe bajar la
gráfica a dB y la frecuencia de cruce quedaría en ωc.
• La frecuencia de corte superior de Gc se selecciona un φ
f
factor d 10 debajo
de d b j ded ωc para contribuir
ib i sólo
ól con un
pequeño ángulo de fase en esa frecuencia. φm
• La frecuencia de corte inferior de Gc se puede
seleccionar de acuerdo a:
T1
a = 20 log
T2 ω
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
1. Determine la ganancia del controlador K para satisfacer la especificación de
estado estable y dibuje la función de ganancia de lazo KG.
2. Determine la frecuencia ωc en la cual el ángulo de fase de G es (–180º + φm + 5º),
donde φm es el margen de fase especificado, con un complemento de 5º para el
á l con que contribuye
ángulo t ib ell compensador
d en ωc. Esta
E t es la
l frecuencia
f i de
d cruce
deseada.
3. Seleccione la frecuencia de corte superior 1/T2 del compensador de atraso de fase
una década debajo de ωc.
4. Mida la magnitud a dB de la gráfica construida en el paso 1 en la frecuencia ωc.
Esto determina la razón de las frecuencias de corte del compensador de atraso de
fase.
fase
5. Calcule la frecuencia de corte inferior 1/T1 del compensador de atraso de fase a
partir del valor de a, definido en la diapositiva anterior. Alternativamente, se
puede encontrar por construcción: GcG es paralelo a KG debajo de 1/T2, y una
asíntota de -40 dB/dec comenzando aquí intersecta KG en 1/T1.
6. Dibuje GcG para verificar que se cumple con todas las especificaciones y exprese
eel co
compensador
pe sado cocomo:
o: T s +1
Gc = K 2
T1s + 1
DRS. JOSÉ DE JESÚS LIRA PÉREZ Y CIRO ALBERTO NÚÑEZ GUTIÉRREZ 21
INGENIERÍA DE CONTROL I DISEÑO EN RESPUESTA EN FRECUENCIA
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
Ejemplo 1
Con G = 1/ [s(0.5s + 1)], diseñe un compensador de atraso de fase para satisfacer
las siguientes especificaciones:
1. El error de estado estable siguiendo a una rampa unitaria no exceda del
10%.
2. El margen de fase debe ser al menos de 55º.
3. El error en respuesta a una entrada sinusoidal con frecuencias de hasta 0.1
rad/seg no debe exceder del 10%.
Para Gc = K la función de ganancia de lazo es:
K
Gc G =
s (0.5s + 1)
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
dB
60
40
10G
20
GcG
0
ω
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
Entonces, se desea bajar la parte de altas frecuencias de 10G de tal manera que
cruce 0 dB en 1 rad/seg,
rad/seg manteniendo la parte de bajas frecuencias de 10G sin
cambio. Lo anterior se puede lograr con un compensador de atraso de fase. La
frecuencia de corte superior de Gc se selecciona en 0.1 rad/seg, un factor de 10
debajo de la frecuencia de cruce.
cruce Esto también satisface la especificación 3.
3
Por construcción del diagrama de Bode, una asíntota con una pendiente de –40
dB/dec, comenzando en 0.1 rad/seg intersecta la gráfica de 10G en 0.01 rad/seg,
punto donde se ubica la frecuencia de corte inferior de Gc.
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
Ejemplo 2
Sea
1
G= Gc = K
s ( s + 1)(0.5s + 1)
De tal manera que la función de ganancia de lazo es:
K
Gc G =
s ( s + 1)(0.5
1)(0 5s + 1)
Para Gc = K = 0.325 el margen de fase es φm = 63º. Suponga ahora que se
especifica que el error de estado estable 1/K no puede exceder de 40% . Entonces
se requerirá que K = 2.5. Para Gc = K = 2.5 el diagrama de Bode de la función de
ganancia de lazo muestra que la frecuencia de cruce está alrededor de la mitad
entre –20 y –60 dB/dec, por lo que el margen de fase probablemente esté cercano
a cero.
La frecuencia de corte superior del compensador se selecciona 10 veces abajo de
la frecuencia de cruce deseada, por lo que 1/T2 = 0.0325. Entonces el
compensador
d no contribuirá
t ib i á con más
á de
d –5º5º a la
l frecuencia
f i de
d cruce (0.325),
(0 325) por
lo tanto no se reducirá el margen de fase más de este valor.
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INGENIERÍA DE CONTROL I DISEÑO EN RESPUESTA EN FRECUENCIA
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
1 1 0.325
= = 0.00422
0 00422
T1 T2 2.5
El compensador deseado es
1 + s / 0.0325
Gc = 2.5
1 + s / 0.00422
Dado que │GcG │> 100 para frecuencias menores de 0.01 rad/seg, los errores
con entradas de hasta esta frecuencia no excederán del 1%. Arriba de 2 rad/seg
│GcG │
│ │< 0.1,, p
por lo qque menos del 10% del ruido en altas frecuencias aparecerá
p
en la salida.
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
ADELANTO DE FASE
• Contribuye con ángulos de fase positivos a GcG, por 60
lo que tiende a incrementar el margen de fase y
mejorar
j l estabilidad
la bilid d relativa.
l i 40 1/T1 1/T2
• Permite incrementar la frecuencia de cruce y por lo
tanta el ancho de banda y la velocidad de respuesta. 20
Gc/K
• Con la compensación de adelanto de fase, la dB
a dB
0
estabilidad
bilid d puede d mejorarse
j sin
i di i i la
disminuir l
frecuencia de corte y por lo tanto sin pérdida de -20
ω a ωc GcG
velocidad de respuesta.
• La ganancia K se elige para satisfacer las -40
a dB
especificaciones
ifi i d exactitud
de i d de
d estado
d estable.
bl Por
P KG
-60
inspección, el margen de fase es pequeño, dado que la
frecuencia de cruce ωa no está cercana al rango de -45
pendiente de –20 dB/dec.
• Para
P determinar
d i l relación
la l ió T1/T2 de
d las
l frecuencias
f i ded
corte requeridas se necesita hacer que el máximo -90
adelanto de fase φmax (definido en la diapositiva 5),
proporcionado por el compensador, sea igual al total φ
d adelanto
de d l t ded ángulo
á l necesario.
i GcG
-135 KG
• Lo anterior se satisface satisfactoriamente si la
frecuencia donde ocurre φmax, ωm, se hace coincidir φm
con la frecuencia de cruce deseada ωc. Esto es:
1
ωc = ω m = -180
0.1 1 10 100 1000
T1T2 ω
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INGENIERÍA DE CONTROL I DISEÑO EN RESPUESTA EN FRECUENCIA
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
1. Determine la g ganancia del controlador K p para satisfacer la especificación
p de estado
estable y dibuje la función de ganancia de lazo KG y encuentre el margen de fase.
2. Reste este margen de fase del deseado, definido por la especificación de el porcentaje
de sobretiro o la razón de amortiguamiento (ver tabla de diapositiva 18).
3 Agregue
3. A a la
l diferencia
dif i un complemento
l d 7º (20º sii en la
de l región
ió de
d interés
i é lal
pendiente es de –60 dB/dec.) para tomar en cuenta el ángulo con que contribuye el
compensador en ωc.
4 Determine la relación T1/T2 de las frecuencias de corte necesarias para hacer que el
4.
máximo adelanto de fase φmax sea igual al calculado en los puntos 2 y 3.
5. Determinar la frecuencia de cruce deseada ωc donde KG es 10 log (T1/T2) abajo del eje
de 0 dB.
6. La frecuencias de corte del compensador se pueden encontrar con la relación T1/T2 y
1
ωc = ω m =
T1T2
7. Dibuje GcG para verificar que se cumple con todas las especificaciones y exprese el
compensador como:
T1s + 1
Gc = K
T2 s + 1
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INGENIERÍA DE CONTROL I DISEÑO EN RESPUESTA EN FRECUENCIA
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
Ejemplo 3
Sea
1
G= K = 30 Necesaria para la exactitud
s ( s + 2) del estado estable
Entonces
30 15
KG = =
s ( s + 2) s (0.5s + 1)
La frecuencia de cruce es 5.4 y el margen de fase es de 180 – 159.7 =20.3º
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
Lo anterior da un adelanto de 60
1 + s / 3.8
Gc = 30
1 + s /17.0
/17 0
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
Ejemplo 4
Sea
1
G= K = 1.752 = 3.06 Necesaria para la exactitud
s2 del estado estable
Entonces
3.06
KG =
s2
La gráfica cruza el eje 0 dB en
K = 1.75
Suponga que se especifica que se requiere una razón de amortiguamiento de 0.5
de los polos dominantes.
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
)
De la figura presentada en la 60
diapositiva 6,
6 T1/T2 = 10
contribuirá con un adelanto 40
DISEÑO DE COMPENSADORES (
(LOOPSHAPING)
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