Sintonización de Controladores

PID

Sistemas de Control
Andrés Pantoja

Adaptadas de diapositivas presentadas por:

Nicanor Quijano, PhD.
(Universidad de los Andes)
 Algoritmos clásicos de PID

Ideal o no interactivo

Serie o interactivo

Paralelo
 De Serie a Ideal De Ideal a Serie

Para cualquier valor del Serie Para cuando en el Ideal

Problemas con acción proporcional:

1. Proportional kick
 Solución

Con ello, el término integral depende de la señal de error, mientras que el prop.
depende de la salida. Esto se conoce con el término estructura I-P
Problemas con acción derivativa:

1. No implementabilidad.
2. Efectos indeseables a ruidos de alta frecuencia.

Solución: Adición de un filtro pasa-bajas:

 1 sTd 
Gc (s ) = K p 1 + + 
 sTi 1 + sTd N 
 1 sTd 
Gc (s ) = K p 1 + + 2
 sTi 1 + sTd N + 0.5( sTd / N ) 

1 ≤ N ≤ 33 o 8 ≤ N ≤ 16
Problemas con acción derivativa:

3. Derivative kick
Solución
Problemas con acción integral:

Integral Windup:

Problema dada la saturación del actuador de la planta

Problema
Solución
Solución
Métodos de Sintonización
 Método Manual
• Es un método de ensayo y error => tedioso y prolongado.
• La acción derivativa es muy complicada de utilizar, por lo
que no se utiliza por lo general.
• Se inicializa con valores límites del PID y se varían los
parámetros hasta encontrar la respuesta deseada.
• El método consiste en:
– Tomar valores límites, i.e., para Kp y Td valores pequeños
y el valor de Ti es grande.
– Doblar Kp, observar la respuesta y continuar este mismo
procedimiento hasta lograr oscilaciones sostenidas (Ku).
El valor final de Kp=Ku/2.
– Reducir Ti a la mitad de su valor, observar su respuesta y
continuar de la misma forma hasta obtener oscilaciones
sostenidas (Ti*). Ti=2Ti*
– Realizar el mismo procedimiento con Td: aumentar Td
hasta obtener una respuesta oscilatoria (Td*). Td=Td*/3.
 Método Ziegler/Nichols: Malla Cerrada

• Trabajar el lazo de control en modo automático sólo con

la acción proporcional.
• Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz, y el método de
sustitución para:
– Ganancia última o crítica, Kcr
– Período último o crítico, Pcr
• Incrementar paulatinamente el valor de Kc desde 0 hasta
Kcr donde se tienen oscilaciones sostenidas por primera
vez
 Tabla de constantes
(Malla cerrada)

Tipo De Kp Ti Td
Regulador
P 0.5Kcr - -

PI 0.45Kcr Pcr /1.2 -

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

• Ejemplo

• Método empírico que busca obtener una

caída de un cuarto, i.e., la relación de
amplitudes de dos oscilaciones sucesivas es
un cuarto.
• Si MP entre 10% y 60%, este método se puede
aplicar.
Otras constantes de diferentes métodos
con malla cerrada
 Método Ziegler/Nichols: Malla Abierta

• Pretende ajustar el controlador a partir del modelo

del proceso a entrada paso.
• Se tiene una curva de reacción, i.e., en forma de S
luego de excitar el sistema.
• Esto suele suceder si el proceso no tiene
integrador(es), o polos dominantes complejos
conjugados.
• Si la respuesta no está en esta forma no se puede
aplicar el método.
Curva de reacción (to=L, y T = τ)
Método de los dos puntos

ܶ = 1.5(‫ݐ‬଴.଺ଷଶ୼் − ‫ݐ‬଴.ଶ଼ଷ௱் )

‫ݐ = ܮ‬଴.଺ଷଶ୼் − T
 Tabla de constantes
(Malla Abierta)
Tipo De Kp Ti Td
Regulador
P T/(L.K) - -

PI 0.9T/(L.K) 3.33L -

PID 1.2T/(L.K) 2L 0.5L

C ( s ) Ke − Ls c(∞)
= K=
U ( s ) Ts + 1 A Magnitud del Escalón
 Método de Cohen-Coon
Tipo de Regulador Kp Ti Td

P 1 T  3T + L  - -
K L  3T 

PI 30 + 3(L / T ) -
1 T 10.8T + L  L
K L  12T  9 + 20(L / T )

PD  L 
1 T  30T + 4 L   6 − 2
T 
K L  24T  L
 22 + 3
L 

 T 
PID 32 + 6(L / T ) 4L
1 T 16T + 3L 
K L  12T  L
13 + 8(L / T ) ( T)
11 + 2 L
Método del Coeficiente de Ajustabilidad

• Los métodos de Ziegler - Nichols y de Cohen - Coon,

son difíciles de aplicar en la práctica, porque llevan a un
comportamiento muy oscilatorio.
• Instrumentistas implementaron una versión derivada
de estas reglas que también se basa en el modelo de
primer orden con retardo, utilizando el coeficiente de
ajustabilidad r_c = L/T.
• Se recomienda que en ambos casos se tenga que:
0.1 < L/T < 1
 Método del Coeficiente de Ajustabilidad

rc Kp Ti Td

0 a 0.1 5 T 0
K
0.1 a 0.2 0. 5 T 0
Krc

0.2 a 0.5 0.5(1 + 0.5rc ) 0.5rc

T (1+ 0.5rc ) T
Krc 0.5rc + 1
 Síntesis Directa
• La Ecuación anterior será la del controlador, ya que uno tiene
características propias de diseño para T(s).
• Esta ecuación se conoce como la ecuación de síntesis, y lo difícil en este
caso es la selección de T(s).
• Sin embargo, algunas características básicas que se tienen que cumplir
son:
– El error en estado estable debe ser nulo.
– La respuesta del sistema debe ser lo suficientemente rápida, pero el
sobreimpulso debe ser lo más pequeño posible.
– T(s) tiene que ser una función simple matemáticamente hablando.
• Matemáticamente…
 Síntesis Directa
• Este método no parte de un algoritmo en particular para el
controlador.
• Objetivo: encontrar una función de transferencia del
controlador que cumpla con las especificaciones de lazo
cerrado dadas.
• Se utiliza el modelo de malla abierta del proceso.
• Problema: con este método no necesariamente se garantiza
que el controlador va a existir en la vida real, pero sirve para
tener una idea de qué tipo de controlador podría utilizarse.
 D(s)

E(s)
U(s) +

Gc(s) Gp(s) +
_

• La función de transferencia en malla cerrada sería T(s).

• En el método de Ziegler/Nichols se ajustan los parámetros del
controlador y se observa la respuesta para así hacerle ajustes finos a
dichas constantes.
• Sin embargo, en el método de síntesis directa lo que se hace es despejar
$G_c(s)$, por lo que…
Ejemplo
 Sistemas con Retardo
(Retraso de Transporte o Tiempo Muerto)
 3

2.5

1.5

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6
Control por Modelo Interno (IMC)
D(s)
+
R(s) + E(s) CONTROL U(s) Y(s)
PROCESO

_
_
Q(s) G(s)
+

_ +
_
MODELO

Gm(s)
Ym(s)

Dm(s)

Estructura del control por modelo interno

Aproximación de un PID por IMC
D(s)
R(s) E(s) PROCESO + Y(s)
+ CONTROL
_ +
_
GIMC(s) G(s)

MODELO __ +

Gm(s)

GPID(s)
D(s)
R(s) E(s) PROCESO + Y(s)
+ + CONTROL
_ +
+
GIMC(s) G(s)

MODELO

Gm(s)
Aproximación de un PID por IMC