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Dinámica de Robots
Manipuladores (Parte I)
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
2
Dinámica
• ¿Qué es?
- Respuesta a: ¿por qué se mueve?
- Estudio de las causas del movimiento
- Estudio de las fuerzas y torques y su efecto en el movimiento
• Ejemplo elemental:
x
f m
x m: masa
f x: posición
Segunda ley de m
f: fuerza
Newton
τexternos
τarticular
q(t)
Fuerzas generalizadas: Movimiento del robot:
- τarticular: torques en las - Trayectoria articular
articulaciones - Trayectoria Cartesiana
- τexternos: fuerzas/torques aplicados (del efector final)
por o sobre el entorno (mediante
alguna parte del robot)
4
Modelo Dinámico de un Robot
• Consiste en:
Aplicar torques/fuerzas (τ) y obtener el movimiento del robot ( ̈ ).
1 (t ) q1 (t )
τ (t ) (t )
q
n (t ) qn (t )
entrada salida
n grados de libertad
(t )
q
Modelo Integración
τ (t ) dinámico directo numérica
q(t )
simulador dinámico
6
Dinámica Inversa
• Consiste en:
Obtener los torques/fuerzas (τ) necesarios para realizar un movimiento
deseado ( ̈ )
q d (t ), q d (t ), q
d (t ) τ d (t )
Movimiento Torque/fuerzas
deseado requeridos
7
Métodos para Calcular la Dinámica
m
f
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
9
Formulación de Euler-Lagrange
• Energía cinética
1 2
- Debida al movimiento de un cuerpo (rígido): m x
2
- Notación: , T, K, Ec
• Energía potencial
- Debida a la posición o a la configuración del cuerpo (rígido): mgh
- Notación: , U, P, Ep (h: altura)
• Lagrangiano
Energía Energía
cinética potencial
10
Formulación de Euler-Lagrange
d i 1, , n
i n coordenadas
dt qi qi generalizadas
Fuerzas generalizadas
(hacen trabajo sobre qi)
T T q1 1
d
τ q τ
dt q q
qn n
11
Formulación de Euler-Lagrange
b) Usando Euler-Lagrange:
1 2 d
- Energía cinética: my f
2 dt y y
- Energía potencial: mgy
d
my mg f
dt
- Lagrangiano:
1 my mg f
my 2 mgy
2
12
Formulación de Euler-Lagrange
Estructura: M ( ) G ( )
14
Formulación de Euler-Lagrange
0 x̂ x̂
l l
m m
0
1 x̂
1 l1
2
m1 l2
2
m2
Respuesta:
(m m )l m l c
1 2 1 1 2 2 2 1 2 m2l222 s1 2 (m1 m2 ) gs1 1
m2l22 m2l11c1 2 m2l112 s1 2 m2 gs2 2
16
Formulación de Euler-Lagrange
1 1
(θ, θ ) m1l1212 m2 l1212 l2222 2l1l212 c1 2
2 2
m2l1l212 s1 2 (m1 m2 ) gl1s1
1
2 d
( m1 m2 )l1 1 m2l1l22 c12 2 2
(m1 m2 )l1 1 m2l1l2 2 c1 2 m2l1l2 2 s12 m2l1l21 2 s1 2
1 dt 1
m2l1l212 s1 2 m2 gl2 s2
2
d
m2l222 m2l1l21c1 2 2 2
m2l2 2 m2l1l2 2c12 m2l1l21 2 s1 2 m2l1l21 s12
2 dt 2
17
Formulación de Euler-Lagrange
Respuesta:
M (θ)
θ C (θ, θ ) θ g(θ) τ
Componente de Coriolis y Componente de
Matriz de masa
fuerzas centrífugas gravedad
18
Formulación de Euler-Lagrange
m
mg
Respuesta:
19
Formulación de Euler-Lagrange
• Lagrangiano
• Derivar el Lagrangiano
• Reemplazar en la formulación de Euler Lagrange
20
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
21
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
Centro de Masa
(CdM)
22
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
pc
pm
i i i pi : posición de la i-ésima partícula
m i
mi : masa de la i-ésima partícula
i
Ejemplo:
El sistema mostrado en la figura consta de tres objetos puntuales con igual masa m
cada uno y localizados en las esquinas de un triángulo equilátero. Calcular el centro
de masa pc = (xc, yc) del sistema
xc 0 (por simetría)
ym
i 1
i i
Hm 0m 0m H
yc 3
mmm 3
m
i 1
i
23
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
,V
• Centro de masa (pc) para un cuerpo rígido:
1 1 pc
p c p dm p dV p
mm mV
• Caso particular:
- Si el sistema de referencia está en el CdM, el CdM es el origen:
p
1
p c p dV 0
mV
24
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
donde:
p Usualmente
J vik z k 1 J vik z k 1 (p ci p k 1 ) ci derivando la
i i qk posición
J 0 J
k z z
k k 1
k 1
Para articulación prismática Para articulación de revolución
Jacobiano de
i
J vi J v1 J vi2 J vii 0 0 velocidad lineal
• Jacobiano del CdM: i i
J J 1 Ji 2 J i i 0 0 Jacobiano de
velocidad angular
Jacobiano del centro de masa del eslabón i
25
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
Ejemplo ŷ
Jacobiano con respecto al CdM de cada eslabón
para un robot de 2 gdl en el plano
• Jacobiano para el CdM del eslabón 1: lc2
l1 q2
p 1
1
J v1 J v1 0 c
0 lc1
1 1 q1 q1
J J 1 0 z
0 0 x̂
Posición del CdM del eslabón 1: x1 lc1 c1 y1 lc1 s1
Componentes del Jacobiano:
x1
0
q1 lc1 s1 0 0 0
y
J v11 1
0
lc1 c1 0
J 1 0 0
q1
z1 0 0 1 0
0
q1
26
Conceptos Preliminares
Centro de Masa
Ejemplo ŷ
Jacobiano con respecto al CdM de cada eslabón
para un robot de 2 gdl en el plano
• Jacobiano para el CdM del eslabón 2: lc2
l1 q2
p 2 pc2
2
J v2 J v1 J v22 c lc1
2 2 2
q1 q2 q1
J J 1 J 2 z
0 z1 x̂
Posición del CdM del eslabón 2: x2 l1c1 lc2 c12 y2 l1s1 lc2 s12
Componentes del Jacobiano:
x2 x2
q1 q2 l1s1 lc2 s12 lc2 s12 0 0
y
J v2 2
y2 J 2 0 0
l1c1 lc2 c12 lc2 c12
q1 q2
z2 z2 0 0 1 1
q1 q2
27
Conceptos Preliminares
Tensor de Inercia
2 2
5 mr 0 0 1 2 2
12 m(3r h ) 0 0
2 2
0 mr 0
1
5 0 m(3r 2 h2 ) 0
12
0 2 2
0 mr 1 2
5 0 0 mr
2
2 2 m 2 2
3 mr 0 0 12 (b c ) 0 0
2 2 m 2 2
0 mr 0 0 (a c ) 0
12
3
2 2
m 2 2
0 0 mr 0 0 (a b )
3 12
28
Conceptos Preliminares
Tensor de Inercia
( y 2 z 2 ) dV xy dV xz dV I
xx I xy I xz
xy dV (x
2
z 2 ) dV yz dV I yx I yy I yz
I zz
xz dV
( x y ) dV I zx I zy
2 2
yz dV
Momentos principales
• Observaciones: de inercia
30
Conceptos Preliminares
Tensor de Inercia
Ejemplo
Calcular el tensor de inercia del siguiente cuerpo rígido considerando que el
sistema de referencia se encuentra en el centro geométrico del cuerpo. La
densidad del cuerpo es ρ y es constante.
m m
V abc
Solución
c /2 b /2 a /2 m 2 2
I xx ( y 2 z 2 ) dV ( y 2 z 2 )dxdydz (b c )
c /2 b /2 a /2 12
m 2 2
I yy (a c )
12
m Dado que hay simetría con respecto al sistema de
I zz (a 2 b 2 ) referencia, los términos cruzados son cero
12
31
Conceptos Preliminares
Tensor de Inercia
Ejemplo
Calcular el tensor de inercia del siguiente cuerpo rígido considerando que el
sistema de referencia se encuentra en el centro geométrico del cuerpo. La
densidad del cuerpo es ρ y es constante.
m m
V abc
Solución
En forma de tensor:
m 2 2
12 (b c ) 0 0
I xx I xy I xz
m
I yx I yy I yz 0 2 2
(a c ) 0
12
I zx I zy I zz
m 2 2
0 0 (a b )
12
32
Energía Cinética de un Robot
2 2 mi
mi : masa {0}
v ci : velocidad del centro de masa i
ωi : velocidad angular
i : tensor de inercia (en el sistema
de referencia de la base del robot) varía con el movimiento del eslabón
1
(q, q ) q T M (q)q
2
34
Energía Potencial de un Robot
mi : masa pci
g 0 : Vector de aceleración de la gravedad
p ci : posición del centro de masa
{0}
• Para todo el robot
- La energía potencial se suma (los n eslabones)
n
(q) mi gT0 p ci
i 1
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
36
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
• Lagrangiano:
(q, q ) (q, q ) (q)
Energía Energía
cinética potencial
• Lagrangiano
n
1 T
(q, q ) q M (q)q mi gT0 p ci
2 i 1
donde
q: Coordenadas articulares generalizadas
M(q): Matriz de masa o inercia
C(q, ̇ ): Fuerzas centrífugas y de Coriolis
g(q): Fuerzas gravitacionales (debidas al peso de cada eslabón)
τtot: Fuerzas generalizadas totales (no conservativas)
M (q) 0
39
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
Fuerzas Generalizadas
tot ext m fr
- Torque aplicado (por los motores) en las articulaciones:
- Torque debido a fuerzas/momentos externos:
J: Jacobiano geométrico del
f punto donde se aplica la fuerza
ext J T ext fext: fuerza externa
mext mext: momento (torque) externo
- Torque debido a la inercia del motor
m mq Im: Tensor de inercia del motor
40
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
Efecto de la gravedad
p c3
p c2 p cn
m3g 0
p c1 m2g 0
mn g 0
m1g 0
• Vector de gravedad:
n
g (q) J viT (q)mi g 0
i 1
T T T
J v1 (q) m1g 0 J v2 (q) m2g 0 J vn (q) mn g 0
- Representa los torques sobre el robot debidos al peso de cada eslabón
41
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
Dinámica Término a Término
1 n n n
Expresando en función de
(q, q ) mij (q)qi q j mk gT0 pck
2 i 1 j 1 k 1
cada elemento
cij
- Símbolos de Christoffel de primer tipo
m (q)q c
j 1
ij j
j 1 k 1
ijk qk q j ( J vki )T mk g 0 i
k 1
i 1, , n
• Interpretación:
- Para los términos de aceleración
• mii: momento de inercia percibido en la articulación i cuando las otras articulaciones
no se mueven
• mij: efecto de aceleración de articulación i en articulación j (acoplamiento)
43
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
Dinámica Término a Término
m (q)q c
j 1
ij j
j 1 k 1
ijk qk q j ( J vki )T mk g 0 i
k 1
i 1, , n
• Interpretación:
- Para términos de velocidad
• cijj ̇ : fuerza centrífuga en articulación i debido a la velocidad de la articulación j
• cijk ̇ ̇ : efecto de Coriolis en articulación i debido a la velocidad de artíc. j y k.
44
Dinámica del Robot: Euler-Lagrange
Procedimiento para el Cálculo
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
46
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
Obtener el modelo dinámico del manipulador RR (Cartesiano) de dos grados
de libertad. Las masas de cada eslabón son m1 y m2. El momento de inercia del
eslabón 1 en z con respecto a su centro de masa es Izz1, y el del eslabón 2 es
Izz2. Las longitudes lc1, lc2 y l1 se muestran en la figura.
ŷ
lc2
l1 q2
lc1
q1
x̂
47
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
1. Matriz de inercia
M (q) m1 J v1T J v1 m2 J v2T J v2 J 1 T R1 I1 R1T J 1 J 2T R2 I2 R2T J 2
ŷ
- Posiciones de los centros de masa
x1 lc1 c1 x2 l1c1 lc2 c12
lc2
y1 lc1 s1 y2 l1s1 lc2 s12
l1 q2
lc1
- Jacobianos de velocidad lineal (del CdM) q1
x̂
x1
0 x2 x2
q1 lc1 s1 0
y q1 q2 l1s1 lc2 s12 lc2 s12
J v1 1 0 lc1 c1 0 y
J v2 2
y2
q1 l1c1 lc2 c12 lc2 c12
0 q1 q2
z1 0
0 z2
z2
0 0
q1 q1 q2
48
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
1. Matriz de inercia
M (q) m1 J v1T J v1 m2 J v2T J v2 J 1 T R1 I1 R1T J 1 J 2T R2 I2 R2T J 2
- Jacobianos de velocidad angular (del CdM)
0 0 0 0
J 1 z 0 0 0 0 J 2 z 0 z1 0 0
1 0 1 1
- Productos de Jacobianos de velocidad lineal (del CdM)
Ejemplo 1
1. Matriz de inercia
M (q) m1 J v1T J v1 m2 J v2T J v2 J 1 T R1 I1 R1T J 1 J 2T R2 I2 R2T J 2
- Productos con el tensor de inercia de cada CdM
50
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
1. Matriz de inercia
M (q) m1 J v1T J v1 m2 J v2T J v2 J 1 T R1 I1 R1T J 1 J 2T R2 I2 R2T J 2
- Reemplazando términos:
m1lc2 m2 l12 2l1lc c2 lc2 I zz I zz
m2 l1lc2 c2 lc22 I zz2
M (q)
1 2 2 1 2
m2 l1lc2 c2 lc22 I zz2 m2lc22 I zz2
Matriz simétrica
(siempre)
51
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
c11 c12 2
1 mij mik m jk
C cij cijk qk cijk
c c
21 22 k 1
2 qk q j qi
2
c22 c22 k qk c221q1 c222 q2
k 1
Propiedad: cijk cikj
52
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
1 m m m 1 m11 1 m m m m
c111 11 11 11 0 c222 22 22 22 22 0
2 q1 q1 q1 2 q1 2 q2 q2 q2 q2
1 m m m 1 m11
c112 11 12 12 m2l1lc2 s2 c121 h
2 q2 q1 q1 2 q2
1 m m m m
c122 12 12 22 12 m2l1lc s2 h
2 q2 q2 q1 q2 2
1 m m m 1 m11
c211 21 21 11 h
2 q1 q1 q2 2 q2
1 m m m
c212 21 22 12 1 m22 0 c221
2 q2 q1 q2 2 q1
m1lc2 m2 l12 2l1lc c2 lc2 I zz I zz
m2 l1lc2 c2 lc22 I zz2 m m12
M (q) 11
1 2 2 1 2
m l
l c l 2
I zz2 m2lc22 I zz2 m21 m22
2 1 c2 2 c 2 53
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
2. Matriz Coriolis/fuerza centrífuga
- Reemplazando en los términos de la matriz:
2
c11 c11k qk c111q1 c112 q2 hq h m2l1lc2 s2
2
k 1
2
c12 c12 k qk c121q1 c122 q2 hq hq
1 2
k 1
2
c21 c21k qk c211q1 c212 q2 hq
1
k 1
2
c22 c22 k qk c221q1 c222 q2 0
k 1
- Reemplazando en la matriz:
Ejemplo 1
ŷ
3. Vector de gravedad
g g0
g 1 lc2
g2 l1 q2
lc1
q1
- Primer elemento g1:
x̂
2 T
g1 J vk1 mk g 0 ( J v11 )T m1g 0 ( J v21 )T m2 g 0
k 1
0 0
lc1 s1 lc1 c1 0 m1 g l1s1 lc2 s12 l1c1 lc2 c12 0 m2 g
0 0
g m1lc1 m2l1 c1 m2lc2 c12
lc1 s1 0 l1s1 lc2 s12 lc2 s12
J v1 J v11 J v12 lc1 c1 0 J v2 J v21 J v22 l1c1 lc2 c12 lc2 c12
0 0 0 0
55
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 1
ŷ
3. Vector de gravedad
g g0
g 1 lc2
g2 l1 q2
lc1
q1
- Segundo elemento g2:
x̂
2
g 2 ( J vk2 )T mk g 0 ( J v12 )T m1g 0 ( J v22 )T m2 g 0
k 1
0 0
0 0 0 m1 g lc2 s12 lc2 c12 0 m2 g
0 0
g m2lc2 c12
Ejemplo 1
4. Modelo dinámico:
m11
m12 q1 hq2 h(q1 q2 ) q1 m1lc1 m2l1 c1 m2lc2 c12
1
g
m m22 q2 hq1 q
21 0 2 m2lc2 c12 2
donde:
m11 m1lc21 m2 l12 2l1lc2 c2 lc22 I zz1 I zz2
m12 m21 m l l
2 c
1 c2 2 l 2
c2 I zz2
57
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejemplo 2
Obtener el modelo dinámico del manipulador PP de
dos grados de libertad mostrado en la figura. La fuerza m2
en cada articulación es τ1, τ2. m1
z
y
Respuesta:
m1 m2 0 q1 m1 m2 1
0 g
m2 q2 0 2
58
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejercicio 1
Considerar el robot planar RP mostrado en la Figura 2. La masa de los
eslabones es m1 y m2, respectivamente y sus longitudes totales son l1 y l2. La
distancia del centro de masa del eslabón 1 al origen de la articulación 1 es d1,
y del centro de masa del eslabón 2 al origen de la articulación 2 es d2. Los
momentos de inercia de cada eslabón, con respecto al eje z son Izz1 y Izz2.
Calcular el modelo dinámico de este robot.
59
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejercicio 1
Respuesta:
60
Cálculo del Modelo Dinámico
Ejercicio 2
Se tiene el robot manipulador RP de dos grados de libertad de la Figura 1. El
centro de masa del primer eslabón se encuentra a la mitad de su longitud, y el
centro de masa del segundo eslabón se desplaza según la articulación
prismática. Notar que la gravedad se encuentra orientada hacia abajo en el
diagrama. Obtener el modelo dinámico de este robot.
Respuesta:
61
Temas
1. Introducción
2. Formulación de Euler-Lagrange
Apéndice:
- Energía Cinética y Potencial de 1 cuerpo rígido
- Detalle de la dinámica usando Euler-Lagrange
62
Energía Cinética de un Cuerpo Rígido
vc
• Energía cinética de 1 punto infinitesimal en ω
el cuerpo rígido (en el sistema {0}): p dm
1 1 pc
i p T p dm p T p dV
2 2
p
ρ: densidad del cuerpo rígido
V : volumen del cuerpo rígido
63
Energía Cinética de un Cuerpo Rígido
1 T p
c
v ωp c
v ωp dV
2V pc
1 T T T T T T
p
v c v c v c ωp p ω v c p ω ωp dV
2 V
1 T T 1 T T {0}
v v
c c dV v c ωp dV p ω ωp dV
2V V
2V
1 T ??
mv c v c vTc ω p dV
2 V
vTc ω (p p c ) dV
V
vTc ω p dV p c dV 0
V V
pc m m
64
Energía Cinética de un Cuerpo Rígido
1 T T 1 T 1 T
p ω ωp dV (ωp ) ωp dV ( ˆ
pω ) ˆ dV
pω
2V 2V 2V
1 T T 1 T T
ω pˆ pω ˆ ˆ
ˆ dV ω p p dV ω
2V 2 V
Tensor de inercia (en
el sistema {0})
- Reemplazando en la energía cinética:
1 1 T T
v c
T
v c dV p ω ωp dV : Inercia expresada en un
2V 2V sistema fijo al cuerpo (!es
constante!)
1 1
mv cT v c ωT ω
2 2 R : Matriz de rotación (sistema
fijo en el cuerpo con
1 1
mv cT v c ωT R RT ω
respecto al sistema base)
2 2
65
Energía Potencial de un Cuerpo Rígido
mgT0 p c
66
Desarrollo de la Dinámica: Euler-Lagrange
Forma Vectorial
• Lagrangiano n
1 T
(q, q ) q M (q)q mi gT0 p ci
2 i 1
67
Desarrollo de la Dinámica: Euler-Lagrange
Forma Vectorial
68
Desarrollo de la Dinámica: Euler-Lagrange
Término a Término
• Lagrangiano:
(q, q ) (q, q ) (q)
n
1 T
(q, q ) q M (q)q mk gT0 p ck Reemplazando energía
2 k 1 cinética y potencial
1 n n n
(q, q ) mij (q)qi q j mk gT0 pck Expresando en función de
2 i 1 j 1 k 1 cada elemento
d n n n m (q )
n
mij (q)qj qk q j
ij
mij (q)q j
dt qi j 1 j 1 k 1 qk qi j 1
n n n m (q) 1 n n m jk (q) n p ck
ij m (q )
q j ij
q
q
k j
q
q
j k m g
k 0
T
i
j 1 j 1 k 1 q k 2
j 1 k 1 qi k 1 q i
n n n
mij (q) 1 m jk (q) n
j 1 j 1 k 1 qk 2 qi k 1
n n n n
m (q)q c
ij j ijk qk q j mk gT0 J vki i i 1, , n
j 1 j 1 k 1 k 1
71
Referencias
72