111Equation Chapter 1 Section 1DISEÑO DE ALGORITMO DE CONTROL POR ASIGNACION DE POLOS USANDO VARIABLE

DE ESTADOS

CASO LEVITADOR MAGNETICO

El problema planteado aquí fue adaptado del libro de Benjamin Kuo, titulado Sistemas de Control Automáticos, 9 a Edición,
John Wiley & Sons, INC. El plector debe chequear los valores de las matrices a fin de asegurarse de que son correctos.

En la figura 1 se muestra un Sistema de Suspensión Magnética que será usado como Planta Modelo para explicar el diseño
de algoritmos de control por asignación de polos usando variables de estado.

Este sistema se usa como modelo para el estudio de trenes de alta velocidad que funcionan bajo el principio de levitación
magnética. También tiene aplicaciones en grúas que actúan bajo el mismo principio, así como en giroscopios y
acelerómetros. El sistema en esencia es un Sistema de Naturaleza Inestable

El sistema está compuesto de una bola de acero y un electroimán, el cual está formado por un enrollamiento tipo bobina la
cual es excitado por una fuente de voltaje continúo.

La bola de acero es suspendida y mantenida una cierta distancia del electroimán, por una fuerza electromagnética generada
por una corriente que circula por la bobina del electroimán. La corriente del electroimán es controlada por realimentación a
través de una medición óptica de la posición de la bola

Fig. 1: Sistema de suspensión magnética: Bola de acero y electroimán

El objetivo del sistema es regular la corriente del electroimán para que la bola de acero quede suspendida a una distancia
fija del extremo del electroimán. Las ecuaciones dinámicas del sistema son

d 2 y (t ) ci 2 (t )
M  Mg 
dt 2 y (t ) 212\* MERGEFORMAT (.)

di ( t )
v (t )  Ri (t )  L
dt 313\* MERGEFORMAT (.)

Observe que la ecuación Error: Reference source not found es No Lineal. Las variables y los parámetros del sistema son:
 v (t ) es el voltaje aplicado al electroimán en volt. i (t ) representa la corriente que circula por la bobina en Amp. c es una
constante de proporcionalidad (factor de acoplamiento entre el campo magnético y la bola) y tiene el valor de 1. L es la
inductancia de la bobina y tiene el valor de 0.01H. R es la resistencia de la bobina y vale 1 Ω. M es la masa de la bola de
acero y vale 1 Kg. y es la posición de la bola en metros (m). g es la aceleración de la gravedad y vale 9.8 m/seg 2.

Las variables de estado se definen como sigue:

x1  y (t )  Posicion de la bola en m.
dy (t )
x2   V(t)  Velocidad de la bola en m/seg.
dt
x 3  i (t )  Corriente de la bobina en Amperios (A). 414\* MERGEFORMAT (.)

El vector de estado (en variable de desviación) es:

 x1  y (t )  y ss 
x   x2  V(t)-Vss 
 
 x3  i (t )  iss 
515\* MERGEFORMAT (.)

Las ecuaciones de estado son:

dx1 (t )
 x2 ( t )
dt 616\* MERGEFORMAT (.)

dx2 (t ) c x32 (t )
g
dt M x1 (t ) 717\* MERGEFORMAT (.)

dx3 (t ) R v (t )
  x3 (t ) 
dt L L 818\* MERGEFORMAT (.)

El vector de entradas (en variable de desviación) es:

u   v (t )  vss (t )  919\* MERGEFORMAT (.)

El vector de salida (en variable de desviación) es:

 y (t )  yss 
y   V(t)-Vss 
 
 i (t )  iss 
10110\* MERGEFORMAT (.)

Las condiciones de equilibrio (Punto de operación) son:

x1ss  y ss  0.5 m
x2 ss  Vss  0 m/seg
x3ss  iss  2.2135944 A 11111\* MERGEFORMAT (.)

Aplicando un proceso de linealización en el espacio de estado, usando el Jacobiano, se tiene que:

 x  Ax  Bu  Ecuación de estado 12112\* MERGEFORMAT (.)

y  Cx  Du  Ecuación de salida 13113\* MERGEFORMAT (.)

Las matrices A, B, C y D tienen los siguientes valores (Favor chequear estos valores):

 0 1 0   0 
A  64.4 0 16 ; B   0 

   
 0 0 100 100
1 0 0 0
C  0 1 0 ; D  0
   
 0 0 1 0
14114\* MERGEFORMAT (.)

La función de transferencia es (Favor chequear estos valores):

Y ( s) 1600
 C( SI  A ) 1 B 
v( s)  S  100  S  8.025  S  8.025 15115\* MERGEFORMAT (.)

Los polos del sistema en lazo abierto son (Favor chequear estos valores):

p1  100
p2  8.025
p3  8.025 16116\* MERGEFORMAT (.)

Especificaciones de diseño (Requisitos):

1. El sistema debe ser estable

2. Para cualquier perturbación inicial en la posición de la bola desde su posición de equilibrio (Punto de operación), la
bola debe regresar a la posición de equilibrio con error en estado estable cero.
3. La respuesta en el tiempo se debe establecer dentro del 5% de la perturbación inicial en no más de 0.5 segundos.
4. El algoritmo de control a diseñar será por asignación de polos, realimentación de estado, con observador.

Ley de control continua:

La ley de control para la realimentación de estado es:

u  Kx   K1 K2 K3  x 17117\* MERGEFORMAT (.)

Diagrama de estados del sistema continuo:

Un diagrama de estado del sistema en lazo abierto se muestra en la figura 2.a y un diagrama de estado del sistema en lazo
cerrado se muestra en la figura 2.b.

Ideas para el diseño:

Se deben seleccionar los polos deseados para que el requisito 3 sobre la respuesta en el tiempo sea satisfactorio. Se pueden
seguir las siguientes ideas para el diseño:

1. La dinámica del sistema debe ser controlada por dos polos dominantes.
2. Para alcanzar la respuesta relativamente rápida, los dos polos dominantes deben ser complejos conjugados.
3. El amortiguamiento que es controlado por la parte real de los polos dominantes debe ser adecuado, y las partes
imaginarias deben ser lo suficientemente grandes para que el transitorio decaiga con rapidez.

Basados en lo anterior elegimos los siguientes polos deseados:

p1LC  20
p2 LC  6  j 4.9
p3LC  6  j 4.9 18118\* MERGEFORMAT (.)

Fig. 2: a.) Diagrama de estado del sistema en lazo abierto. b.) Diagrama de estado del sistema en lazo cerrado

Calculo de la matriz de realimentación de estado (Regulador):

Usando herramientas tipo CAD (Matlab y/o Program CC) se hallan los valores de la matriz K:

En Matlab se puede usar el comando Acker o el comando Place.

En Program CC se usa el comando Poleplace

Los valores de la matriz K son (Favor chequear estos valores):

K   K1 K2 K 3    2.038 0.22775 0.68 19119\* MERGEFORMAT (.)

 ESQUEMA HECHO EN SIMULINK DEL LEVITADOR MAGNETICO – SISTEMA NO LINEAL

SISTEMA NO LINEAL - ESQUEMA 2

Y1
1 m PosicionBola NL
m1 y [m] Signal Constraint
Bloque de entonacion1
1 K Posicion NL
Uc1
k1
V1
Uc1 9.8 g [m/s^2]
Velocidad de la bola NL
Esfuerzo del Controlador1 g1 V [m/seg]
t1
1 R(ohm)
Velocidad NL
Clock1 To Workspace1
R1 I1

0.01 L Corriente del Electroiman NL

L1
i [A]
PI(s) V(v )
Corriente NL
Step1 PI Controller
Levitador_nolineal1

Kp u(t)

Kp = -0.1 Const Proporcional1

K*u Estados y (t) [m]

Ki
K-Regulador1 Condi Inic [0.5;0;2.21355944]
Ki = -4.1 Const Integral1
C.I. (y[m] v[volt] i[A])1
Observador de Estados L1

e1

Error1

IyNL
yr
error ITAE No Lineal
y [m]
e(t)1
Error del Sistema NL
In1 Out1

Indice de Desempeño NL
ITAE3

ITAE NL
 ESQUEMA HECHO EN SIMULINK DEL LEVITADOR MAGNETICO – SISTEMA LINEAL

t
Y
Clock Uc SISTEMA LINEAL EN EE = ESQUEMA 1
To Workspace
PosicionBola

Uc y (t) [m]
Signal Constraint
Esfuerzo del Controlador V Posicion Bloque de entonacion

yr
Velocidad de la bola
PI(s) v (t) [v olt] V(t) [m/seg]

Step2 PI Controller1 I Velocidad

Corriente del Electroiman

i(t) [A]

Corriente
Kp

Kp = -0.658 Const Proporcional

Ki
u(t)
Ki = -4.195 Const Integral

K*u Estados y (t) [m]

K-Regulador Condi Inic [0.5;0;2.21355944]

C.I. (y[m] v[volt] i[A])

Observador de Estados L

Error

yr
IyL
Out1
y [m] ITAE Lineal
e(t)
Error del Sistema L
In1 Out1

Indice de Desempeño L
ITAE1

ITAE L