PRIMER PARCIAL DE SERVOSISTEMAS (02/03)

Primer ejercicio
El funcionamiento de un micrófono dinámico se basa en el
desplazamiento espacial producido por una bobina dentro de un
campo magnético. Hay un diafragma que se desplaza con la fuerza
mecánica provocada por las ondas sonoras, este desplazamiento se
transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz generada
en la bobina es proporcional a la inducción de campo, B, al número
de espiras, n, a la longitud de espiras, l, y al desplazamiento
relativo de la bobina: Imanes permanentes
Diafragma
d ( y (t ))
e(t ) = 2 ⋅ B ⋅ n ⋅ l ⋅
Md
y(t)
dt N
Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas f(t)
k1
k2
adjuntado, donde Md es la masa del diafragma y Mb la masa de la
bobina. En el desplazamiento horizontal del diafragma hacia la
bobina, se conjetura un rozamiento viscoso, B1 y un
amortiguamiento, k1. Y de la bobina a la estructura esta separada a B1
través de un amortiguador, k2. Se pide: x(t) S Bobina
Mb
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la
dinámica del sistema. e(t)
2. Diagrama de bloques.
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión
de salida.
(50minutos)
Segundo ejercicio

Se utiliza un dispositivo de rastreo digital o

escaneo de rayos X para inspeccionar tarjetas
de circuitos impresos y chips de tableta,
montados en una plataforma X-Y accionada
por un tornillo, como se muestra en la figura a.
La posición de la plataforma es gobernada por
un controlador basado en una computadora. La
figura b muestra el diagrama de bloques del
control proporcional (Gc(s)=Kc) de uno de los
ejes de la plataforma. Gp(s) representa la
dinámica del motor y la plataforma, con la
razón de la inercia al coeficiente de
amortiguamiento J/β=1/4.

1. Dibújese el LDR (lugar de raíces) del sistema.

2. Calcúlese el valor de Kc, si se desea que la sobreoscilación Mp sea 0,4 (40%) cuando al sistema
le apliquemos un escalón unitario.
3. Se desea que el error del sistema en régimen permanente e(t)ss, sea ≤0.10 para una entrada en
rampa r(t)=t, calcúlese el valor de Kc correspondiente.
(50minutos)

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Tercer ejercicio
1. Considerando el amplificador operacional R2

ideal, determinar la ecuación diferencial y la

90k
función de transferencia entre la tensión de
U1
salida y la tensión de entrada,
AV (s ) = u s (s ) / u e (s ) .

4
R1
2 1

V-
- OS1
10k
6
2. Representar el diagrama de Bode y la curva u1(t) OUT us(t)
C1 3 5

V+
polar del circuito. ue(t) + OS2

3. Si el amplificador operacional es real, el 10nF

7
R
diagrama a bloque del esquema corresponde
100k
con la figura adjunta. Determinar gráfica y
analíticamente el margen de fase.
Datos: ue(s) u1(s) us(s)
Ganancia diferencial en cadena abierta del
AV1(s)
10 5 Ado(s)
operacional: Ado (s ) =
(
(1 + 0.05 ⋅ s ) 1 + 0.2 ⋅ 10 −6 ⋅ s )
R1
R1 + R2

(45 minutos)

Resolución
Primer ejercicio
1. El circuito análogo mecánico-eléctrico queda como:
k1
x(t) y(t)

f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md

La mecánica de traslación del sistema está definido por:

..
. 
f (t ) = M d x(t ) + k1 ( x(G ) − y (t )) + B1  x(t ) − y(t )
.. .

 
 
k1 ( x(t ) − y (t )) + B1  x(t ) − y (t ) = M b y(t ) + k 2 y (t )
. . ..

 
El desplazamiento de la bobina provocará una variación del flujo magnético sobre ésta y generará una
fuerza electromotriz:
e(t ) = 2 Bnl y (t ) = k ∗ y (t )
. .

2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:

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( )
f (s ) = M d s 2 + B1 s + k1 x(s ) − (B1 s + k1 ) y (s )
(B1 s + k1 )x(s ) = (M b s 2 + B1 s + k1 + k 2 )y(s )
e(s ) = k ∗ s. y(s )
Las FDT resultantes son:
Y (s ) B1 s + k1
=
x(s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
2

e (s )
= k ∗ .s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
x (s ) =
M d s 2 + B1 s + k1
El diagrama de bloques resultante queda:

+ B1s + k1
•
1
M d s 2 + B1s + k1 M b s 2 + B1s + k1 + k 2
k ∗s
+

(B1s + k1 )
3. Se observa que la estructura corresponde con una realimentación positiva y seguida de un
procesamiento en cascada:

G1 (s )
+
G2 (s ) • k ∗s
+

H (s )

e(s ) G1 .G2 k * s (B1 s + k1 )

= .k * s =
F (s ) 1 − G1G2 .H (M d s 2 + B1s + k1 + k 2 )(M d s 2 + B1 s + k1 + k 2 ) − (B1 s + k1 )
e (s ) k * s (B1 s + k1 )
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s 3 + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2

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Tercer ejercicio
1. La ecuación diferencial que determina la dinámica del circuito es:
 R2 
u s (t ) = 1 + u1 (t )
 R1 
du (t )
u e (t ) = u c1 (t ) + RC1 c1 u1 (t ) = u e (t ) − u c1 (t )
dt
Aplicando transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad y asociando se conseguirá la
ganancia de tensión del circuito:
 R 2  sRC1
AV (s ) = 1 + 
 R1  1 + sRC1

2. El circuito corresponde con un filtro paso alto de primer orden. El trazado de Bode será:
Diagrama de Bode
20
Curva polar
10
5
0
Modulo (dB)

4
-10 Eje imaginario

-20 3

-30
2
-40
90
1

0
Fase (deg)

45
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Eje real

0
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)

3. El margen de fase depende sólo de la estructura de realimentación negativa, Ado (ω )H (ω ) :

Gráficamente:

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Cadena abierta de Ado(w)*H(w)

100

50
Modulo (dB)

-50 G.M.: Inf

Freq: Inf
Stable loop
-100
0

-45
Argumento (deg)

-90

-135
P.M.: 87.7 deg
Freq: 2e+005 rad/sec
-180
0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)

Analíticamente:
a) Cálculo de la frecuencia de cruce de ganancia, cuyo valor debe de estar alrededor de los 200.000
rad/s, según se observa del trazado de Bode:
Ado (ω g )H (ω g ) = 1 ⇒ 10 8 = 1 + (0.05ω g ) 1 + 0.2 ⋅ 10 −6 ω g ( 2
)( ( )) 2
⇒ ω g = 199840[rad / s ]
b) Aplicación de la ecuación de margen de fase para sistemas de fase mínima:
(
γ = 180 − arctg (0.05ω g ) + arctg 0.2 ⋅ 10 −6 ω g = 87.71º ( ))

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