1.

6
Circuitos eléctricos
 Sea el siguiente circuito eléctrico
Z 1=R+jwL=R+SL

Z2=1/jwC=1/SC

 Determinar F.T. y Ecuación de estado

Función de transferencia planteando
ecuaciones diferenciales
di 1 1
ei  R.i  L   idt ; aplicando Laplace Ei ( s )  ( R  sL) I ( s )  I (s )
dt C sC
1 1
e0   i.dt ; E0 ( s )  I (s)
C sC
Dividiendo ambas ecuaciones
1
I (s)
E0 ( s ) sC

Ei ( s ) 1
( R  sL) I ( s )  I (s)
sC
La F .T .
E0 ( s ) 1
 2
Ei ( s ) s LC  sRC  1
 Función de transferencia utilizando
Impedancia compleja
 Definimos
Z1  R  j L; Reemplazando s  j; Z1  R  SL
1 1
Z2   ;
jC SC

 Por divisor de tensión

Z2
E0 ( s )  Ei ( s )
Z1  Z 2

 Reemplazando Z 1 y Z 2 tenemos
E0 ( s) 1
 2
Ei ( s) s LC  sRC  1
 Ecuación de estado
 Seleccionando variables de estado:

x1  i (Corriente Bobina)  x1  di / dt
 i
x2  e0 (Tension Capacitor )  x2  deo / dt 
C
di
ei  R.i  L  eo
dt

ei  R.x1  L. x1  x2
 R x2 ei
x1   x1  
L L L
 x1
x2 
C
Ecuación de estado y salida


 x1     R / L 1/ L   x1   1/ L  e
    1/ C    
0   x2   0   i

 x2 

 x1 
e0  0 1  
 x2 
 Servomotores de corriente
continua
Para el siguiente sistema se tiene un motor de excitación
independiente con carga en su eje encontrar la función
de transferencia y la ecuación de estado, además,
dibuje su diagrama de bloques

Ra La

+ ω,θ
B
ia

+
Va ε J
-

- +
If Vf
-
 La velocidad se controla por el
circuito de excitación
Ecuaciones :
  k f .i f ( Flujo magnetico)
Tm  km ..ia (Torque o Par )
 Tensión inducida en las escobillas
  km ..w  kb .w
 La corriente de armadura ia ≈ Constante.
Tm  
k .k m .ia 
f  if

Tm  K m .i f
Tm( s )  K m .i f ( s )
En el circuito de excitación:
d .i f
V f  R f .i f  L f .
dt
V f ( s )  R f .i f ( s )  L f .S .i f ( s )
Aplicando ΣT=J.α
dw
Tm  Bw  .J
dt
d d 2
Tm  B  .J
dt dt 2

Tomando transformada de Laplace

Tm( s)  ( B  S .J ).W ( s)
K mi f ( s)  ( B  SJ ).W ( s)
Se tiene F.T., cuando la salida es velocidad(W)

W ( s) Km

V f ( s )  R f  S .L f  .  B  S . J 
 Diagrama de bloques

If(s)

±
+

Tm: Torque del motor

Tp: Torque de perturbación
Tc: Torque de la carga
Estado estacionario: Tm =Tc
Estado transitorio: Tm ±Tp = Tc
 Ecuación de estado
Definiendo variables de estado:
 di f Rf 1
x1  i f  x1   x1  Vf
dt Lf Lf
 d k B
x2    x2   x1  x2
dt J J
Ecuación de estado:

 x1     R f / L f 0   x1  1/ L f


    K / J  B / J   x2   0 Vf

 x2 
Ecuacion de salida
x 
w  0 1  1 
 x2 
La velocidad se controla por circuito
de armadura
 Si tiene las siguientes ecuaciones:

  cte
Tm  Km .ia  Tm(s)  Km Ia(s)...................(1)
Donde Km →Constante de par motriz

  Kb .w  E(s)  KbW (s)...........................(2)

Donde Kb→Constante de fuerza contraelectromotriz
Relación entre Km y Kb
Pm  ia  Tmm
ia .Kb .m  K m .ia .m
K m  Kb [N.m/A]  [V.s/rad]
Ecuaciones en circuito de armadura y aplicando ΣT=J.α
ia
Va  ia Ra  La 
t
Va ( s )  I a ( s ) Ra  SLa I a ( s )  E ( s )..............................(3)
w
Tm  Bw  J
t
Tm( s )  BW ( s )  JSW ( s )...................................(4)

Reemplazando (1) y (2) en (3)

Tm( s )
Va ( s )  ( Ra  SLa )  K bW ( s ).....................(5)
Km
Reemplazando (4) en (5)

BW ( s)  JSW ( s)
Va ( s )  ( Ra  SLa )( )  K bW ( s )
Km

 ( Ra  SLa )( B  JS )  Kb K m 
Va ( s)    W ( s)
 K m 

W ( s)  Km 
 2 
Va (s)  ( Ra  SLa )( B  JS )  K m 
Su diagrama de bloques
Si la inductancia (La) es pequeña podemos aproximar a
cero y se tiene:
d
La  0 ; w= ; S ( s)  W ( s) (A)
dt
W ( s)  Km 
  (B)
Va ( s )  ( Ra  SLa )( B  JS )  K b K m 
Reemplazando Ecuaciones (A) en (B); se tiene:
 (s)  Km 
 
Va ( s )  S  Ra JS  Ra B  K b K m  
Haciendo :
Km
KM  (Constante de ganancia del motor)
 a
R B  K b m
K
Ra J
TM  (Constante de tiempo del motor)
 a
R B  K b m
K
 (s) KM

Va ( s ) S (TM S  1)
Ecuación de estado cuando la salida es θ (desplazamiento
angular).(1)

 Ecuaciones a utilizar:

d d 2
Tm  K mia  B J 2
(C)
dt dt
ia
Va  Ra ia  La  K bW (D)
t
Ecuación de estado cuando la salida es θ (desplazamiento
angular).(2)
 Seleccionando las variables de estado:

dia
X 1  ia  X1  
dt
dia R X K X V
Despejando de (D)  a 1 b 3  a
dt La La La
d
X2   X2   X3
dt
d d 2
X3   X3  2
dt dt
d 2 K m B
Despejando de (C ) 2
 X 1  X3
dt J J
Ecuación de estado y salida

 Ecuación de Estado:

 .   Ra Kb  1 
X
    0 
La   X 1   La 
1
La
  
.
   V
  
X 2  0 0 1 X
    0
2
 a
.  K   X 3   0 
X3    B
J 
m 0  
   J
 Ecuación de salida

 X1 
  0 1 0 
X2



 X3 

Obtener la F.T. ;Ecuación de estado para el siguiente sistema,
suponiendo que la entrada y salida del sistema son la posición del
eje de entrada (r) y el eje de salida (c) con los siguientes valores
numéricos.
 r - Desplazamiento angular del eje de entrada (rad)
 c - Desplazamiento angular del eje de salida (rad)
 K1 - Ganancia de los potenciómetros = 24/Π vol/rad
 Kp - Ganancia del amplificador = 10
 Ra - Resistencia de armadura = 0.2 Ω
 La - =0
 Kb - Cte. F.electromotriz 6 x 10-5 vol-s/rad
 Km - Cte. Par motriz 6x 10-5 N-m/A
 Jm - 10-5 kg-m2
 Bm - =0
 JL - 4.4 x 10-3 kg-m2
 BL - 4 x 10-2 N-m/rad/s

N1 1
 n
N 2 10
 Ia
+
+
vr Vc
-
-
 Ecuaciones principales

ECUACIONES:
Vr  K1 r
Vc  K1 c

E  Vr  Vc  K1r  K1c  E (s)  K1  R(s)  C (s)

Va  K p E  Va (s)  K p .E (s)
RELACION ENTRE θ1 / Va
: 1 ( s ) KM

Va ( s ) S ( STM  1)
Km
KM 
Ra Beq  K 2 m
Ra J eq
TM 
Ra Beq  K 2
m
CALCULO DE VALORES
 Reemplazando valores numéricos

1
Jeq  J m  n 2 J L  10 5  4.4  103  5.4  105 kg  m 2
100
1
Beq  Bm  n 2 BL  4.4  103  4  104 N  m / rad / s
100
6  10 5
KM  4 5 5
 0.68
0.2  4.4  10  6  10  6  10
0.2  5.4  10 5
TM  4 5 5
 0.12
0.2  4.4  10  6  10  6  10
1 ( s ) 0.68

Va ( s ) S (0.12 S  1)
Reemplazando valores en diagrama de
bloques

0.68
S (0.12S  1)
 FUNCION DE
TRANSFERENCIA
 Hallamos F.T. de:

43.29
S ( S  8.33)

C ( s) 43.29
 2
R( s) s  8.33s  43.29
 Determinación de la ecuación de estado a
partir de diagrama de bloques
 1.- Se separan los bloques de tal
manera que cada uno de ellos contenga
integradores con o sin retraso de la
forma:
 1/S --------sin retraso (sin retardo)
 1/(S+a) ------con retraso( con retardo)
 2.- La salida de los bloques se definen
como variables de estado.
 APLICACIÓN 1
 Hallar ecuación de estado de :

43.29
S ( S  8.33)
 SOLUCION
 Separando en integradores con o sin retardo y
definiendo las variables

43.29
( S  8.33)
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
 Se tiene:

43.29
X 1 (s)  X 2 ( s)  x1  8.33x1  43.29 x2
S  8.33
1
X 2 ( s)  ( R( s)  X 1 ( s))  x 2  r  x1
S

 
X
 
1  8.33 43.29   X   0 
  
1
  r
   1 0   X 2  1 
X 2 
Ecuación de salida
 Del grafico:

 X1 
C  1 0  
X2 
 APLICACIÓN 2
 Determinar la ecuación de estado del
siguiente diagrama de bloques

aS  b b 1
2
 ( a  )
S S S
 SOLUCION
 Redibujando el D.B. anterior

+
+
+

-
Relacionando entrada y salida de cada
bloque

1
 
X 1 ( s)  . X 2 ( s)  a  R( s)  X 1 ( s)  
S

 x1  a.x1  x2  a.r
b
X 2 ( s)   R( s)  X 1 ( s) 
S

 x2  b.x1  b.r
 Ecuación de estado y Salida
 Ec. Estado:


 x1    a 1   x1    a  r
    b 0   x2   b 
 x2 
 Ec. De salida

 x1 
c  1 0  
 x2 