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Diseño de controladores por asignación de polos con observadores 1

DISEÑO DE CONTROLADORES POR ASIGNACIÓN

DE POLOS CON OBSEVADORES
CASO CONTINUO
El informe desarrollado presenta el diseño de algunos sistemas de control clásico, tomando como
proceso un reactor continuo tipo tanque agitado (CSTR), en donde dos o más componentes son
reaccionados para producir uno o más producto. Véase figura 1.

Figura 1: Tanque calentador con agitación continua

El fluido que entra al tanque es recibido desde otra unidad de proceso. El objetivo de control es subir
la temperatura del fluido que entra al tanque hasta un valor deseado. El fluido que transfiere calor es
circulado a través de una chaqueta de encamisado para calentar el fluido en el tanque. En este proceso
se considera que no hay cambio de fase ni en el fluido del tanque ni en el fluido de la chaqueta.

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PROBLEMA 3: Esquemas de control varios.

a. Control óptimo:
El control óptimo es una rama del control moderno que se relaciona con el diseño de controladores
para sistemas dinámicos, tal que se minimice una función de medición que se denomina índice de
desempeño o costo del sistema.
Los siguientes son términos usados en el estudio de control óptimo:
 Trayectoria de Estado: es la solución a las ecuaciones diferenciales del modelo, las cuales
describen el modelo del sistema dinámico, en [t0, tf].
 Control Admisible y Trayectoria Admisible: un control admisible está dado por una ley de
control, que satisface las restricciones en el intervalo [t0, tf].
Una trayectoria admisible, es la trayectoria de estado que satisface las restricciones de variable
de estado durante el intervalo de tiempo [t0, tf].
 Conjunto objetivo: Región en el espacio X × T donde se encuentra la trayectoria del sistema. La
dimensión de la trayectoria se da por la dimensión del sistema. Por ejemplo, en un problema de
movimiento, como lo es uno descrito por la Ley de Newton usando dos estados, posición y
velocidad.
 Índice de desempeño (J): Es una medida de la calidad de desempeño del sistema. Usualmente
se intenta minimizar o maximizar el criterio de desempeño, seleccionando la entrada de control.
El índice de desempeño viene representado por la ec.1.

tf

 
J   x  t f  , t f   L  x  t  , u  t  , t  dt …………………(1)
t0

En la ec.1, t0 es el instante inicial considerado, t f el instante final, L(x(t), u(t), t) es la función de

coste integral, y ϕ(x(tf), tf) el coste final. Se asume asimismo una condición inicial x(t0) = x0 con t0 fijo y
tf posiblemente variable.
En teoría de control óptimo, los problemas que involucran únicamente costes en los instantes inicial
y/o final (L=0), se denominan “Problemas de Mayer”, en los que intervienen únicamente el coste
integral (ϕ=0) son los conocidos como “Problemas de Lagrange”, y los problemas genéricos que
incluyen ambos costes se denominan “Problemas de Bolza”.
A continuación se presenta los pasos a seguir, para declarar matemáticamente un problema de
control óptimo:
1. Descripción del sistema a ser controlado.
El sistema dinámico a ser controlado se describe en la forma de variables de estado, por ejemplo:

en tiempo continuo por:

Significado

A Matriz de estado x  t   Ax  t   Bu  t  ; x  0  …………..(2)

x0

B Matriz de entrada y  t   Cx  t  …………..(3)

C o en tiempo discreto por:

…………..(4)
x(t) Estados del sistema x[k  1]  Ax[ k ]  Bu[k ]; x[0]  x0
…………..(5)
u(t) Entradas de control y[ k ]  Cx[k ]

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Se asumirá que todos los estados son medibles, es decir, que el sistema es observable, por lo que se
puede construir un observador para estimar el estado.

2. Descripción de las limitaciones y posibles alternativas del sistema.

Las limitaciones del sistema existirán algunas veces sobre valores permitidos de las variables de
estado o sobre las entradas de control.

3. Descripción de la tarea a ser desarrollada.

La tarea a realizar usualmente toma la forma de condiciones de frontera adicionales sobre las
ecuaciones de espacio de estados. Por ejemplo, se podría desear transferir el estado x(t) desde un
estado inicial conocido x0 a un estado final especificado xf(tf) = xd en un tiempo especificado tf, o
en el mínimo tf posible. Véase figura 1.

Figura 1: Descripción de la tarea desarrollada por el sistema

4. Declaración del criterio para juzgar el desempeño óptimo

 Un criterio de desempeño común es el de tiempo mínimo, en el cual se busca el control u(t)
que produce la trayectoria más rápida para obtener el estado final deseado.

Figura 2: Descripción de la tarea desarrollada por el sistema

En este caso el criterio de desempeño a minimizar puede expresarse matemáticamente simplemente

como J = T

 Otro criterio de desempeño podría ser el error final al obtener el estado final deseado en un
tiempo especificado de antemano T.
J  x t
2

Figura 3: Descripción de la tarea desarrollada por el sistema

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 Otro criterio de desempeño podría ser minimizar el área bajo , como

x t una forma para
2

seleccionar aquellos controles que producen los transitorios más pequeños sobre toda la
trayectoria generada entre x0 y el estado final. Véase figura 4. También es posible utilizar
u t
2
otro criterio para minimizar el área bajo , como una forma de seleccionar aquellos con-
troles que usan el menor esfuerzo de control. Véase figura 5.

Figura 4: Descripción de la tarea desarrollada Figura 5: Descripción de la tarea desarrollada

1.2.- Para las condiciones de estado estable verifique que UA = 183.9 [Btu/(°F min)] y Fjs = 1,5
[ft3/min].

La verificación es llevada a cabo a través de las ecuaciones (véase ec.1 y ec.2) que describen la
dinámica no lineal del proceso mostrado en la figura 1, considerando los valores de estado estable de
las variables del sistema presentados en la tabla I.

dT F UA  T j  T 
  Ti  T   ………………………….....(1)
dt V V C p

dT j Fj UA  T j  T 
dt

Vj
T ji  Tj  
V j  j C pj
………………………...(2)

Tabla I. Valores de estado estable de las variables del sistema

ft 3 Btu Btu
FS  1  C p  61,3  j C pj  61,3
min  F ft 3  F ft 3
Tis = 50°F TS =125°F V = 10ft3
Tjis = 200°F Tjs = 150°F Vj = 1ft3

Haciendo dT/dt = 0, y despejando UA y Fj para cada caso se obtiene:

 F  UA  T j  T 
  V  Ti  T    V  C p 
……………(3) …………..(4)
V j  j C pj
UA  F js  Vj
 Tj  T  T ji  Tj 

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Sustituyendo con los valores de la tabla I en la ec. 3 y ec. 4 respectivamente, se verifica que:
UA = 183.9 [Btu/(°F min)] y Fjs = 1,5 [ft3/min].

1.3.- Construya, usando Simulink, un diagrama de bloque donde estén reflejadas las dos ecuaciones
dinámicas no lineales que modelan el proceso: Ec. 1 y Ec 2.

Figura 2: Modelo general de la “Planta no lineal” en Simulink

Figura 2: Diagrama de bloques. Ecuaciones dinámicas que modelan el proceso

2.-PARTE II: Formulación del modelo de espacio de estado.
2.2.- Construya, usando Simulink, un diagrama de bloque donde estén reflejadas las dos ecuaciones
dinámicas lineales que modelan el proceso en forma de espacio de estado.

Las matrices A, B, C y D que describen el proceso linealizado, sin controlador, sin válvula y sin
sensor transmisor, son las siguientes:
 0, 4 0,3  0  7,5 0,1 0  1 0  0 0 0 0 
A  ; B  ; C   ; D   
 3  4,5 50 0 0 1,5 0 1 0 0 0 0 
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Figura 3: Modelo general de la “Planta lineal” en Simulink

Figura 4: Diagrama de bloques. Modelo en espacio de estados

3.- PARTE III: Formulación del modelo en el dominio “S” – Dominio de Laplace.
3.1.- Formule el modelo lineal en el dominio “S” – dominio de Laplace- y encuentre la matriz
función de transferencia que relaciona las salidas con las entradas. Encuentre también las 8 funciones
de transferencia que describen el proceso.

Tabla II. Funciones de transferencia que describen el proceso

La función de transferencia que relaciona las entradas y las salidas del sistema: Y(s)=G(s)U(s)
Donde G(s) = C(SI-A)-1B.
 15  7,5s  33, 75   0,1s  0, 45  0, 45 
sistema=ss(A,B,C,D);  

  50 s  20   22,5 0,3  1,5s  0, 6  
G=tf(sistema) G  s 
s 2  4,9 s  0,9

15 7,5s  33, 75 0,1s  0, 45 0, 45

G11  G12  G13  G14 
s  4,9 s  0,9
2
s 2  4,9s  0,9 s  4,9 s  0,9
2
s  4,9s  0,9
2

50s  20 22,5 0,3 1,5s  0, 6

G21  G22  G23  G24 
s  4,9s  0,9
2
s  4,9 s  0,9
2
s  4,9s  0,9
2
s  4,9 s  0,9
2

4.- PARTE IV: Elemento Final de Control y Elemento Sensor-Transmisor.

4.1.- Agregue una válvula en el flujo de alimentación a la chaqueta, y un sensor/transmisor para
medir la temperatura del tanque. Asuma que las funciones de transferencia para estos dispositivos son:

  ft 3  1  %CO 
1, 652  min   …………….(7)
  H  s  ………………(8)
GV    0, 75s  1  º F 
0, 2 s  1  %CO 
 

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Figura 5: Lazo de control. Planta lineal

Figura 6: Lazo de control. Planta no lineal

5.- IDENTIFICACION DEL PROCESO Y DISEÑO DE ALGORITMOS DE CONTROL

5.1.- Identifique la planta usando la FTPOTM.

La identificación de la planta se realiza a través de la curva de reacción del proceso o prueba de lazo
abierto. Véase figura 7.

Figura 7: Lazo de control abierto. Planta lineal

El lazo de control es abierto a la salida del sensor transmisor, donde se conecta el registrador, y a la
salida del controlador. En la entrada del elemento final de control (válvula) se introduce un escalón con
un valor que permita llevar a la planta a su valor operacional. Cabe destacar que la prueba a lazo
abierto, es igual para la planta no lineal.
La figura 8 y figura 9, presentan la señal obtenida por el registrador para la planta lineal y no lineal.

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Figura 8: Respuesta a lazo abierto. Planta lineal

Figura 9: Respuesta a lazo abierto. Planta no lineal

Siguiendo el método de la curva de reacción del proceso se obtienen los valores para el cálculo, de la
ganancia (K), constante de tiempo (T) y tiempo muerto del modelo (L).
La tabla III presenta los valores obtenidos para cada planta. Considerando para los cálculos las
ecuaciones presentadas a continuación, ec.9:

K
Yss
A
 
; T  3  t2  t1  ; L  t 2  T ; …….(9)
2
G  s 
K e  Ls
Ts  1
…………(10)
Tabla III. Valores obtenidos con el método de la curva de reacción
Planta lineal Planta no lineal
A Yss 63,2% 28,3% A Yss 63,2% 28,3%
124,9 Y2 = 78,95 Y1 = 35,35 Y2 = 79,03 Y1 = 35,39
1,36 0,91 125,05
3 t2 = 6,7s t1 = 3,1s t2 = 7,2s t1 = 3,62s
K L T K L T
91,86 1.3 5.4 137,42 1,83 5,37
Sustituyendo en la ec.10, las plantas quedan identificadas a través de la ec.11, para la planta lineal y
ec.12 para la planta no lineal.
137, 42 e 1,83s
G  s 
91,86 e 1,3s …….(11) G  s   ………..(12)
5, 37 s  1
5, 4 s  1

5.2.- Identifique la planta usando los parámetros Ganancia Ultima y Período Ultimo.

Se emplea el lazo de control realimentado mostrado en la figura 5, excepto que el controlador es

sólo proporcional, fijado a un valor que permite obtener oscilaciones sostenidas a la salida.

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Figura 10: Planta lineal. Oscilaciones sostenidas

Figura 11: Planta no lineal. Oscilaciones sostenidas

La tabla IV muestra los valores alcanzados con el método a lazo cerrado o de oscilaciones
sostenidas.
Tabla IV. Valores obtenidos con el método de la curva de reacción
Controlador Kc Td Ti
PID Kcu/1,7 τu/2 τu/8
Lineal (Kcu=0,136; τu=7,29) 0,08 3,645 0,911
No lineal (Kcu=0,2; τu=7,3) 0,117 3,65 0,912

5.4.- Cierre el lazo y simule el sistema lineal y no lineal con la ley de control PID antes hallada, y
analice que tan bien responde el sistema ante cambios en la referencia y ante cambios en las
perturbaciones.
El lazo de control realimentado se presenta en la figura 12, y la respuesta del sistema lineal y no
lineal ante un cambio en la referencia o perturbación, puede observarse en la figura 13.

Figura 12: Lazo de control PID. Sistema lineal.

Tabla V. Valores de la respuesta transitoria del sistema lineal y no lineal
%MP Tr (s) Td (s) Ts (s) eSS ITAE uc
Planta Lineal
23,6890 2,6291 2,1 15,5942 32,49 565,1
Planta No Lineal
23.9970 3.4472 2,27 26,4609 92,75 1314

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Figura 12: Respuesta transitoria de sistema lineal y no lineal.

5.5.- Repita el punto 5.3 y 5.4 para los parámetros de la FTPOTM. Use el algoritmo de control IMC.

Para este caso en específico fue empleado la regla de control por modelo interno (IMC) H, (Chien
and Fruehauf, 1990). Las ecuaciones planteadas se muestran en la tabla VI.

Tabla VI. Diseño controlador por IMC

Modelo K’ Ti’ Td’
L
K e  Ls T L TL
G  s  2 T
Ts  1 L 2 2T  L
c 
2

91,86 e1,3s
GL  s   2.2830 6.0500 0.5802
5, 4s  1

137, 42 e 1,83 s
GNL  s   2.1561 6.2850 0.7818
5,37 s  1
K Ti Td
Controlador PID  T ' Td ' Ti '
K ' 1  d  Ti ' Td '
 Ti '  Td ' Ti '
Planta lineal 2.5019 6.6302 0.5294
Planta no lineal 2.4243 7.0668 0.7157

5.6.- Repita el punto 5.3 y 5.4 para los parámetros de la FTPOTM. Use el algoritmo de control
AMIGO.

Considerando la planta lineal y no lineal, modelada por la función de transferencia de la ec. 11 y

ec.12 respectivamente, y aplicando las siguientes ecuaciones se obtienen los valores para el controlador
con el método AMIGO.

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1  T  …….(13)  0, 4 L  0,8T   0, 5LT 

KC  Ti    L ……(14) Td    ……(15)
 0, 2  0, 45   L  0,1T   0,3L  T 
Kp  L

Tabla VII. Valores obtenidos método AMIGO

Controlador Kc Td Ti
PID (Lineal) 0,0225 3,4196 0,6062
PID (No_Lineal) 0,0111 3,8873 0,8301

Considerando los valores obtenidos para el controlador PID, calculados con el método AMIGO, se
tiene el siguiente lazo de control realimentado, véase figura 14.

Figura 14: Sistema lineal. Método AMIGO

El lazo de control para el sistema no lineal, tiene la misma estructura que el mostrado en la figura
14, la diferencia radica en los valores de la función de transferencia más tiempo muerto (FTPOTM).
Las respuestas transitorias de ambos sistemas con el método AMIGO, puede observarse en la figura
15. Los valores obtenidos de ésta respuesta se presentan en la tabla VIII.

Tabla VIII. Valores de la respuesta transitoria FTPOTM

%MP Tr (s) Td (s) Ts (s) eSS ITAE uc
Planta Lineal
16,9144 2,5127 2,43 14,9581 15,09 582
Planta No Lineal
15,0663 3,3487 3,12 18,9513 23,5 260,4

Figura 15: Respuesta transitoria. Método AMIGO

5.7.- Compare los resultados obtenidos de las simulaciones y emita comentarios sobre el desempeño
del sistema de control con cada algoritmo de control diseñado.

Los parámetros de la respuesta transitoria, del lazo de control empleando Ziegler-Nichols y

AMIGO, muestran claramente que el método AMIGO exhibe una mejor respuesta, puesto que el
sobreimpulso es menor, es más rápido, con un tiempo de establecimiento menor, el ITAE es dos veces

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menor, por lo que en condiciones ideales es un buen método de sintonización. Lo criticable del
AMIGO, es que no tiene un buen rechazo ante perturbaciones, el Z-N es más eficiente en este sentido

6.- CONTROL EN CASCADA

El lazo de control realimentado en cascada puede observarse en la figura 16. Los valores de
entonación para los controladores fueron obtenidos mediante el método de Austen V.D. La tabla IX
presenta estos datos.

Tabla IX. Valores obtenidos con el método Austen V.D

Planta lineal (Maestro) Planta no lineal (Maestro)
A Yss 63,2% 28,3% A Yss 63,2% 28,3%
124,9 Y2 = 78,96 Y1 = 35,35 Y2 = 79,03 Y1 = 35,38
1,36 0,91 125,04
4 t2 = 6,67s t1 = 3,11s t2 = 7,1761s t1 = 3,6358s
K L T K L T
91,86 1,33 5,34 137,40 1,8656 5,3104
Kc Ti Td Kc Ti Td
0,234 5,3405 0,6173 0,3274 5,3104 0,4972
2
Planta lineal (Esclavo) Planta no lineal (Esclavo)
A Yss 63,2% 28,3% A Yss 63,2% 28,3%
174,9 Y2 = 110,55 Y1 = 49,50 Y2 = 94,84 Y1 = 42,46
1,36 0,91 150,06
2 t2 = 3,2460s t1 = 1,1515s t2 = 4,4210s t1 = 2,0544s
K L T K L T
128,6 0,1043 3,1416 164,90 0,8712 3,5497
2
Kc Ti Td Kc Ti Td
0,234 5,3405 0 0,3274 5,3104 0
2

Figura 16: Lazo de control en cascada.

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Figura 17: Respuesta Transitoria del sistema lineal y no lineal ante una perturbación.

Figura 18: Respuesta Transitoria del sistema lineal y no lineal. Cambios en la referencia.

Tabla X. Valores de la respuesta transitoria. Control en cascada

%MP Tr (s) Td (s) Ts (s) eSS ITAE uc
Planta Lineal
0 61,7914 22,24 88,7997 854,1 260,7
Planta No Lineal
0 46,3158 10,93 77,4467 425,9 215,9

La aplicación del método en cascada, en este caso en particular, muestra que el lazo de control con
la planta no lineal, es ligeramente más rápida, tiene un tiempo de crecimiento menor y se estabiliza en
el punto de referencia en un menor tiempo. Ambos lazos de control presentan muy buen rechazo a las

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perturbaciones; sin embargo la planta no lineal tiene un mejor seguimiento ante los cambios en la
referencia.

7.- CONTROL FEEDFORWARD

Figura 17: Lazo de control FFW.

Figura 18: Respuesta transitoria del control FFW. Sistema lineal

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Figura 19: Respuesta transitoria del control FFW. Sistema no lineal

Tabla XI. Valores de la respuesta transitoria. Control Feedforward

%MP Tr (s) Td (s) Ts (s) eSS ITAE uc
Planta Lineal
24,38 4,3038 3,14 78,1976 119,8 927,7
Planta No Lineal
19,3753 5,9731 3,44 81,0579 284,9 566,9

La respuesta transitoria para el control Feedforward, muestra un excelente desempeño ante el

rechazo de perturbaciones, ambos sistemas presentan una respuesta similar. En cuanto al rendimiento
general de ambas plantas, es posible decir que el sistema lineal es ligeramente más eficiente, su punto
débil es posee un sobreimpulso superior al sistema no lineal.

8. CONCLUSIONES
El análisis muestra que los parámetros del controlador diseñado con AMIGO y el método propuesto,
generan una respuesta menos oscilatoria que Z-N. También se observa que la integral del error
absoluto, ante perturbaciones, para el método propuesto es menor que el calculado para AMIGO pero
ligeramente más alto que Z-N.
La ventaja más importante del diseño es el uso del Criterio ITAE para encontrar los nuevos
parámetros de sintonización, ya que la data obtenida muestra que proporciona un controlador con un
buen rendimiento, además es capaz de trabajar con una posible variación de los parámetros del sistema.
Las tablas y las gráficas presentadas, dejan claro que la regla propuesta tiene el mismo o mejor
rendimiento que el método AMIGO y mucho mejor rendimiento que la regla de entonación Z-N.
Las pruebas realizadas con diferentes funciones de transferencia del proceso, evidencian la robustez
y la flexibilidad del método propuesto.

9. FUTUROS TRABAJOS
El artículo analizado en este resumen, deja como un trabajo a futuro, poder utilizar la regla propuesta
en un experimento práctico, de tal manera de ajustar y preparar el método para ser empleado en

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aplicaciones industriales.

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