Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11

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Curso 2o. Ingeniero de Telecomunicación. Ampliación de Matemáticas.

Lección 3.

TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE. Curso 2010-11

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Definición y propiedades de la transformación de Laplace

En esta lección presentamos un nuevo procedimiento para la resolución de ecuaciones y sistemas lineales con coeficientes constantes: el método de la transformación de Laplace, que será especialmente adecuado para el caso no homogéneo con condiciones iniciales en el origen. El uso del concepto de transformación de Laplace es un elemento central del análisis y el diseño de sistemas en la ingeniería. Este tipo de métodos, también llamados métodos operacionales, fue propuesto por el ingeniero inglés O. Heaviside (1850—1925) para resolver las ecuaciones diferenciales que aparecen en el estudio de los circuitos eléctricos ya que permiten pasar de una ecuación diferencial a una ecuación algebraica. Usando estas ideas, Heaviside fue capaz de resolver problemas sobre la propagación de la corriente eléctrica a lo largo de cables que no podían ser resueltos usando los métodos clásicos. Si bien los métodos operacionales demostraron ser muy potentes en sus aplicaciones, fueron catalogados como poco rigurosos. Ello puede explicar que el reconocimiento de las aportaciones de Heaviside llegara tardíamente. La transformación de Laplace, introducida por P.S. Laplace un siglo antes en sus estudios sobre probabilidad, fue posteriormente utilizada para proporcionar una base matemática sólida al cálculo operacional de Heaviside. La idea es trasladar el problema desde el espacio original de las funciones y(t) soluciones de la ecuación diferencial –el dominio del tiempo– al espacio de sus transformadas Y (s) –el dominio de la frecuencia– donde el problema se expresa en términos de resolver una ecuación algebraica lineal, cuya solución deberá ser antitransformada para obtener la solución de la ecuación diferencial original. El método de la transformación de Laplace, en razón de su capacidad para algebrizar los problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, es ampliamente utilizado en la teoría de circuitos y en la teoría de sistemas lineales de control. Estas aplicaciones se estudian a fondo en las asignaturas correspondientes, nosotros daremos una somera introducción al estudio de los sistemas lineales en ingeniería, presentando el concepto básico de función de transferencia.

(5) Puede extenderse la noción de transformadaRde Laplace a algunas funciones f (t) que no ∞ son continuas en t = 0 y para las que la integral 0 f(t)e−st dt es impropia y absolutamente √ convergente también en el extremo inferior. en ese caso. (3) Cuando la variable t representa el tiempo. (2) No hay ningún problema en considerar valores complejos del parámetro s. entonces ¯ −st ¯ ¯ −(σ+jω)t ¯ ¯ −σt ¯ ¯ −jωt ¯ ¯ −σt ¯ ¯ ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ = ¯e ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ (cos(ωt) − jsen (ωt)) = ¯e−σt ¯ . La transformada de Laplace de f es la función F definida por Z ∞ f(t)e−st dt F (s) = 0 en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente. El ínfimo σ f de los valores de s para los que está definida la transformada de Laplace F (s) de una función f(t) se llama abscisa de convergencia y puede probarse que la función F es continua en (σ f . Ejemplos. no intervienen en la definición de transformada de Laplace. el parámetro s tiene las dimensiones de una frecuencia porque en las aplicaciones se exige que e−st sea adimensional. Como los valores de f(t) para t < 0. también converge para todos los valores mayores que el dado. por el criterio de comparación. que f(t) = 0 para t < 0 y se dice.2 Lección 3. que f es una función causal. El ejemplo típico es f (t) = 1/ t cuya transformada p de Laplace es F (s) = π/s para s > 0. normalmente. (4) La notación dada utiliza las letras minúsculas para las funciones que actúan en el dominio del tiempo y las correspondientes letras mayúsculas para sus transformadas de Laplace (f (t) ↔ F (s)) y. Sea f : [0. se suele suponer. sólo influye la parte real de s. y su región de convergencia será un semiplano del plano complejo de la forma Re(s) > σ f . ∞). Por ello se dice que f(t) actúa en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F (s) actúa en el dominio de la frecuencia. si es que existen. ∞) → R una función continua o continua a trozos. R∞ de manera que. Las siguientes funciones f(t) tienen la transformada de Laplace F (s) indicada f(t) → F (s) f(t) → F (s) 1 n! (s > 0) (2) tn → n+1 (s > 0) (1) 1 → s s 1 1 at (3) sen (t) → 2 (s > 0) (4) e → (s > a) s +1 s−a Observaciones. Transformación de Laplace Definición. . Esto es R∞ cierto en general porque si la integral 0 f (t)e−st dt converge absolutamente para un cierto valor del parámetro s entonces. simplemente. (1) Vemos en todos estos ejemplos que el conjunto de valores s en los que está definida la correspondiente transformada de Laplace es un intervalo de la forma (σ f . Otras notaciones habituales son L{f} o L{f}. no produce confusiones. ∞) y que lims→∞ F (s) = 0. a la hora de estudiar la convergencia absoluta de 0 f(t)e−st dt. Si s = σ + jω.

s Propiedades de la transformación de Laplace. si a > −1 y consideramos la función f(t) = ta .viene dada por ½ 0 si t < 0 h0 (t) = 1 si t > 0. la anti-transformada de F . 0 Γ(a + 1) sa+1 siempre que s > 0. No existe una notación muy extendida para la función de salto. Calculando la correspondiente integral. Además. Nosotros usamos ha (t) (“h” por Heaviside y minúscula para mantener el convenio de usar letras minúsculas para las funciones en el dominio del tiempo) pero en otros libros aparece Ha (t) o u(t). de lo que deducimos que Γ(n + 1) = n! para cualquier número natural n. esto lo veremos en especial cuando estudiemos cómo se aplica la transformación de Laplace a la resolución de ecuaciones diferenciales lineales. Estas funciones son muy útiles para trabajar con funciones discontinuas. Definición. La función de salto en un punto a ≥ 0 se define de la siguiente manera ½ 0 si t < a ha (t) = h0 (t − a) = 1 si t > a. p > 0. es muy fácil ver que la transformada de Laplace de la e−as función de salto ha (t) = h0 (t − a) es Ha (s) = para s > 0. tenemos que L{ta }(s) = (7) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. Vamos a describir ahora algunas de las propiedades más importantes de la transformación de Laplace. más coloquialmente. n+1 s s (6) Cuando tengamos una función en el dominio de la frecuencia F (s) y calculemos una función f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace sea la función F dada. si n es un número natural obtenemos que L{tn }(s) = Γ(n + 1) n! = n+1 . Esta integral impropia es convergente si. Éstas nos permitirán construir nuevas parejas f(t) ↔ F (s) sin necesidad de calcular directamente las integrales impropias. cambios de sus valores en un número finito de puntos. En particular. De esta forma. integrando por partes se obtiene que Γ(p + 1) = pΓ(p) para cualquier p > 0. La función de Heaviside. diremos que f es la transformada de Laplace inversa o. o función de salto en el origen. lo que se suele escribir f = L−1 {F }.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 3 R∞ Recordemos que la función Γ de Euler viene dada por Γ(p) = 0 e−x xp−1 dt. Puede probarse que f es única salvo. de hecho. a veces se pone 1 para que sea continua por la derecha y otras veces se pone 1/2. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral obtenemos que Z Γ(p) = sp ∞ e−st tp−1 dt. . y sólo si. A veces se pone el valor 0 para que sea continua por la izquierda. en el contexto de la transformación de Laplace no influye a la hora de calcular las integrales que aparecen. a efectos prácticos. El valor de ha (t) en el punto t = a no lo hemos definido y. El ejemplo típico de 2 esta situación es la función f(t) = et .

De Γ(b + 1) b para s > a y L{eat sen (bt)}(s) = para s > |a|. Traslación en el dominio de la frecuencia. 2 − a2 s Ejemplo. Escribiendo f (t) = k (ht1 (t) − ht2 (t)) = k (h0 (t − t1 ) − h0 (t − t2 )). L{f(t − a)h0 (t − a)}(s) = e−as L{f }. Si a es un número real entonces la transformada de Laplace de eat f(t) es F (s − a) para s > a + σ f . En otras palabras. s Dilatación en el dominio del¡ tiempo. entonces L(sen(at))(s) = 2 para mada ya conocemos y vale F (s) = 2 2 s +a s + a2 s > 0. O sea. σ g }. La transformada de Laplace F (s) de una función f (t) es derivable y se tiene que F 0 (s) es la transformada de Laplace de −tf(t) para s > σ f . Si a ≥ 0 es un número real entonces la transformada de Laplace de la función trasladada f (t − a)h0 (t − a) es e−as F (s) para s > σ f . Transformación de Laplace Linealidad. Aplicando esta propiedad obtenemos que L{eat tn }(s) = L{eat tb }(s) = n! para s > a. Ejemplos. O sea. f(t) = 0 en otro caso. la propiedad de linealidad nos k dice que su transformada de Laplace es F (s) = (e−t1 s − e−t2 s ).4 Lección 3. (s − a)n+1 Traslación en el dominio del tiempo. b+1 (s − a) (s − a)2 + b2 . La transformada de Laplace F (s) de f (t) es Z T 1 e−st f(t) dt. ½ k si t1 < t < t2 . Transformada de Laplace de una función periódica. entonces G(s) = a F a . L{f }(s) = F (s) = −sT 1−e 0 Derivada de la transformada de Laplace. Usando que la función seno es impar. Ejemplo. o sea f (t + T ) = f(t) para todo t ≥ 0. t2 ] que vale cero fuera de dicho intervalo. Si a es un número real positivo y consideramos ¢ 1 s g(t) = f(at). a y L(cosh(at))(s) = Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) = 2 s − a2 s siempre que s > |a|. Si a y b son números reales entonces la transformada de Laplace de af (t) + bg(t) es aF (s) + bG(s) para s > max{σ f . L{af + bg}(s) = aL{f }(s) + bL{g}(s). Un pulso rectángular es una función constante y no nula en un cierto intervalo de tiempo [t1 . Sea f(t) una función periódica de período T . o sea. L{eat f (t)}(s) = L{f}(s − a). obtenemos sin dificultad que la anterioe fórmula también es válida para a < 0. Como aplicación de esto vemos que si a > 0 y tomamos f (t) = sen(t) (cuya transfora a para s > 0).

. Si tomamos f (t) = sen(at). Es decir. (1) Teorema del valor inicial: Si existe lim sF (s). 5 Transformada de Laplace de una derivada y de una integral. Rt Análogamente. y s > σ f . s→0 Antes de continuar. se tiene que L{tn f(t)}(s) = (−1)n dn L{f} dsn para n = 1. entonces s→∞ s→∞ lim sF (s) = lim f (t). . Ejemplo. tenemos L ½Z t f(τ ) dτ 0 ¾ 1 (s) = F (s). 2. aplicándolo a la función integral 0 f(τ ) dτ . . La transformada de Laplace de la derivada f 0 (t) de una función derivable f(t) es sF (s) − f(0) para s > σ f . tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) − sen(0). la transformada de la derivada segunda L{f 00 }(s) = s2 L{f}(s) − sf(0) − f 0 (0). por inducción. s para s > 0.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 hecho. + t→0 (2) Teorema del valor final: Si existe lim f(t) y la abscisa de convergencia es σ f < 0. entonces t→∞ t→∞ lim f(t) = lim sF (s). recopilamos aquí algunas de las transformadas obtenidas: (5) eat sen (bt) → f (t) → F (s) 1 (s > 0) (1) 1 → s Γ(b + 1) (3) eat tb → (s − a)b+1 (2) (s > a) para b > −1 (4) (6) (8) (10) b (s > 0) (s − a)2 + b2 a (s > |a|) (7) senh(at) → 2 s − a2 p √ (9) 1/ t → π/s (s > 0) f (t) → F (s) n! eat tn → (s > a) (s − a)n+1 1 (s > a) eat → s−a s−a eat cos(bt) → (s > 0) (s − a)2 + b2 s cosh(at) → 2 (s > |a|) s − a2 −as e (s > 0) ha (t) → s . s Teoremas del valor inicial y final. Es decir. L{cos(at)}(s) = 2 s + a2 Aplicando esta propiedad a f 0 tenemos. como consecuencia. L{f 0 }(s) = sL{f} − f (0).

El método de la transformación de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. 2 . descomponemos en fracciones simples Y (s) = 1 1 1 + − . la transformada de Laplace de la solución y es s+1 2 +s+5 2 s+5 s+1 = + . nos queda 0 (s2 + ps + q)Y (s) = R(s) + (s + p)y0 + y0 . Entonces. de donde Y (s) = 0 R(s) + (s + p)y0 + y0 . s+1 s+2 s+3 . calculando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. tenemos s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + p [sY (s) − y(0)] + qY (s) = R(s). s+1 s+2 s+3 con lo que. ½ ½ ½ ¾ ¾ ¾ 1 1 1 −1 −1 −1 −1 y(t) = L {Y } = L +L −L = e−t + e−2t − e−3t . así que y(t) = L−1 {Y (s)} y la cuestión ahora es calcular la transformada inversa. de acuerdo con la tabla de transformadas. Supongamos que tenemos el problema de valores iniciales y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) 0 con y(0) = y0 e y 0 (0) = y0 . Reordenando y usando las condiciones iniciales. Veamos un ejemplo. Vamos a resolver el problema de valor inicial y 00 + 5y 0 + 6y = 2e−t Como L{2e−t } = 2L{e−t } = con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0. Transformación de Laplace 2 Aplicación a las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. Sean Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s).6 Lección 3. s2 + ps + q Esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra solución. Ejemplo. Para ello necesitamos saber qué relación hay entre las transformadas de Laplace de una función y de su derivada. Y (s) = 2 s + 5s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 3)(s + 2) Para hallar la transformada inversa de Y (s).

podemos derivar y transformar esta ecuación en una ecuación diferencial con la carga q(t) como incógnita. Cs . Ejemplo. Sin embargo. Usando s2 + 1 el teorema del valor inicial puede verse que c = 1. podemos emplear este método para ecuaciones con coeficientes polinómicos. así que 1 . Un ejemplo típico es la ecuación de un circuito LRC que puede escribirse con la intensidad de corriente i(t) como incógnita Z 1 t 0 Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 . podemos trabajar con la integral usando la fórmula para la transformada de Laplace de una integral. 2 2 ·4 2 ·4 ·6 Veamos cómo calcular su transformada de Laplace. Llamando I(s) = L{i(t)} nos queda L(sI(s) − i0 ) + RI(s) + 1 I(s) = L{e(t)}. La función de Bessel de orden cero J0 (t) es la solución de la ecuación de Bessel ty 00 + y 0 + ty = 0 tal que y(0) = 1. sino de los coeficientes de y 00 . volveremos sobre ella en la última sección de la lección. − ds ds o sea. Usando la propiedad de la derivada de la transformada de Laplace. que no depende del término independiente r(t) de la ecuación diferencial. (s2 + 1)Y 0 = −sY.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 El método de la transformación de Laplace convierte la ecuación diferencial y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) en un problema sin derivadas Y (s) = 0 R(s) + (s + p)y0 + y0 s2 + ps + q 0 con y(0) = y0 e y 0 (0) = y0 7 Una observación importante es que el denominador s2 + ps + q que aparece a la derecha −1 coincide con la ecuación auxiliar de la ecuación diferencial. c Separando variables e integrando resulta Y (s) = √ para una cierta constante c. y 0 e y. Es posible construir esta función mediante una serie de potencias: t2 t4 t6 J0 (t) = 1 − 2 + 2 2 − 2 2 2 + · · · . se llama función de transferencia de la ecuación. después. calculando la transformada inversa de cada fracción usando la tabla de pares f(t) ↔ F (s) conocidos. Naturalmente. Si aplicamos la transformación de Laplace a la ecuación nos queda ¢ d d ¡ 2 s Y (s) − s − y 0 (0) + sY (s) − 1 − Y (s) = 0. L{J0 (t)}(s) = √ s2 + 1 En la práctica pueden darse ecuaciones que contienen tanto derivadas como integrales de la función incógnita. C 0 que puede resolverse descomponiendo en fracciones simples y. La función (s2 + ps + q) .

Transformación de Laplace L{e(t)} + Li0 . más cómodamente. Sin embargo. s + (1/RC) Usando las propiedades de traslación en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia para calcular la transformada inversa obtenemos. 1 sL + R + Cs Ecuaciones con término independiente discontinuo. Tenemos un circuito RC (o sea. C 0 Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformación de Laplace nos queda RI(s) + luego ¢ 1 v0 ¡ I(s) = 1 − e−t0 s . 0 si t > t0 . sobre todo para el caso de un problema de valor inicial (en el origen) de dimensión no muy alta y 0 (t) = Ay(t) + f (t) con y(0) = y0 . R I(s) = o. con L = 0) en reposo (o sea. ⎧ v0 ⎪ e−t/RC ⎨ R i(t) = ¢ ⎪ v0 −t/RC ¡ ⎩ e 1 − et0 /RC R si 0 < t < t0 . con i(0) = 0) que se conecta con una pila de v0 voltios durante t0 segundos. Una buena opción. Cs s ¡ ¢ v0 /R 1 − e−t0 s . Si llamamos ⎡ ⎡ ⎤ L{f1 (t)} L{y1 (t)} ⎢ L{f2 (t)} ⎢ L{y2 (t)} ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ y L{f (t)} = ⎢ L{y(t)} = ⎢ ⎥ . por ejemplo una función con un salto. . si t > t0 . Aplicación de la transformación de Laplace a la resolución de sistemas. Los métodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solución. es transformar ambos miembros coordenada a coordenada. ⎦ . Ejemplo.8 luego I(s) = Lección 3. ⎣ ⎣ ⎦ . difícilmente podemos esperar que la ecuación tenga una solución con derivada continua. . . La ecuación que gobierna la intensidad de corriente en el circuito es ½ ¾ Z 1 t v0 si 0 < t < t0 . i(τ ) dτ = Ri(t) + = v0 (h0 (t) − ht0 (t)) = v0 (1 − h0 (t − t0 )) . la solución ¢ v0 ¡ −t/RC i(t) = L−1 {I(s)} = e − e−(t−t0 )/RC h0 (t − t0 ) . finalmente. . L{yn (t)} L{fn (t)} ⎤ ⎥ ⎥ ⎥. Si el segundo miembro r(t) de la ecuación y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) es una función discontinua. el método de la transformación de Laplace sí permite trabajar con este tipo de ecuaciones mediante las propiedades de las funciones de salto ha (t) y sus transformadas.

a − 2b = −7 y − 2a = −2. descomponemos en fracciones simples. con lo que obtenemos sL{y(t)} − y0 = AL{y(t)} + L{f(t)}. Para la primera componente. −1 1 sY2 (s) − 7 Y2 (s) 3s−1 − s−2 donde hemos usado que 0 L{y1 (t)} = sY1 (s) − y1 (0). Es decir. 9 Una vez hallado el vector L{y(t)} de las transformadas de Laplace de las componentes de la solución y(t) para obtener ésta. basta anti-transformar. tenemos −7s − 2 b a c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2 Y1 (s) = 2 = 2+ + = s (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2) de donde. intercambiando el orden de las ecuaciones. Ahora ordenamos el sistema pasando todas las incógnitas al primer miembro y nos queda ¸ ∙ ¸∙ ¸ ∙ s−1 1 Y1 (s) s−2 . Consideremos el problema de valor inicial ∙ ¸ ∙ ¸ 1 −1 t 0 y = y+ −1 1 3−t ∙ ¸ con y(0) = 0 7 . Ejemplo. .Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 entonces L{y 0 (t)} = sL{y(t)} − y0 . 0 L{y2 (t)} = sY1 (s) − y2 (0) y L{tn } = (n!)s−n−1 . Si llamamos Y1 (s) = L{y1 (t)} e Y2 (s) = L{y2 (t)}. entonces el sistema transformado es ¸∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ Y1 (s) 1 −1 s−2 sY1 (s) = + . L{y(t)} = (sI − A)−1 [y0 + L{f (t)}]. (s − 1)2 − 1 s(s − 2) s2 (s − 2) Y1 (s) = Para hallar las anti-transformadas. o bien. el método de eliminación de Gauss) obteniendo −7 − 2s−1 −7s − 2 (s − 1)s−2 − (7 + 3s−1 − s−2 ) = = 2 (s − 1)2 − 1 s(s − 2) s (s − 2) −1 −2 7s − 4 − 4s−1 7s2 − 4s − 4 (s − 1)(7 + 3s − s ) − (s − 2) Y2 (s) = = = . L{y(t)} es la solución del sistema de ecuaciones escalares (sI − A)L{y(t)} = y0 + L{f(t)}. = Y2 (s) 1 s−1 7 + 3s−1 − s−2 Resolvemos este sistema aplicando la regla de Cramer (o también se podría usar. b + c = 0. identificando los coeficientes de los numeradores.

∞) → R. Definición. σ g }). así que ¾ ½ 4 2 3 −1 y2 (t) = L = 2t + 3 + 4e2t . Dadas f. s2 s s − 2 Para la segunda componente. a − 2b = −4 y − 2a = −4. En los ejemplos de esta sección hemos visto que el último paso en la aplicación de la transformación de Laplace es el cálculo de una transformada inversa. De todas formas. 3 El producto de convolución. g : [0. la descomposición en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una combinación de transformadas más simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder aplicarlos. saber aplicar técnicas básicas (específicamente. se tiene que L{f ∗ g}(s) = F (s)G(s) (s ≥ max{σ f . Transformación de Laplace con lo que a = 1. identificando los coeficientes de los numeradores. asociativo y distributivo: f ∗ g = g ∗ f. las mismas que las del cálculo de primitivas: conocer las anti-transformadas de las funciones más usuales. Producto de convolución. 0 El producto de convolución tiene una serie de propiedades fáciles de probar.10 Lección 3. en espíritu. existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la práctica totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniería. b = 4 y c = −4. f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h. Por ejemplo. . así que ½ ¾ 1 4 −4 −1 y1 (t) = L + + = t + 4 − 4e2t . g : [0. el cálculo de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de manera relativamente simple. y (af + bg) ∗ h = a(f ∗ h) + b(g ∗ h). La propiedad más importante es la expresión de su transformada de Laplace. Dadas dos funciones f. No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea el producto de las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} 6= L{f }L{g} en general. + + s2 s s − 2 Observación. tenemos Y2 (s) = a c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2 7s2 − 4s − 4 b = 2+ + = s2 (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2) b + c = 7. de donde. Las tres ideas básicas para anti-transformar son. es conmutativo. Sin embargo. con lo que a = 2. b = 3 y c = 4. su producto de convolución es la función f ∗ g definida para t ≥ 0 por Z t (f ∗ g)(t) = f(τ )g(t − τ ) dτ . ∞) → R. Transformada de Laplace del producto de convolución.

Para cada n = 1. Ahora. lo que hace de esta función una herramienta muy útil. además. De nuevo. si n→∞ ⎧ ⎨ 0 n(t − t0 ) dn (τ ) dτ = ⎩ 1 si t < t0 . si t0 ≤ t ≤ t0 + 1/n. 1 si t > t0 . . o función de impulso. 2. se tiene Z t0 +1/n Z ∞ min f(t) ≤ f (τ )dn (τ ) dτ = f(τ )dn (τ ) dτ ≤ [t0 . Analicemos esto con detalle. δ t0 (t) = = δ t0 (t) dt = 1. pero es un ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas o distribuciones para las que existen las correspondientes nociones de derivada e integral. . Manejadas con cuidado.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 11 4 La función delta de Dirac.t0 +1/n] t0 −∞ 0 Entonces gn (t) = dn (t) salvo para t = t0 y t = t0 + 1/n. Nunca debemos ver estas funciones generalizadas como una regla que a cada valor (número) le asigna otro. así que lim −∞ dn (τ ) dτ = 1. ∞ si t = t0 . Si tomamos límite para n → ∞ obtenemos ½ ½ 0 si t 6= t0 . . Para modelar estas situaciones se introduce un objeto. 2. . para manipularlas correctamente hay que entender cómo actúan al interactuar con otras funciones. las propiedades que hemos mostrado proporcionan resultados de contenido práctico que no se pueden obtener por los métodos usuales.t0 +1/n] max f(t). . Como tal. tomando límite para n → ∞. pero podemos aproximarla suficientemente bien de una manera que. y gn (t) la función integral de dn (t). obtenemos Z ∞ dn (τ )f(τ ) dτ . 0 si t < t0 . lo que se conoce como una fuerza impulsiva. mediante las siguientes propiedades: ½ Z ∞ Z ∞ dht0 (t) 0 si t 6= t0 . la función delta de Dirac es físicamente irrealizable. si t ≥ t0 + 1/n. . lim dn (t) = δ t0 (t) = y lim gn (t) = ht0 (t) = ∞ si t = t0 . dt −∞ −∞ La función delta de Dirac no es una función en el sentido habitual. f(t0 ) = lim n→∞ −∞ . la función delta de Dirac δ t0 (t). [t0 . −∞ dn (τ ) dτ = 1 para todo n = 1. gn (t) = Z t 0 f(t) es una función cualquiera continua en t0 . sean dn (t) la función definida por ½ n si t0 ≤ t < t0 + 1/n. . dn (t) = 0 en otro caso. En muchas situaciones de la ingeniería se busca la respuesta de un sistema cuando se le aplica una fuerza externa muy intensa pero durante un intervalo muy corto de tiempo. y δt0 (t)f (t) dt = f (t0 ). n→∞ n→∞ R∞ R∞ Por otro lado. nos permite entender de dónde vienen sus propiedades. .

una fuerza electromotriz. enlaza con la propiedad de la transformada de una derivada L{δ t0 }(s) = sL{ht0 }(s) − ht0 (0). Tanto el circuito como el muelle son sistemas regidos por una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t) donde u(t) es el estímulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estímulo. a la que el muelle contestará moviéndose. teniendo en cuenta que δ t0 (t) = δ 0 (t − t0 ). en otras palabras. digamos. Análogamente. Ante este estímulo el circuito responde con una corriente eléctrica. lo que hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estímulo externo u(t). pero aplicados con una diferencia en el tiempo. en particular. Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una función causal. Si tenemos el circuito en reposo. podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que es una función causal. podemos escribir Z ∞ Z t0 Z t0 δ t0 (t)f (t) dt = δ 0 (t − t0 )f (t) dt = δ 0 (t0 − t)f(t) dt = (f ∗ δ0 )(t0 ) f(t0 ) = −∞ 0 0 Luego ¡ ¢ ¡ ¢ n Dn (s) = L{n ht0 (t) − ht0 +1/n (t) }(s) = e−t0 s 1 − e−s/n . si f es causal. y afianza la afirmación de que la función delta es la derivada de la función de salto. que será una fuerza mecánica en este caso. que se toma como t0 = 0. lo intrínseco al sistema. Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estímulos iguales. un muelle en reposo continuará así salvo que apliquemos un estímulo externo. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estímulos es la suma de las respuestas a cada uno de ellos. un sistema es un dispositivo que produce respuestas de salida y(t) a estímulos de entrada u(t). Transformación de Laplace Calculemos ahora las transformadas de Laplace Dn (s) = L{dn }(s) ¢ n −t0 s ¡ e 1 − e−s/n = e−st0 . Cuando el estímulo se produce en un instante dado. el miembro izquierdo ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) es. n→∞ n→∞ s lo que justifica enunciar que la transformada de Laplace de la función delta de Dirac es lim Dn (s) = lim L{δt0 }(s) = e−st0 que. producen respuestas iguales pero con la misma separación en el tiempo. esto se conoce como principio de superposición. además. Así. Igual que con la función de salto. s lo que se conoce como propiedad de replicación o de cribado. es también una función causal o. se tiene que L{δ 0 } = 1. En general. al no tener en cuenta lo que ocurre antes de ese instante. La función de transferencia. Un circuito LRC o un muelle son ejemplos típicos de lo que en ingeniería se suele llamar un sistema. En esta ecuación. es cómodo usar sólo la función delta en el origen δ 0 para la que. si la respuesta de salida y(t) en un . continuará así salvo que le proporcionemos un estímulo externo.12 Lección 3.

efectivamente. un filtro de baja frecuencia o un amplificador. tomamos como estímulo de entrada la función de Heaviside h0 (t). entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = G(s). la función de transferencia. Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con coeficientes constantes y condiciones iniciales dadas en t0 = 0 son ejemplos de sistemas lineales. causal e invariante en el tiempo. su función de transferencia es G(s) = as2 Y (s) 1 = . U1 (s) U2 (s) Esto se ve fácilmente en el caso de un sistema gobernado por la ecuación diferencial ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t) que parte del reposo.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 13 instante t depende sólo de los valores del estímulo u(τ ) con τ ≤ t. se pueden diseñar sistemas con propiedades específicas. o sea en ese instante y en instantes anteriores. yendo más lejos. L{u(t)} U(s) Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta función sólo depende de los componentes intrínsecos del sistema. es decir. por ejemplo. se define su función de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la repuesta de salida y el estímulo de entrada G(s) = L{y(t)} Y (s) = . no de la entrada que se tome. + bs + c U (s) Vemos que. Si en la relación Y (s) = G(s)U(s) tomamos como estímulo de entrada la función delta de Dirac δ 0 (t). la función de transferencia sólo depende de los componentes intrínsecos del sistema (a = L. Al aplicar la transformación de Laplace tenemos que U (s) Y (s) = 2 as + bs + c o. es decir. en cambio. b = R y c = 1/C en el caso de un circuito). si y1 (t) e y2 (t) son las respuestas de salida a sendos estímulos u1 (t) y u2 (t) entonces Y1 (s) Y2 (s) = = G(s). entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = s−1 G(s) y su transformada inversa ½ ¾ G(s) −1 a(t) = L s . encontrando una función de transferencia adecuada. Si. con y(0) = y 0 (0) = 0. Dado un sistema lineal. y su transformada inversa g(t) = L−1 {G(s)} se llama respuesta al impulso unidad o función de transferencia en el dominio del tiempo. causales e invariantes en el tiempo. en otros términos. Esto es así en muchos casos de interés y el conocimiento de la función de transferencia permite analizar completamente el sistema.

entonces se tiene que Y (s) = sL{a(t)}L{u(t)} = sL{a ∗ u}. X u(t) ≈ u(τ k )δ(t − τ k )∆τ k . se llama admitancia. lo que conocemos es la admitancia a(t). para obtener X g(t − τ k )u(τ k )∆τ k y(t) ≈ k que no es más que una suma de Riemann de la integral Z t Z t X u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ ≈ g(t − τ k )u(τ k )∆τ k . Podemos usar la noción de función de transferencia para describir la estabilidad de un sistema. Esta igualdad se conoce como primera fórmula de Duhamel y puede interpretarse de la manera siguiente: Aproximamos el estímulo u(t) como una suma de estímulos impulsivos u(τ k ) de corta duración ∆τ k ocurridos en instantes anteriores τ k . 0 y2 (t) y2 (t) −q −p los autovalores de la matriz de los coeficientes son las raíces de la ecuación ¯ ¯ ¯ −λ ¯ 1 2 ¯ ¯ ¯ −q −p − λ ¯ = λ + pλ + q = 0 . k Ahora aplicamos el principio de superposición. se tiene que la respuesta al impulso unidad s es la derivada de la admitancia: g(t) = a0 (t). Puesto que L{a(t)} = Volviendo a la relación Y (s) = G(s)U (s) para un estímulo de entrada general u(t). 0 0 o sea. y(t) = 0 0 k Si en vez de la respuesta al impulso. De nuevo vemos que el conocimiento de g(t) o de a(t) caracterizan el sistema. luego Z Z t d t d u(t − τ )a(τ ) dτ = a(t)u(0) + u0 (t − τ )a(τ ) dτ y(t) = (a ∗ u)(t) = dt dt 0 0 que se conoce como segunda fórmula de Duhamel. Si escribimos la ecuación diferencial que gobierna un sistema y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales ∙ 0 ¸ ∙ ¸∙ ¸ y1 (t) 0 1 y1 (t) = . la respuesta de salida es la convolución de la respuesta al impulso unidad con el estímulo de entrada.14 Lección 3. usando que g(t − τ k ) es la respuesta del sistema al impulso unidad δ(t − τ k ). Transformación de Laplace G(S) . si conocemos la respuesta al impulso unidad g(t). entonces se tiene que Z t Z t −1 y(t) = L {G(s)U(s)} = (g ∗ u)(t) = u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ .

f(t) = tsen (at) → → → F (s) = F (s) = 6e−2s . en el caso lineal puede comprobarse que todas las soluciones tienen el mismo tipo de estabilidad que la solución nula. f (t) = −k. 5 Ejercicios. (2) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es inestable si alguno de los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente positiva. + 2s + 5 4. Los ceros de este denominador se llaman polos de la función de transferencia por lo que el teorema de estabilidad de los sistemas de ecuaciones lineales que vimos en la lección anterior se puede reformular. Las siguientes funciones f se definen sobre un intervalo y se extienden periódicamente. f(t) = (t − 2)3 h0 (t − 2) 2. en este caso particular. Dibújalas y halla sus transformadas de Laplace. si 0 < t < T /2. si T /2 < t < T. y sólo si. entonces L{f(αt)} = α Ejercicio 3. La función rectangular de período T ½ k.) 1. (1) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es asintóticamente estable si. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que a cada número real le asigna su parte entera? Ejercicio 2. Teorema de estabilidad. Aunque el enunciado de este teorema sólo menciona la estabilidad de la solución de equilibrio. Prueba la propiedad de homotecia en el tiempo de la transformada de Laplace: Si F (s/α) . F (s) = L{f (t)} y α > 0. f(t) = e−t cos(2t) + 3e−t sen (2t) Ejercicio 4. Ejercicio 1. f(t) = h0 (t − 2π)sen (t) 3. 1. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que se indica (h0 es la función de salto.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 15 que coincide con la ecuación auxiliar de y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 y también con el denomi−1 nador de la función de transferencia G(s) = (s2 + ps + q) . . de la siguiente manera. s2 + 1 F (s) = 2as(s2 + a2 )−2 . → F (s) = s2 s+7 . todos los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente negativa. s4 e−2πs .

Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el método de la transformación de Laplace. Ejercicio 5. 5. si 0 < t < T . Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con término independiente continuo a trozos 1. 4. y 00 − 3y 0 + 2y = 4t − 6 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 3. La función de onda dentada f(t) = t/T para 0 < t < T . si T < t < 2T. Transformación de Laplace 2. Comprueba que las siguientes funciones F (s) tienen la transformada inversa de Laplace f (t) que se indica. y 00 − 6y 0 + 9y = t2 e3t con y(0) = 2 e y 0 (0) = 6. 0. Ejercicio 7. si T < t < 2T. con y(0) = 0. y 00 + 2y 0 + 2y = e−t sen (t) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 1. (1) (3) F (s) → f(t) 1 t4 → s5 24 1 → t − sen (t) s2 + s4 (2) (4) (6) (8) (10) (5) e−2s /s → h0 (t − 2) 3 → 3e2(t−4) h0 (t − 4) (7) e−4s s−2 a (9) → eat − 1 s(s − a) F (s) → f(t) 3s + 5 5 → 3 cos(2t) + sen (2t) 2+4 s 2 1 −2t → te (s + 2)2 3 e−2s 2 → 3(t − 2)h0 (t − 2) s s → e−2t (cos(t) − 2sen (t)) 2 + 4s + 5 s 2 → (e−t + sen (t) − cos(t)) . 5. La función de onda sinusoidal rectificada f (t) = sen (πt/T ) si 0 < t < T . f(t) = 0. 4. . en otro caso. y 00 − y 0 − 2y = 4t2 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 4. y 00 + y = t con y(0) = 1 e y 0 (0) = −2. y + y = 0 ½ t. 2. La función de onda sinusoidal semi-rectificada ½ sen(πt/T ). 3. si 0 < t < 1.16 Lección 3. (2T − t)/T. 3. si 0 < t < T . 1. La función de onda triangular f(t) = ½ t/T. (s + 1)(s2 + 1) Ejercicio 6.

Ejercicio 8. y 0 (0) = −3. Determina las funciones de transferencia y las respuestas al impulso unidad de los sistemas gobernados por las siguientes ecuaciones diferenciales 1. 00 0 5. y 0 (0) = 0. Aplica la transformación de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones íntegrodiferenciales. Usando la transformación de Laplace. con y(0) = 2. Z t Ejercicio 10. y + 3y + 2y = 0. con y(0) = 0. e(t) es un pulso de e0 voltios durante t0 segundos. e(t) = e0 constante. y 00 + 5y 0 + 6y = u(t). y 00 + 16y = 0. en otro caso. y(t) = t2 + 0 sen (t − τ )y(τ ) dτ . 3. con y(0) = 2. . ½ 0. resuelve el problema de valores iniciales para un circuito LRC Z 1 t 0 Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 C 0 1. 17 si 0 < t < π. y + 3y + 2y = e−3t . ½ 1. y 00 + 2y 0 + 5y = 3u0 + 2u con u(0) = 0. si 0 < t < 2. 3. en otro caso. 2. en los siguientes casos.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 2. Ejercicio 9. y 00 + 4y = 8π − 4t. Rt 4. Rt 3. con y(0) = 0. t−τ 0 Rt 2. y 00 (t) + 0 e2(t−τ ) y 0 (τ ) dτ = e2t con y(0) = y 0 (0) = 0. si 0 < t < 1. 4. ½ si 0 < t < 2π. y(t) = 3t2 − e−t − 0 y(τ )et−τ dτ . y 0 (0) = 0. Ri0 (t) + 1 Rt i(τ ) dτ = e(t). 1. y 000 + 5y 00 + 17y 0 + 13y = u00 + 5u0 + 6u con u(0) = u0 (0) = 0. e(t) = e0 cos(ω e t) con ωe 6= 0. en otro caso. ½ cos(4t). C 0 3. 2. y 0 (0) = 1. 00 0 4. en otro caso. f (τ ) √ dτ = 1. 0.

Ejercicio 12. siendo f (t) la función cuya gráfica se representa en la siguiente figura f (t ) 1 0 1 t Ejercicio 16. y (t) + y(t) = 0. el problema de valor inicial ½ f(t). en otro caso. Halla la transformada de Laplace inversa de F (s) = Ejercicio 14. con y(0) = 0 e y 0 (0) = 0. . Ejercicios y cuestiones de exámenes de cursos anteriores. si 0 < t < 2π. La admitancia de un sistema es a(t) = 1 − 7 e−t + 3 e−2t − 1 e−4t . Resuelve el problema de valor inicial ½ 1 − t2 . Ejercicio 15. (2) Resuelve.18 Lección 3. Resuelve la ecuación integral e −t = y(t) + 2 Z t 0 cos(t − τ )y(τ ) dτ . siendo f (t) la solución del apartado anterior. en otro caso. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales. Resuelve el problema de valor inicial y 00 + y 0 − 2y = f(t) 1 − 2s . usando la transformación de Laplace. Enuncia y demuestra la propiedad de la transformada de Laplace de una integral y úsala para calcular la transformada de Laplace de la función definida para t ≥ 0 por Z t f(t) = τ 2 e−τ dτ . Determina su 3 2 6 función de transferencia. Ejercicio 17. (1) Resuelve el problema de valor inicial f 0 (t) + tan(t)f (t) = 1 cos(t) con f (0) = 0. si 0 < t < 1. 00 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0. s(s2 + 1) con y(0) = 1. Transformación de Laplace Ejercicio 11. 0 Ejercicio 13. 0 y +y = 0.

Braun.F. Capítulo 2. Escribe y(4) con dos cifras decimales. Capítulo 9. La función de Bessel de primer orden J1 (t) es la solución del problema de valor inicial t2 y 00 + ty 0 + (t2 − 1)y = 0 con y(0) = 0 e y 0 (0) = 1/2. [517. Capítulo 4.E. Calcula la transformada de Laplace de J1 (t).9/2-BRA] M.9/3-EDW] C. en especial el de Simmons y el de James (que incluye algunas aplicaciones a la ingeniería). Para desarrollar esta lección pueden consultarse los siguientes textos. [517. Ecuaciones diferenciales elementales. . siendo δ la función delta de Dirac.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 19 Ejercicio 18. Ejercicio 20. Ejercicio 19. Simmons. Ecuaciones diferenciales. [51:62/ADV] G. Edwards y D. James. 6 Bibliografía.9/2-SIM] G. [517. Capítulo 2. Advanced Modern Engineering Mathematics. Penney. Resuelve el problema de valor inicial y 00 + y = δ 0 (t) + δ 0 (t − π) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0 y dibuja la gráfica de su solución en el intervalo 0 ≤ t ≤ 2π. Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones.H. Resuelve el problema de valor inicial y0 + y = δ0 + δ3 con y(0) = 1.

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