Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11

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Curso 2o. Ingeniero de Telecomunicación. Ampliación de Matemáticas.

Lección 3.

TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE. Curso 2010-11

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Definición y propiedades de la transformación de Laplace

En esta lección presentamos un nuevo procedimiento para la resolución de ecuaciones y sistemas lineales con coeficientes constantes: el método de la transformación de Laplace, que será especialmente adecuado para el caso no homogéneo con condiciones iniciales en el origen. El uso del concepto de transformación de Laplace es un elemento central del análisis y el diseño de sistemas en la ingeniería. Este tipo de métodos, también llamados métodos operacionales, fue propuesto por el ingeniero inglés O. Heaviside (1850—1925) para resolver las ecuaciones diferenciales que aparecen en el estudio de los circuitos eléctricos ya que permiten pasar de una ecuación diferencial a una ecuación algebraica. Usando estas ideas, Heaviside fue capaz de resolver problemas sobre la propagación de la corriente eléctrica a lo largo de cables que no podían ser resueltos usando los métodos clásicos. Si bien los métodos operacionales demostraron ser muy potentes en sus aplicaciones, fueron catalogados como poco rigurosos. Ello puede explicar que el reconocimiento de las aportaciones de Heaviside llegara tardíamente. La transformación de Laplace, introducida por P.S. Laplace un siglo antes en sus estudios sobre probabilidad, fue posteriormente utilizada para proporcionar una base matemática sólida al cálculo operacional de Heaviside. La idea es trasladar el problema desde el espacio original de las funciones y(t) soluciones de la ecuación diferencial –el dominio del tiempo– al espacio de sus transformadas Y (s) –el dominio de la frecuencia– donde el problema se expresa en términos de resolver una ecuación algebraica lineal, cuya solución deberá ser antitransformada para obtener la solución de la ecuación diferencial original. El método de la transformación de Laplace, en razón de su capacidad para algebrizar los problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, es ampliamente utilizado en la teoría de circuitos y en la teoría de sistemas lineales de control. Estas aplicaciones se estudian a fondo en las asignaturas correspondientes, nosotros daremos una somera introducción al estudio de los sistemas lineales en ingeniería, presentando el concepto básico de función de transferencia.

∞) y que lims→∞ F (s) = 0. El ínfimo σ f de los valores de s para los que está definida la transformada de Laplace F (s) de una función f(t) se llama abscisa de convergencia y puede probarse que la función F es continua en (σ f . Si s = σ + jω. no intervienen en la definición de transformada de Laplace. La transformada de Laplace de f es la función F definida por Z ∞ f(t)e−st dt F (s) = 0 en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente. el parámetro s tiene las dimensiones de una frecuencia porque en las aplicaciones se exige que e−st sea adimensional. Transformación de Laplace Definición. Las siguientes funciones f(t) tienen la transformada de Laplace F (s) indicada f(t) → F (s) f(t) → F (s) 1 n! (s > 0) (2) tn → n+1 (s > 0) (1) 1 → s s 1 1 at (3) sen (t) → 2 (s > 0) (4) e → (s > a) s +1 s−a Observaciones.2 Lección 3. R∞ de manera que. que f(t) = 0 para t < 0 y se dice. Esto es R∞ cierto en general porque si la integral 0 f (t)e−st dt converge absolutamente para un cierto valor del parámetro s entonces. a la hora de estudiar la convergencia absoluta de 0 f(t)e−st dt. Por ello se dice que f(t) actúa en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F (s) actúa en el dominio de la frecuencia. no produce confusiones. normalmente. (5) Puede extenderse la noción de transformadaRde Laplace a algunas funciones f (t) que no ∞ son continuas en t = 0 y para las que la integral 0 f(t)e−st dt es impropia y absolutamente √ convergente también en el extremo inferior. se suele suponer. sólo influye la parte real de s. Otras notaciones habituales son L{f} o L{f}. El ejemplo típico es f (t) = 1/ t cuya transformada p de Laplace es F (s) = π/s para s > 0. (3) Cuando la variable t representa el tiempo. ∞) → R una función continua o continua a trozos. (2) No hay ningún problema en considerar valores complejos del parámetro s. entonces ¯ −st ¯ ¯ −(σ+jω)t ¯ ¯ −σt ¯ ¯ −jωt ¯ ¯ −σt ¯ ¯ ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ = ¯e ¯ ¯e ¯ = ¯e ¯ (cos(ωt) − jsen (ωt)) = ¯e−σt ¯ . ∞). Ejemplos. y su región de convergencia será un semiplano del plano complejo de la forma Re(s) > σ f . si es que existen. también converge para todos los valores mayores que el dado. (1) Vemos en todos estos ejemplos que el conjunto de valores s en los que está definida la correspondiente transformada de Laplace es un intervalo de la forma (σ f . Como los valores de f(t) para t < 0. por el criterio de comparación. que f es una función causal. simplemente. . (4) La notación dada utiliza las letras minúsculas para las funciones que actúan en el dominio del tiempo y las correspondientes letras mayúsculas para sus transformadas de Laplace (f (t) ↔ F (s)) y. Sea f : [0. en ese caso.

El valor de ha (t) en el punto t = a no lo hemos definido y. diremos que f es la transformada de Laplace inversa o. integrando por partes se obtiene que Γ(p + 1) = pΓ(p) para cualquier p > 0. El ejemplo típico de 2 esta situación es la función f(t) = et . de lo que deducimos que Γ(n + 1) = n! para cualquier número natural n. tenemos que L{ta }(s) = (7) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. En particular.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 3 R∞ Recordemos que la función Γ de Euler viene dada por Γ(p) = 0 e−x xp−1 dt. La función de salto en un punto a ≥ 0 se define de la siguiente manera ½ 0 si t < a ha (t) = h0 (t − a) = 1 si t > a. a veces se pone 1 para que sea continua por la derecha y otras veces se pone 1/2. Calculando la correspondiente integral. Esta integral impropia es convergente si. Éstas nos permitirán construir nuevas parejas f(t) ↔ F (s) sin necesidad de calcular directamente las integrales impropias.viene dada por ½ 0 si t < 0 h0 (t) = 1 si t > 0. de hecho. s Propiedades de la transformación de Laplace. 0 Γ(a + 1) sa+1 siempre que s > 0. n+1 s s (6) Cuando tengamos una función en el dominio de la frecuencia F (s) y calculemos una función f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace sea la función F dada. esto lo veremos en especial cuando estudiemos cómo se aplica la transformación de Laplace a la resolución de ecuaciones diferenciales lineales. p > 0. Vamos a describir ahora algunas de las propiedades más importantes de la transformación de Laplace. Puede probarse que f es única salvo. Nosotros usamos ha (t) (“h” por Heaviside y minúscula para mantener el convenio de usar letras minúsculas para las funciones en el dominio del tiempo) pero en otros libros aparece Ha (t) o u(t). o función de salto en el origen. en el contexto de la transformación de Laplace no influye a la hora de calcular las integrales que aparecen. La función de Heaviside. Además. lo que se suele escribir f = L−1 {F }. Estas funciones son muy útiles para trabajar con funciones discontinuas. No existe una notación muy extendida para la función de salto. si n es un número natural obtenemos que L{tn }(s) = Γ(n + 1) n! = n+1 . a efectos prácticos. la anti-transformada de F . De esta forma. cambios de sus valores en un número finito de puntos. y sólo si. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral obtenemos que Z Γ(p) = sp ∞ e−st tp−1 dt. más coloquialmente. si a > −1 y consideramos la función f(t) = ta . . es muy fácil ver que la transformada de Laplace de la e−as función de salto ha (t) = h0 (t − a) es Ha (s) = para s > 0. Definición. A veces se pone el valor 0 para que sea continua por la izquierda.

Si a es un número real positivo y consideramos ¢ 1 s g(t) = f(at). La transformada de Laplace F (s) de f (t) es Z T 1 e−st f(t) dt. o sea f (t + T ) = f(t) para todo t ≥ 0. L{f(t − a)h0 (t − a)}(s) = e−as L{f }.4 Lección 3. t2 ] que vale cero fuera de dicho intervalo. Escribiendo f (t) = k (ht1 (t) − ht2 (t)) = k (h0 (t − t1 ) − h0 (t − t2 )). De Γ(b + 1) b para s > a y L{eat sen (bt)}(s) = para s > |a|. 2 − a2 s Ejemplo. L{f }(s) = F (s) = −sT 1−e 0 Derivada de la transformada de Laplace. Un pulso rectángular es una función constante y no nula en un cierto intervalo de tiempo [t1 . O sea. o sea. Sea f(t) una función periódica de período T . Usando que la función seno es impar. Transformación de Laplace Linealidad. Si a es un número real entonces la transformada de Laplace de eat f(t) es F (s − a) para s > a + σ f . Traslación en el dominio de la frecuencia. f(t) = 0 en otro caso. O sea. obtenemos sin dificultad que la anterioe fórmula también es válida para a < 0. entonces G(s) = a F a . Si a ≥ 0 es un número real entonces la transformada de Laplace de la función trasladada f (t − a)h0 (t − a) es e−as F (s) para s > σ f . s Dilatación en el dominio del¡ tiempo. a y L(cosh(at))(s) = Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) = 2 s − a2 s siempre que s > |a|. L{eat f (t)}(s) = L{f}(s − a). Aplicando esta propiedad obtenemos que L{eat tn }(s) = L{eat tb }(s) = n! para s > a. L{af + bg}(s) = aL{f }(s) + bL{g}(s). Ejemplos. Si a y b son números reales entonces la transformada de Laplace de af (t) + bg(t) es aF (s) + bG(s) para s > max{σ f . La transformada de Laplace F (s) de una función f (t) es derivable y se tiene que F 0 (s) es la transformada de Laplace de −tf(t) para s > σ f . Ejemplo. ½ k si t1 < t < t2 . entonces L(sen(at))(s) = 2 para mada ya conocemos y vale F (s) = 2 2 s +a s + a2 s > 0. En otras palabras. la propiedad de linealidad nos k dice que su transformada de Laplace es F (s) = (e−t1 s − e−t2 s ). Como aplicación de esto vemos que si a > 0 y tomamos f (t) = sen(t) (cuya transfora a para s > 0). Transformada de Laplace de una función periódica. b+1 (s − a) (s − a)2 + b2 . σ g }. (s − a)n+1 Traslación en el dominio del tiempo.

s para s > 0. s Teoremas del valor inicial y final. tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) − sen(0). Ejemplo. 5 Transformada de Laplace de una derivada y de una integral. . La transformada de Laplace de la derivada f 0 (t) de una función derivable f(t) es sF (s) − f(0) para s > σ f . aplicándolo a la función integral 0 f(τ ) dτ . entonces t→∞ t→∞ lim f(t) = lim sF (s). la transformada de la derivada segunda L{f 00 }(s) = s2 L{f}(s) − sf(0) − f 0 (0).Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 hecho. Es decir. . y s > σ f . s→0 Antes de continuar. entonces s→∞ s→∞ lim sF (s) = lim f (t). Es decir. por inducción. como consecuencia. se tiene que L{tn f(t)}(s) = (−1)n dn L{f} dsn para n = 1. + t→0 (2) Teorema del valor final: Si existe lim f(t) y la abscisa de convergencia es σ f < 0. Si tomamos f (t) = sen(at). L{cos(at)}(s) = 2 s + a2 Aplicando esta propiedad a f 0 tenemos. recopilamos aquí algunas de las transformadas obtenidas: (5) eat sen (bt) → f (t) → F (s) 1 (s > 0) (1) 1 → s Γ(b + 1) (3) eat tb → (s − a)b+1 (2) (s > a) para b > −1 (4) (6) (8) (10) b (s > 0) (s − a)2 + b2 a (s > |a|) (7) senh(at) → 2 s − a2 p √ (9) 1/ t → π/s (s > 0) f (t) → F (s) n! eat tn → (s > a) (s − a)n+1 1 (s > a) eat → s−a s−a eat cos(bt) → (s > 0) (s − a)2 + b2 s cosh(at) → 2 (s > |a|) s − a2 −as e (s > 0) ha (t) → s . (1) Teorema del valor inicial: Si existe lim sF (s). 2. . L{f 0 }(s) = sL{f} − f (0). tenemos L ½Z t f(τ ) dτ 0 ¾ 1 (s) = F (s). Rt Análogamente.

2 . tenemos s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + p [sY (s) − y(0)] + qY (s) = R(s). Sean Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s). de acuerdo con la tabla de transformadas. así que y(t) = L−1 {Y (s)} y la cuestión ahora es calcular la transformada inversa. la transformada de Laplace de la solución y es s+1 2 +s+5 2 s+5 s+1 = + . Vamos a resolver el problema de valor inicial y 00 + 5y 0 + 6y = 2e−t Como L{2e−t } = 2L{e−t } = con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0. calculando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. s+1 s+2 s+3 . de donde Y (s) = 0 R(s) + (s + p)y0 + y0 . Ejemplo. Y (s) = 2 s + 5s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 3)(s + 2) Para hallar la transformada inversa de Y (s). s2 + ps + q Esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra solución. Supongamos que tenemos el problema de valores iniciales y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) 0 con y(0) = y0 e y 0 (0) = y0 . Para ello necesitamos saber qué relación hay entre las transformadas de Laplace de una función y de su derivada.6 Lección 3. nos queda 0 (s2 + ps + q)Y (s) = R(s) + (s + p)y0 + y0 . descomponemos en fracciones simples Y (s) = 1 1 1 + − . Reordenando y usando las condiciones iniciales. Transformación de Laplace 2 Aplicación a las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. s+1 s+2 s+3 con lo que. Veamos un ejemplo. Entonces. El método de la transformación de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuación. ½ ½ ½ ¾ ¾ ¾ 1 1 1 −1 −1 −1 −1 y(t) = L {Y } = L +L −L = e−t + e−2t − e−3t .

L{J0 (t)}(s) = √ s2 + 1 En la práctica pueden darse ecuaciones que contienen tanto derivadas como integrales de la función incógnita. Es posible construir esta función mediante una serie de potencias: t2 t4 t6 J0 (t) = 1 − 2 + 2 2 − 2 2 2 + · · · . Naturalmente.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 El método de la transformación de Laplace convierte la ecuación diferencial y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) en un problema sin derivadas Y (s) = 0 R(s) + (s + p)y0 + y0 s2 + ps + q 0 con y(0) = y0 e y 0 (0) = y0 7 Una observación importante es que el denominador s2 + ps + q que aparece a la derecha −1 coincide con la ecuación auxiliar de la ecuación diferencial. sino de los coeficientes de y 00 . que no depende del término independiente r(t) de la ecuación diferencial. después. Usando la propiedad de la derivada de la transformada de Laplace. calculando la transformada inversa de cada fracción usando la tabla de pares f(t) ↔ F (s) conocidos. La función (s2 + ps + q) . c Separando variables e integrando resulta Y (s) = √ para una cierta constante c. Cs . así que 1 . 2 2 ·4 2 ·4 ·6 Veamos cómo calcular su transformada de Laplace. se llama función de transferencia de la ecuación. podemos emplear este método para ecuaciones con coeficientes polinómicos. Usando s2 + 1 el teorema del valor inicial puede verse que c = 1. Un ejemplo típico es la ecuación de un circuito LRC que puede escribirse con la intensidad de corriente i(t) como incógnita Z 1 t 0 Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 . Ejemplo. (s2 + 1)Y 0 = −sY. volveremos sobre ella en la última sección de la lección. podemos derivar y transformar esta ecuación en una ecuación diferencial con la carga q(t) como incógnita. C 0 que puede resolverse descomponiendo en fracciones simples y. podemos trabajar con la integral usando la fórmula para la transformada de Laplace de una integral. Llamando I(s) = L{i(t)} nos queda L(sI(s) − i0 ) + RI(s) + 1 I(s) = L{e(t)}. Si aplicamos la transformación de Laplace a la ecuación nos queda ¢ d d ¡ 2 s Y (s) − s − y 0 (0) + sY (s) − 1 − Y (s) = 0. La función de Bessel de orden cero J0 (t) es la solución de la ecuación de Bessel ty 00 + y 0 + ty = 0 tal que y(0) = 1. y 0 e y. Sin embargo. − ds ds o sea.

Si el segundo miembro r(t) de la ecuación y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) es una función discontinua. Ejemplo. Transformación de Laplace L{e(t)} + Li0 . i(τ ) dτ = Ri(t) + = v0 (h0 (t) − ht0 (t)) = v0 (1 − h0 (t − t0 )) . difícilmente podemos esperar que la ecuación tenga una solución con derivada continua. . Sin embargo. . ⎦ . ⎧ v0 ⎪ e−t/RC ⎨ R i(t) = ¢ ⎪ v0 −t/RC ¡ ⎩ e 1 − et0 /RC R si 0 < t < t0 . L{yn (t)} L{fn (t)} ⎤ ⎥ ⎥ ⎥. es transformar ambos miembros coordenada a coordenada. Tenemos un circuito RC (o sea. sobre todo para el caso de un problema de valor inicial (en el origen) de dimensión no muy alta y 0 (t) = Ay(t) + f (t) con y(0) = y0 . el método de la transformación de Laplace sí permite trabajar con este tipo de ecuaciones mediante las propiedades de las funciones de salto ha (t) y sus transformadas. con L = 0) en reposo (o sea. finalmente. s + (1/RC) Usando las propiedades de traslación en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia para calcular la transformada inversa obtenemos. Los métodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solución. ⎣ ⎣ ⎦ . Una buena opción. 1 sL + R + Cs Ecuaciones con término independiente discontinuo. C 0 Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformación de Laplace nos queda RI(s) + luego ¢ 1 v0 ¡ I(s) = 1 − e−t0 s . Cs s ¡ ¢ v0 /R 1 − e−t0 s . por ejemplo una función con un salto. .8 luego I(s) = Lección 3. . si t > t0 . La ecuación que gobierna la intensidad de corriente en el circuito es ½ ¾ Z 1 t v0 si 0 < t < t0 . R I(s) = o. más cómodamente. la solución ¢ v0 ¡ −t/RC i(t) = L−1 {I(s)} = e − e−(t−t0 )/RC h0 (t − t0 ) . con i(0) = 0) que se conecta con una pila de v0 voltios durante t0 segundos. 0 si t > t0 . Si llamamos ⎡ ⎡ ⎤ L{f1 (t)} L{y1 (t)} ⎢ L{f2 (t)} ⎢ L{y2 (t)} ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ y L{f (t)} = ⎢ L{y(t)} = ⎢ ⎥ . Aplicación de la transformación de Laplace a la resolución de sistemas.

tenemos −7s − 2 b a c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2 Y1 (s) = 2 = 2+ + = s (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2) de donde. basta anti-transformar. 0 L{y2 (t)} = sY1 (s) − y2 (0) y L{tn } = (n!)s−n−1 . L{y(t)} = (sI − A)−1 [y0 + L{f (t)}]. entonces el sistema transformado es ¸∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ Y1 (s) 1 −1 s−2 sY1 (s) = + . identificando los coeficientes de los numeradores. o bien. intercambiando el orden de las ecuaciones. Consideremos el problema de valor inicial ∙ ¸ ∙ ¸ 1 −1 t 0 y = y+ −1 1 3−t ∙ ¸ con y(0) = 0 7 . el método de eliminación de Gauss) obteniendo −7 − 2s−1 −7s − 2 (s − 1)s−2 − (7 + 3s−1 − s−2 ) = = 2 (s − 1)2 − 1 s(s − 2) s (s − 2) −1 −2 7s − 4 − 4s−1 7s2 − 4s − 4 (s − 1)(7 + 3s − s ) − (s − 2) Y2 (s) = = = . . −1 1 sY2 (s) − 7 Y2 (s) 3s−1 − s−2 donde hemos usado que 0 L{y1 (t)} = sY1 (s) − y1 (0). con lo que obtenemos sL{y(t)} − y0 = AL{y(t)} + L{f(t)}. = Y2 (s) 1 s−1 7 + 3s−1 − s−2 Resolvemos este sistema aplicando la regla de Cramer (o también se podría usar. L{y(t)} es la solución del sistema de ecuaciones escalares (sI − A)L{y(t)} = y0 + L{f(t)}. Si llamamos Y1 (s) = L{y1 (t)} e Y2 (s) = L{y2 (t)}. Ahora ordenamos el sistema pasando todas las incógnitas al primer miembro y nos queda ¸ ∙ ¸∙ ¸ ∙ s−1 1 Y1 (s) s−2 . Es decir. 9 Una vez hallado el vector L{y(t)} de las transformadas de Laplace de las componentes de la solución y(t) para obtener ésta. descomponemos en fracciones simples. Ejemplo.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 entonces L{y 0 (t)} = sL{y(t)} − y0 . a − 2b = −7 y − 2a = −2. Para la primera componente. (s − 1)2 − 1 s(s − 2) s2 (s − 2) Y1 (s) = Para hallar las anti-transformadas. b + c = 0.

tenemos Y2 (s) = a c a(s − 2) + bs(s − 2) + cs2 7s2 − 4s − 4 b = 2+ + = s2 (s − 2) s s s−2 s2 (s − 2) b + c = 7. Dadas f. f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h. En los ejemplos de esta sección hemos visto que el último paso en la aplicación de la transformación de Laplace es el cálculo de una transformada inversa. así que ¾ ½ 4 2 3 −1 y2 (t) = L = 2t + 3 + 4e2t . De todas formas. . asociativo y distributivo: f ∗ g = g ∗ f. el cálculo de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de manera relativamente simple. s2 s s − 2 Para la segunda componente. su producto de convolución es la función f ∗ g definida para t ≥ 0 por Z t (f ∗ g)(t) = f(τ )g(t − τ ) dτ . Sin embargo. Producto de convolución. así que ½ ¾ 1 4 −4 −1 y1 (t) = L + + = t + 4 − 4e2t . b = 3 y c = 4. la descomposición en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una combinación de transformadas más simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder aplicarlos. ∞) → R. saber aplicar técnicas básicas (específicamente. g : [0. las mismas que las del cálculo de primitivas: conocer las anti-transformadas de las funciones más usuales. es conmutativo. Transformación de Laplace con lo que a = 1. + + s2 s s − 2 Observación. identificando los coeficientes de los numeradores. a − 2b = −4 y − 2a = −4. 0 El producto de convolución tiene una serie de propiedades fáciles de probar. ∞) → R.10 Lección 3. No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea el producto de las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} 6= L{f }L{g} en general. La propiedad más importante es la expresión de su transformada de Laplace. y (af + bg) ∗ h = a(f ∗ h) + b(g ∗ h). Definición. existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la práctica totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniería. g : [0. 3 El producto de convolución. Transformada de Laplace del producto de convolución. Dadas dos funciones f. con lo que a = 2. en espíritu. Las tres ideas básicas para anti-transformar son. b = 4 y c = −4. de donde. se tiene que L{f ∗ g}(s) = F (s)G(s) (s ≥ max{σ f . σ g }). Por ejemplo.

Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 11 4 La función delta de Dirac. Ahora. 2. Manejadas con cuidado. lo que se conoce como una fuerza impulsiva.t0 +1/n] t0 −∞ 0 Entonces gn (t) = dn (t) salvo para t = t0 y t = t0 + 1/n. ∞ si t = t0 . las propiedades que hemos mostrado proporcionan resultados de contenido práctico que no se pueden obtener por los métodos usuales. 2. además. pero es un ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas o distribuciones para las que existen las correspondientes nociones de derivada e integral. si t ≥ t0 + 1/n. δ t0 (t) = = δ t0 (t) dt = 1. 0 si t < t0 . si t0 ≤ t ≤ t0 + 1/n. y δt0 (t)f (t) dt = f (t0 ). . gn (t) = Z t 0 f(t) es una función cualquiera continua en t0 . . [t0 . sean dn (t) la función definida por ½ n si t0 ≤ t < t0 + 1/n. De nuevo. Nunca debemos ver estas funciones generalizadas como una regla que a cada valor (número) le asigna otro. para manipularlas correctamente hay que entender cómo actúan al interactuar con otras funciones. obtenemos Z ∞ dn (τ )f(τ ) dτ .t0 +1/n] max f(t). tomando límite para n → ∞. . y gn (t) la función integral de dn (t). la función delta de Dirac δ t0 (t). lim dn (t) = δ t0 (t) = y lim gn (t) = ht0 (t) = ∞ si t = t0 . si n→∞ ⎧ ⎨ 0 n(t − t0 ) dn (τ ) dτ = ⎩ 1 si t < t0 . se tiene Z t0 +1/n Z ∞ min f(t) ≤ f (τ )dn (τ ) dτ = f(τ )dn (τ ) dτ ≤ [t0 . . pero podemos aproximarla suficientemente bien de una manera que. . o función de impulso. Para modelar estas situaciones se introduce un objeto. f(t0 ) = lim n→∞ −∞ . dt −∞ −∞ La función delta de Dirac no es una función en el sentido habitual. Como tal. . mediante las siguientes propiedades: ½ Z ∞ Z ∞ dht0 (t) 0 si t 6= t0 . así que lim −∞ dn (τ ) dτ = 1. n→∞ n→∞ R∞ R∞ Por otro lado. dn (t) = 0 en otro caso. Si tomamos límite para n → ∞ obtenemos ½ ½ 0 si t 6= t0 . . lo que hace de esta función una herramienta muy útil. Analicemos esto con detalle. . la función delta de Dirac es físicamente irrealizable. En muchas situaciones de la ingeniería se busca la respuesta de un sistema cuando se le aplica una fuerza externa muy intensa pero durante un intervalo muy corto de tiempo. −∞ dn (τ ) dτ = 1 para todo n = 1. Para cada n = 1. nos permite entender de dónde vienen sus propiedades. 1 si t > t0 .

lo intrínseco al sistema. producen respuestas iguales pero con la misma separación en el tiempo. n→∞ n→∞ s lo que justifica enunciar que la transformada de Laplace de la función delta de Dirac es lim Dn (s) = lim L{δt0 }(s) = e−st0 que. si f es causal. pero aplicados con una diferencia en el tiempo. y afianza la afirmación de que la función delta es la derivada de la función de salto. Si tenemos el circuito en reposo. Así. La función de transferencia. es cómodo usar sólo la función delta en el origen δ 0 para la que. que será una fuerza mecánica en este caso. continuará así salvo que le proporcionemos un estímulo externo. Transformación de Laplace Calculemos ahora las transformadas de Laplace Dn (s) = L{dn }(s) ¢ n −t0 s ¡ e 1 − e−s/n = e−st0 . en particular. se tiene que L{δ 0 } = 1. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estímulos es la suma de las respuestas a cada uno de ellos. Ante este estímulo el circuito responde con una corriente eléctrica. En esta ecuación. es también una función causal o. Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estímulos iguales. al no tener en cuenta lo que ocurre antes de ese instante. un muelle en reposo continuará así salvo que apliquemos un estímulo externo. que se toma como t0 = 0. si la respuesta de salida y(t) en un . enlaza con la propiedad de la transformada de una derivada L{δ t0 }(s) = sL{ht0 }(s) − ht0 (0). Cuando el estímulo se produce en un instante dado. Tanto el circuito como el muelle son sistemas regidos por una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t) donde u(t) es el estímulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estímulo. esto se conoce como principio de superposición. una fuerza electromotriz. además. Análogamente. digamos. podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que es una función causal. En general. el miembro izquierdo ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) es. Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una función causal. a la que el muelle contestará moviéndose. s lo que se conoce como propiedad de replicación o de cribado. lo que hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estímulo externo u(t). Igual que con la función de salto. Un circuito LRC o un muelle son ejemplos típicos de lo que en ingeniería se suele llamar un sistema. podemos escribir Z ∞ Z t0 Z t0 δ t0 (t)f (t) dt = δ 0 (t − t0 )f (t) dt = δ 0 (t0 − t)f(t) dt = (f ∗ δ0 )(t0 ) f(t0 ) = −∞ 0 0 Luego ¡ ¢ ¡ ¢ n Dn (s) = L{n ht0 (t) − ht0 +1/n (t) }(s) = e−t0 s 1 − e−s/n . en otras palabras. teniendo en cuenta que δ t0 (t) = δ 0 (t − t0 ). un sistema es un dispositivo que produce respuestas de salida y(t) a estímulos de entrada u(t).12 Lección 3.

entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = G(s). yendo más lejos. efectivamente. tomamos como estímulo de entrada la función de Heaviside h0 (t). entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema será Y (s) = s−1 G(s) y su transformada inversa ½ ¾ G(s) −1 a(t) = L s . por ejemplo. su función de transferencia es G(s) = as2 Y (s) 1 = . Al aplicar la transformación de Laplace tenemos que U (s) Y (s) = 2 as + bs + c o. causal e invariante en el tiempo. Dado un sistema lineal. b = R y c = 1/C en el caso de un circuito). U1 (s) U2 (s) Esto se ve fácilmente en el caso de un sistema gobernado por la ecuación diferencial ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t) que parte del reposo. un filtro de baja frecuencia o un amplificador. se define su función de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la repuesta de salida y el estímulo de entrada G(s) = L{y(t)} Y (s) = . o sea en ese instante y en instantes anteriores. no de la entrada que se tome. en otros términos. Esto es así en muchos casos de interés y el conocimiento de la función de transferencia permite analizar completamente el sistema. en cambio. causales e invariantes en el tiempo. es decir. + bs + c U (s) Vemos que. si y1 (t) e y2 (t) son las respuestas de salida a sendos estímulos u1 (t) y u2 (t) entonces Y1 (s) Y2 (s) = = G(s). encontrando una función de transferencia adecuada. y su transformada inversa g(t) = L−1 {G(s)} se llama respuesta al impulso unidad o función de transferencia en el dominio del tiempo. L{u(t)} U(s) Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta función sólo depende de los componentes intrínsecos del sistema. Si. la función de transferencia. es decir. la función de transferencia sólo depende de los componentes intrínsecos del sistema (a = L. se pueden diseñar sistemas con propiedades específicas. Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con coeficientes constantes y condiciones iniciales dadas en t0 = 0 son ejemplos de sistemas lineales.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 13 instante t depende sólo de los valores del estímulo u(τ ) con τ ≤ t. Si en la relación Y (s) = G(s)U(s) tomamos como estímulo de entrada la función delta de Dirac δ 0 (t). con y(0) = y 0 (0) = 0.

se llama admitancia. X u(t) ≈ u(τ k )δ(t − τ k )∆τ k . la respuesta de salida es la convolución de la respuesta al impulso unidad con el estímulo de entrada. Puesto que L{a(t)} = Volviendo a la relación Y (s) = G(s)U (s) para un estímulo de entrada general u(t). entonces se tiene que Y (s) = sL{a(t)}L{u(t)} = sL{a ∗ u}. lo que conocemos es la admitancia a(t). 0 y2 (t) y2 (t) −q −p los autovalores de la matriz de los coeficientes son las raíces de la ecuación ¯ ¯ ¯ −λ ¯ 1 2 ¯ ¯ ¯ −q −p − λ ¯ = λ + pλ + q = 0 . Si escribimos la ecuación diferencial que gobierna un sistema y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales ∙ 0 ¸ ∙ ¸∙ ¸ y1 (t) 0 1 y1 (t) = . entonces se tiene que Z t Z t −1 y(t) = L {G(s)U(s)} = (g ∗ u)(t) = u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ . De nuevo vemos que el conocimiento de g(t) o de a(t) caracterizan el sistema.14 Lección 3. Transformación de Laplace G(S) . si conocemos la respuesta al impulso unidad g(t). luego Z Z t d t d u(t − τ )a(τ ) dτ = a(t)u(0) + u0 (t − τ )a(τ ) dτ y(t) = (a ∗ u)(t) = dt dt 0 0 que se conoce como segunda fórmula de Duhamel. para obtener X g(t − τ k )u(τ k )∆τ k y(t) ≈ k que no es más que una suma de Riemann de la integral Z t Z t X u(t − τ )g(τ ) dτ = g(t − τ )u(τ ) dτ ≈ g(t − τ k )u(τ k )∆τ k . k Ahora aplicamos el principio de superposición. Podemos usar la noción de función de transferencia para describir la estabilidad de un sistema. usando que g(t − τ k ) es la respuesta del sistema al impulso unidad δ(t − τ k ). Esta igualdad se conoce como primera fórmula de Duhamel y puede interpretarse de la manera siguiente: Aproximamos el estímulo u(t) como una suma de estímulos impulsivos u(τ k ) de corta duración ∆τ k ocurridos en instantes anteriores τ k . y(t) = 0 0 k Si en vez de la respuesta al impulso. 0 0 o sea. se tiene que la respuesta al impulso unidad s es la derivada de la admitancia: g(t) = a0 (t).

f (t) = −k. de la siguiente manera. f(t) = (t − 2)3 h0 (t − 2) 2. Aunque el enunciado de este teorema sólo menciona la estabilidad de la solución de equilibrio. Dibújalas y halla sus transformadas de Laplace. (1) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es asintóticamente estable si. Ejercicio 1. s2 + 1 F (s) = 2as(s2 + a2 )−2 . La función rectangular de período T ½ k.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 15 que coincide con la ecuación auxiliar de y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 y también con el denomi−1 nador de la función de transferencia G(s) = (s2 + ps + q) . F (s) = L{f (t)} y α > 0. y sólo si.) 1. entonces L{f(αt)} = α Ejercicio 3. si T /2 < t < T. Prueba la propiedad de homotecia en el tiempo de la transformada de Laplace: Si F (s/α) . 5 Ejercicios. → F (s) = s2 s+7 . en el caso lineal puede comprobarse que todas las soluciones tienen el mismo tipo de estabilidad que la solución nula. Los ceros de este denominador se llaman polos de la función de transferencia por lo que el teorema de estabilidad de los sistemas de ecuaciones lineales que vimos en la lección anterior se puede reformular. todos los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente negativa. Las siguientes funciones f se definen sobre un intervalo y se extienden periódicamente. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que se indica (h0 es la función de salto. 1. (2) La solución nula de una ecuación lineal de coeficientes constantes es inestable si alguno de los polos de la función de transferencia tienen parte real estrictamente positiva. + 2s + 5 4. f(t) = tsen (at) → → → F (s) = F (s) = 6e−2s . si 0 < t < T /2. . en este caso particular. f(t) = e−t cos(2t) + 3e−t sen (2t) Ejercicio 4. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que a cada número real le asigna su parte entera? Ejercicio 2. s4 e−2πs . f(t) = h0 (t − 2π)sen (t) 3. Teorema de estabilidad.

y 00 + 2y 0 + 2y = e−t sen (t) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 1. 4. 5. y 00 + y = t con y(0) = 1 e y 0 (0) = −2. (2T − t)/T. con y(0) = 0. (1) (3) F (s) → f(t) 1 t4 → s5 24 1 → t − sen (t) s2 + s4 (2) (4) (6) (8) (10) (5) e−2s /s → h0 (t − 2) 3 → 3e2(t−4) h0 (t − 4) (7) e−4s s−2 a (9) → eat − 1 s(s − a) F (s) → f(t) 3s + 5 5 → 3 cos(2t) + sen (2t) 2+4 s 2 1 −2t → te (s + 2)2 3 e−2s 2 → 3(t − 2)h0 (t − 2) s s → e−2t (cos(t) − 2sen (t)) 2 + 4s + 5 s 2 → (e−t + sen (t) − cos(t)) . si 0 < t < T . 3.16 Lección 3. La función de onda sinusoidal rectificada f (t) = sen (πt/T ) si 0 < t < T . (s + 1)(s2 + 1) Ejercicio 6. y 00 − 6y 0 + 9y = t2 e3t con y(0) = 2 e y 0 (0) = 6. 1. f(t) = 0. . Ejercicio 7. si 0 < t < T . en otro caso. 0. Comprueba que las siguientes funciones F (s) tienen la transformada inversa de Laplace f (t) que se indica. si T < t < 2T. y + y = 0 ½ t. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el método de la transformación de Laplace. si 0 < t < 1. Transformación de Laplace 2. si T < t < 2T. Ejercicio 5. La función de onda triangular f(t) = ½ t/T. La función de onda sinusoidal semi-rectificada ½ sen(πt/T ). 2. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con término independiente continuo a trozos 1. y 00 − y 0 − 2y = 4t2 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 4. 4. y 00 − 3y 0 + 2y = 4t − 6 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 3. 3. 5. La función de onda dentada f(t) = t/T para 0 < t < T .

en otro caso. Aplica la transformación de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones íntegrodiferenciales. en otro caso. y 00 + 5y 0 + 6y = u(t). Ejercicio 9. con y(0) = 2. y 000 + 5y 00 + 17y 0 + 13y = u00 + 5u0 + 6u con u(0) = u0 (0) = 0. . 3. Ri0 (t) + 1 Rt i(τ ) dτ = e(t). con y(0) = 0. y + 3y + 2y = e−3t . en otro caso. t−τ 0 Rt 2. 1. Z t Ejercicio 10. Rt 4. y 00 + 16y = 0. resuelve el problema de valores iniciales para un circuito LRC Z 1 t 0 Li (t) + Ri(t) + i(τ ) dτ = e(t) con i(0) = i0 C 0 1.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 2. y 0 (0) = 0. Rt 3. y 00 + 4y = 8π − 4t. con y(0) = 2. en otro caso. 4. y + 3y + 2y = 0. con y(0) = 0. f (τ ) √ dτ = 1. 2. 17 si 0 < t < π. y 0 (0) = −3. y 0 (0) = 1. Determina las funciones de transferencia y las respuestas al impulso unidad de los sistemas gobernados por las siguientes ecuaciones diferenciales 1. Usando la transformación de Laplace. e(t) = e0 constante. en los siguientes casos. ½ cos(4t). si 0 < t < 2. 3. ½ si 0 < t < 2π. Ejercicio 8. ½ 0. si 0 < t < 1. y 00 + 2y 0 + 5y = 3u0 + 2u con u(0) = 0. e(t) es un pulso de e0 voltios durante t0 segundos. 2. y 0 (0) = 0. 0. 00 0 4. C 0 3. y(t) = t2 + 0 sen (t − τ )y(τ ) dτ . 00 0 5. e(t) = e0 cos(ω e t) con ωe 6= 0. y 00 (t) + 0 e2(t−τ ) y 0 (τ ) dτ = e2t con y(0) = y 0 (0) = 0. y(t) = 3t2 − e−t − 0 y(τ )et−τ dτ . ½ 1.

00 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0. el problema de valor inicial ½ f(t). y (t) + y(t) = 0. . Determina su 3 2 6 función de transferencia. 0 Ejercicio 13. usando la transformación de Laplace. 0 y +y = 0. s(s2 + 1) con y(0) = 1. (2) Resuelve. (1) Resuelve el problema de valor inicial f 0 (t) + tan(t)f (t) = 1 cos(t) con f (0) = 0. La admitancia de un sistema es a(t) = 1 − 7 e−t + 3 e−2t − 1 e−4t . Ejercicios y cuestiones de exámenes de cursos anteriores. Resuelve el problema de valor inicial y 00 + y 0 − 2y = f(t) 1 − 2s . siendo f (t) la solución del apartado anterior. Ejercicio 17. si 0 < t < 1. Resuelve el problema de valor inicial ½ 1 − t2 . Enuncia y demuestra la propiedad de la transformada de Laplace de una integral y úsala para calcular la transformada de Laplace de la función definida para t ≥ 0 por Z t f(t) = τ 2 e−τ dτ . Halla la transformada de Laplace inversa de F (s) = Ejercicio 14. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales. en otro caso. en otro caso. Ejercicio 12. Ejercicio 15. con y(0) = 0 e y 0 (0) = 0. si 0 < t < 2π. Resuelve la ecuación integral e −t = y(t) + 2 Z t 0 cos(t − τ )y(τ ) dτ . siendo f (t) la función cuya gráfica se representa en la siguiente figura f (t ) 1 0 1 t Ejercicio 16.18 Lección 3. Transformación de Laplace Ejercicio 11.

La función de Bessel de primer orden J1 (t) es la solución del problema de valor inicial t2 y 00 + ty 0 + (t2 − 1)y = 0 con y(0) = 0 e y 0 (0) = 1/2. [517. Capítulo 9. Resuelve el problema de valor inicial y0 + y = δ0 + δ3 con y(0) = 1. Edwards y D. [517. 6 Bibliografía. James. Braun. [51:62/ADV] G. Ecuaciones diferenciales.E. . Advanced Modern Engineering Mathematics. Penney.H. Ejercicio 19. Resuelve el problema de valor inicial y 00 + y = δ 0 (t) + δ 0 (t − π) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0 y dibuja la gráfica de su solución en el intervalo 0 ≤ t ≤ 2π. Ecuaciones diferenciales elementales. Escribe y(4) con dos cifras decimales. Capítulo 2. [517. Simmons.9/2-BRA] M. en especial el de Simmons y el de James (que incluye algunas aplicaciones a la ingeniería). Capítulo 4.F. Calcula la transformada de Laplace de J1 (t).9/3-EDW] C. siendo δ la función delta de Dirac. Para desarrollar esta lección pueden consultarse los siguientes textos. Capítulo 2. Ejercicio 20. Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones.Ampliación de Matemáticas (Ingeniería de Telecomunicación) – Curso 2010/11 19 Ejercicio 18.9/2-SIM] G.

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