Informe Previo 6

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
Profesor: ♦ Jean Malca Fernández
Tema: ♦ Informe previo N°6: Controlabilidad y

Observabilidad
Curso: ♦ Lab. Sistemas de Control II
Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel

15190172
2018
LAB 6: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Cuestionario previo:
a. Definir el concepto de Controlabilidad.
Sea un sistema LTI representado por la ecuación de estado:
Es controlable si para todo estado inicial x(0) = x 0 y todo estado final x1, hay una entrada que
transfiere x0 a x1 en tiempo finito.
Esta definición solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a cualquier lugar en el
espacio de estados en tiempo finito sin importar qué trayectoria siga el estado.
Un sistema es controlable si la matriz de controlabilidad C es de rango completo, es decir, el

rango de C es igual a n; el número de estados: C se construye de la siguiente manera:
b. De el ejemplo de un circuito Controlable y uno no Controlable.
 Circuito no controlable:
Es un sistema de primer orden con variable de estado x, el voltaje en el capacitor. Si el

capacitor no tiene carga inicial, x(0) = 0, entonces x(t) = 0 ∀ t > 0, sin importar la entrada
aplicada. La entrada no tiene efecto sobre el voltaje en el capacitor. Este sistema, o más
precisamente, la ecuación de estado que lo describe no es controlable.

 Circuito controlable:
Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo,

resultando:
Tenemos que:
Donde, para el caso particular en que
Se verifica:
Luego:
La evolución temporal de la tensión v=v 1−v 2, resulta de resolver la ecuación diferencial

anterior y es una exponencial de constante de tiempo 1/a, independiente de la excitación u(t).
Esto nos dice que si bien la entrada u(t) afecta tanto la tensión del nodo 1 como la del nodo 2,
no puede hacerlo en forma independiente. En otras palabras, no existirá ninguna señal u(t)
que permita transferir los estados iniciales x0 a cualquier otro estado x(tf) en un tiempo finito
T=tf -t0. Luego, el sistema no es completamente controlable.

Sin embargo, como uno de sus estados (v1(t) o v2(t)) puede trasladarse en forma arbitraria, se
dice que el sistema es parcialmente controlable.
c. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

sistema de la figura 1.
 Función de transferencia:
Tenemos las siguientes ecuaciones:
vs ( t )=vc ( t ) + vx (t)
vc ( t ) dvc (t)
iL ( t )= +C
R dt
Aplicando la transformada de Laplace:
Vs ( s )=Vc ( s )+Vx ( s ) …(1)

Vc (s )
I L ( s) = +CsVc ( s ) …(2)
R
En (2):
I L ( s ) =Vc( s) ( 1+RRCs )
R
Vc ( s ) = I ( s)
1+ RCs L
Multiplicando y dividiendo por Ls:
R
Vc ( s ) = ∗Ls I L ( s ) … (3)
Ls+ RLC s2
Pero:
Vx ( s ) =Ls I L ( s ) …(4 )
(4) en (3):
R
Vc ( s ) = ∗Vx ( s ) … .(5)
Ls+ RLC s2

(5) en (1):
R
Vs ( s )= ∗Vx ( s ) +Vx (s )
Ls+ RLC s2
R+ Ls+ RLC s2
Vs ( s )= ∗Vx (s )
RLC s 2+ Ls
Entonces la función:
Vx( s) RLC s 2+ Ls
H ( s )= =
Vs (s) RLC s2 + Ls+ R
1
s 2+ s
RC
H ( s )=
1 1
s 2+ s+
RC LC
 Espacio de estados:
Sean las variables de estado:
x 1 ( t )=Vc(t)
x 2 ( t )=iL( t)
u ( t )=Vs(t )
y ( t ) =Vx(t )
Vs=Vc+Vx
Vx=−Vc+ Vs
y ( t ) =−x 1 ( t ) +u ( t ) …(1)
iC ( t ) +iR ( t )=iL (t)

dVc (t) Vc (t)
C + =iL(t )
dt R
x 1(t)
C^x 1(t)+ =x 2(t)
R
^ −1 1
x 1(t)= x 1 ( t )+ x 2 ( t ) … (2)
RC C
Vs ( t )=Vc ( t )+ Vx(t)
diL(t )
Vs ( t )=Vc ( t )+ L
dt
^
u ( t )=x 1 ( t ) + L x 2(t )
^ −1 1
x 2(t)= x 1 ( t )+ u ( t ) … (3)
L L
De (1), (2) y (3):

−1 1
[ ]
−1
L
0 []
x (t)= RC C x ( t ) + 1 u( t)
^
y ( t ) = −1 x ( t ) + [ 1 ] u(t )
0
[ ]0
d. Definir el concepto de Observabilidad.
Un sistema es observable a un tiempo t 0 si con el sistema en un estado inicial x(t 0); es posible
determinar este estado a partir de las observaciones de la salida y (t) durante un intervalo
finito de tiempo.
Un sistema es observable si la matriz de observabilidad O es de rango completo, es decir, el

rango de O es igual a n; el número de estados: La matriz O se construye de la siguiente
manera:
e. De el ejemplo de un circuito Observable y uno no Observable.
 Circuito no observable:
La red en la figura tiene dos variables de estado: la corriente x1 a través del inductor y el
voltaje x2 a través del capacitor. La entrada u es una fuente de corriente.
Si u = 0, x2(0) = 0 y x1(0) = a ≠ 0, entonces la salida es idénticamente cero. Cualquier

T
x ( 0 )=[ a 0 ] y u(t) ≠ 0 origina la misma salida y(t) = 0. Así, no hay forma de determinar
T
unívocamente el estado inicial [ a 0 ] y el sistema no es observable.
 Circuito observable:

Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo,

resultando:
Tenemos que:
Donde, para el caso particular en que
Se verifica:
Luego:
A partir de la medida de la variable y(t) nunca podrá determinarse el valor individual de cada
estado. Efectivamente la evolución temporal de la salida será la misma para distintos valores
de los estados siempre que la diferencia entre sus condiciones iniciales sea la misma. Por lo
tanto, el circuito es parcialmente observable.
f. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

sistema de la figura 2.

 Función de transferencia:
Hallando la función de transferencia para la entrada e1(t) con e2(t)=0:
1
R 1i 1 ( t ) + (i 1 ( t )−i 2(t)) dt =e 1 ( t )
C 1∫
di 2(t) 1 1
L + ∫ (i 2 ( t )−i3 (t))dt + ∫(i 2 ( t )−i 1(t))dt=0
dt C2 C1
1
R 2i 3 ( t ) + (i3 ( t )−i2(t )) dt =0
C2∫
1 1
R 1 I 1+ I 1− I 2=E 1 …(1)
C1s C 1s
1 1 1 1
LsI 2+ I 2− I 3+ I 2− I 1=0 …(2)
C2s C 2s C1s C1s
1 1
R 2 I 3+ I 3− I 2=0 …(3)
C 2s C2s
En (3):
I3 ( R 2CC22ss+ 1 )= C12 s I 2
1
I 3= I 2 …(4)
R 2 C 2 s +1
(4) en (2):
1 1 1 1 1
LsI 2+
C2s
I 2− (
C 2 s R 2C 2 s+1
I2 +
C1s )I 2−
C1s
I 1=0
1 1 1 1
(Ls+ − +
C 2 s R 2C 2 s +C 2 s C 1 s
2 2
I 2=
)
C1s
I1
C1 C1
(
I 1= LC 1 s 2 + −
C 2 R 2 C 22 s+C 2
+1 I 2
)
R 2 LC 1 C 22 s 3+ LC 1C 2 s2 + R 2C 1 C 2 s + R 2C 22 s+C 2
I 1= ( R 2C 22 s+C 2
I2 )
R 2 LC 1 C 2 s 3 + LC 1 s2 + R 2 C 1 s+ R 2 C 2 s +1
I 1= ( R 2 C 2 s +1 ) I 2 …(5)

(5) en (1):
R 1 R 2 LC 1C 2 s3 + R 1 LC 1 s2 + R 1 R 2 C 1 s+ R 1 R 2C 2 s+ R 1 1 R 2 LC 1 C 2 s 3 + LC 1 s2 + R 2 C 1
( R 2C 2 s+1
I 2+ )
C1s ( R2 C 2 s +1
R 2C 2 1
R 2 LC 2 s2 + Ls+ R 2+
( 3
R 2C 2 s+1
2
R 1 R 2 LC 1C 2 s + R 1 LC 1 s + R 1 R 2 C 1 s+ R 1 R 2C 2 s+ R 1
+
R 2 C 2 s +1
C1
+
C1s
−
1
C1
R 1 R 2 LC 12 C 2 s 4 + R 1 L C 12 s 3+ R 1 R 2C 12 s 2 + R 1 R 2C 1C 2 s2 + R 1C 1 s+ R 2 LC 1C 2 s3 + LC 1 s 2+ ¿ R 2
( C 1 s ( R 2C 2 s+1)
R 1 R 2 C 12 s R 1 R 2C 1 C 2 s R 1C 1 R2C1
(
2 3 2 2
R 1R 2C 1 C 2s +R 1C 1 s + + + + R 2 C 1C 2 s2 +C 1 s +¿
L L L L
LsI 2
C 1 s ( R 2C 2 s+1)
Pero:
Vx=LsI 2
Entonces en (6):
R 1 R 2 C 12 R 1 R 2 C 1C 2
Vx [ R 1 R 2 C 12 C 2 s3 + ( R 1 C 12+ R 2 C 1 C 2 ) s 2 +( L
+
C 1 s( R 2 C 2 s +1)
L
+C 1 s+
R 1C 1 R 2C 1
) L
+
L
=E 1 ]
( R 1 RL2 C 1 + R 1 RL2 C 2 +1) s + RL1 + RL2 = E 1
Vx [ R 1 R 2 C 1C 2 s3 + ( R 1 C 1+ R 2C 2 ) s2 +
s (R 2 C 2 s +1) ]
La función de transferencia G(s) será:
Vx R 2 C 2 s 2+ s
G ( s )= =
E1 R1R2C1 R1R2C2 R1 R 2
R 1 R 2 C 1 C 2 s 3+ ( R 1 C 1+ R 2C 2 ) s2 + ( L
+
L
+1 s+
L
+
L )
R 2 C 2 s 2+ s
R 1 R 2C 1C 2
G ( s )=
1 1 C2 C 1 1 1 1
s3 + ( +
R 2C 2 R1 C 1
s2 +
L
+) (+
L R 1 R 2 C 1C 2
s+ + )
R 2 LC 1 C 2 R 1 LC 1C 2
1 1
s2 + s
R1C1 R 1 R 2 C 1C 2
G ( s )=
R 1 C 1+ R 2C 2 2 R 1 R 2 C 1 C 22+ R 1 R 2C 12 C 2+ L R 1+ R 2
s3 + s+ s+
R 1 R 2 C 1C 2 R 1 R 2 LC 1 C 2 R 1 R 2 LC 1C 2

Hallando la función de transferencia para la entrada e2(t) con e1(t)=0:
1
R 1i 1 ( t ) + ( i1 ( t ) −i2 ( t ) ) dt =0
C 1∫
1 di2( t)
∫ ( i2 ( t )−i1(t ) ) dt+ 1 ∫ ( i 2 ( t )−i 3 (t ) ) dt+ L =0
C1 C2 dt
1
R 2i 3 ( t ) + ( i 3 (t )−i 2(t) ) dt =e 2(t)
C2∫
1 1
R 1 I 1+ I 1− I 2=0 …( 1)
C1s C 1s
1 1 1 1
I 2− I 1+ I 2− I 3+ LsI 2=0 …(2)
C1s C1s C2s C2 s
1 1
R 2 I 3+ I 3− I 2=E 2 …(3)
C 2s C2s
En (1):
( R 1CC 11ss +1 ) I 1= C11 s I 2

1
I 1= I 2 …(4 )
R 1 C 1 s+1
(4) en (2):
1 1 1 1 1
C1s
I 2− (
C 1 s R 1 C 1 s+1
I2 +
C2s )
I 2−
C 2s
I 3+ LsI 2=0
1 1 1 1
( − +
C 1 s R 1 C 1 s +C 1 s C 2 s
2 2
+ Ls I 2=
)
C 2s
I3
C2 C2
I 3=
( −
C 1 R 1C 12 s +C 1
+ 1+ LC 2 s2 I 2
)
2 2 3 2
R 1C 1C 2 s+ R 1C 1 s+C 1+ R 1 LC 1 C 2 s + LC 1C 2 s
I 3= ( R 1C 12 s +C 1
I 2 …(5) )
(5) en (3):
R 1C 12 C 1
( R 1 R 2 C 1C 2 s+ R 1 R 2 C 12 s+ R 2C 1+ R 1 R 2 LC 12 C 2 s3 + R 2 LC 1 C 2 s 2
R1 C 12 s +C 1 )
I 2+ ( R 1C 1+
C2
+
C2s
+
R 1C 12 s
R 1 R 2 C 1C 22 s2 + R 1 R 2 C 12 C 2 s2 + R 2C 1C 2 s+ R 1 R 2 LC 12 C 22 s 4 + R 2 LC 1C 22 s 3 + R 1C 1 C 2 s +¿ R 1
( R 1C 12 C 2 s 2+ C 1C 2 s

R 1 R 2C 1 C 22 s R 1 R 2 C 12 C 2 s R 2 C 1C 2 R1C1C2
( L
+
L
+
L
+ R 1 R 2 C 12 C 22 s3 + R 2 C 1C 22 s2 +
2 2
R 1 C 1 C 2 s +C 1 C 2 s
L
+ ¿ R 1 C 12 C
Pero:
Vx=LsI 2
Entonces:
R 1 R 2C 1 C 22 R 1 R 2 C 12 C 2 R 2 C 1C
Vx [ R 1 R 2 C 12 C 22 s3 + ( R 2 C 1C 22+ R 1 C 12 C 2 ) s2 + (
2
L
2
+
R 1C 1 C 2 s +C 1C 2 s
L )
+C 1 C 2 s+
L
La función de transferencia G(s) será:
Vx R 1 C 12 C 2 s2 +C 1 C 2 s
G ( s )= =
E2 R 1 R 2C 1C 22 R 1 R 2C 12 C 2
(
R 1 R 2 C 12 C 22 s3 + ( R 2 C 1C 22+ R 1 C 12 C 2 ) s 2+
L
+
L )
+C 1C 2 s +
1 1
s2 + s
R 2C 2 R 1 R 2C 1 C 2
G ( s )=
1 1 1 1 1 1 1
3
s + ( +
R 1C 1 R 2 C 2
2
s+ +) ( +
LC 1 LC 2 R 1 R 2C 1 C 2
s+ ) (
+
R 1 LC 1C 2 R 2 LC 1 C 2 )
1 1
s 2+ s
R 2C 2 R1R2C1C2
G ( s )=
R 1C 1+ R 2 C 2 2 R 1 R 2 C 2+ R 1 R 2 C 1+ L R 1+ R 2
3
s + (
R 1 R 2C 1C 2
s + ) (
R 1 R 2 LC 1 C 2
s+ ) (
R 1 R 2 LC 1C 2 )
 Espacio de estados:
Vc 1(t) e 1 ( t ) dVc 1 ( t )
− +C 1 +iL ( t )=0 … (1)
R1 R1 dt
dVc 2 ( t ) Vc 2 ( t ) e 2 ( t )
−iL ( t )+ C 2 + − =0 …(2)
dt R2 R2
1
iL ( t )= ∫ ( Vc 1 ( t )−Vc 2(t) ) dt
L

diL(t ) 1 1
= Vc 1 ( t )− Vc 2 ( t ) …(3)
dt L L
Sean las variables de estado:
x 1 ( t )=Vc 1(t)
x 2 ( t )=iL( t)
x 3 ( t )=Vc 2(t )
u 1 (t )=e 1(t)
u 2 ( t )=e 2(t)
Reemplazando en (1), (2) y (3):
1 1
x 1 (t )− u 1 ( t ) +C 1 ^
x 1 ( t ) + x 2 ( t )=0
R1 R1
^ −1 1 1
x 1 ( t )= x 1 ( t )− x 2 ( t )+ u 1 ( t ) …(4 )
R1C1 C1 R 1C 1
1 1
−x 2 ( t )+ C 2 ^
x 3 (t)+ x 3 ( t )− u2 ( t )=0
R2 R2
^ 1 1 1
x 3 ( t )= x 2 ( t )− x 3 (t)+ u 2 ( t ) …(5)
C2 R 2C 2 R 2C 2
^ 1 1
x 2(t)= x 1 ( t ) − x 3 ( t ) …(6)
L L
Para la salida:
Vx ( t )=Vc 1 ( t ) −Vc 2(t)

y ( t ) =x 1 ( t )− x 3 ( t ) …(7)
De (4), (5), (6) y (7):
−1 −1
[ ][ ]
0 1
R 1C 1 C1 0
R1C1
^ 1 −1
x 1(t)= 0 x ( t )+ 0 0 u(t)
L L
1
1 −1 0
0 R2C2
C2 R2C2
1
[]
y ( t ) = 0 x (t)
−1

Bibliografía:
 ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/A
rchivos%20curso/Cap%205/observabilidad.pdf
 http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-en-el-espacio-de-
estado/Contenidos/Material-de-clase/3_controlabilidad-ppt.pdf
 http://www.unet.edu.ve/~jlrodriguezp/ssctrlobs.pdf
 ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/A
rchivos%20curso/Cap%205/controlabilidad.pdf
 ftp://ftp.unicauca.edu.co/Documentos_Publicos/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Siste
mas%20Dinamicos/Conferencias/Cap6.pdf

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Profesor: ♦ Jean Malca Fernández

Tema: ♦ Informe previo N°6: Controlabilidad y

Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel

LAB 6: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Sea un sistema LTI representado por la ecuación de estado:

Un sistema es controlable si la matriz de controlabilidad C es de rango completo, es decir, el

b. De el ejemplo de un circuito Controlable y uno no Controlable.

Es un sistema de primer orden con variable de estado x, el voltaje en el capacitor. Si el

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Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo,

Donde, para el caso particular en que

La evolución temporal de la tensión v=v 1−v 2, resulta de resolver la ecuación diferencial

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c. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

Tenemos las siguientes ecuaciones:

Aplicando la transformada de Laplace:

Vs ( s )=Vc ( s )+Vx ( s ) …(1)

Multiplicando y dividiendo por Ls:

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Sean las variables de estado:

iC ( t ) +iR ( t )=iL (t)

De (1), (2) y (3):

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d. Definir el concepto de Observabilidad.

Un sistema es observable si la matriz de observabilidad O es de rango completo, es decir, el

e. De el ejemplo de un circuito Observable y uno no Observable.

Si u = 0, x2(0) = 0 y x1(0) = a ≠ 0, entonces la salida es idénticamente cero. Cualquier

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Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo,

Donde, para el caso particular en que

f. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

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Hallando la función de transferencia para la entrada e1(t) con e2(t)=0:

Aplicando la transformada de Laplace:

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Multiplicando y dividiendo por Ls:

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Hallando la función de transferencia para la entrada e2(t) con e1(t)=0:

Aplicando la transformada de Laplace:

( R 1CC 11ss +1 ) I 1= C11 s I 2

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Multiplicando y dividiendo por Ls:

La función de transferencia G(s) será:

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Sean las variables de estado:

Reemplazando en (1), (2) y (3):

Vx ( t )=Vc 1 ( t ) −Vc 2(t)

De (4), (5), (6) y (7):

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