UNI Mecatronica

Examen Parcial de Control Digital

PREGUNTA 1 (6 Ptos)
Muchos procesos industriales son aproximados mediante una dinámica de primer orden y
tiempo de retardo. Un ejemplo es una máquina de papel mostrada en la Figura.

Compartimiento
Sección de
Flujo de stock Base de
secado
grueso, u peso, y

Conenedor

La entrada es el flujo de material espeso, (cantidad de pulpa). La salida es el peso básico,

(grosor del papel). Las ecuaciones que describen el sistema se representan mediante la
ecuación diferencial:
𝑑𝑥
= −𝑥 (𝑡) + 𝑢(𝑡 − 2.6)
𝑑𝑡
Halle:
a) Halle la función de transferencia en tiempo discreto del sistema. Asuma 𝑇 = 1s,
además considere los coeficientes con 4 dígitos decimales.
b) Halle la ecuación en diferencias en la forma: 𝑥 (𝑘 + 1) = 𝑓(𝑥(𝑘), 𝑢(𝑘)).
c) Elabore un programa en MATLAB de modo que compare el sistema continuo versus
el sistema discreto cuando se les aplica una entrada escalón unitario en un tiempo
de simulación de 25 segundos.

SOLUCIÓN 1:
Parte (a), la función de transferencia en tiempo continuo es:

1
𝐺 (𝑠 ) = 𝑒 −2.6𝑠
𝑠+1

Halle la transformada z avanzada 𝐺(𝑧, Δ). La respuesta debe tener la forma:

𝐺 (𝑧) = 𝑧 −𝑑 𝐻(𝑧)

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Análisis

𝑝𝑇 = 2.6
𝑇 = 1 → 𝑝 = 2.6
∆= 𝑞 − 𝑝, → 𝑞 = 3
Según esto:
∆= 0.4

Calculando la transformada z avanzada

G(z, ∆) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 −3 𝐺(𝑧, ∆)

Ir a tablas:

Entonces

0.3297 − 0.3024𝑧 −1
G(z, ∆) = 𝑧 −3
1 − 0.3679𝑧 −1

Parte (b) la ecuación en diferencias viene dada según:

𝑥 (𝑘 + 1) = 0.3679𝑥 (𝑘 ) + 0.3024𝑢(𝑘 − 2) + 0.3297𝑢(𝑘 − 3)

Parte (c)
s=tf('s');
G=(1/(s+1))*exp(-2.6*s);
step(G,'b')
hold
z=tf('z');
Gz=z^-3*(0.3291+0.3024*z^-1)/(1-0.3679*z^-1);
step(Gz,'m')

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PREGUNTA 2 (8 Ptos)
El modelo del motor DC normalizado es mostrado en la Figura.

u 1 x1 1 x2
s +1 s

Determine lo siguiente:
a) La función de transferencia pulso del sistema. Asuma 𝑇 = 1s
b) Escriba la ecuación en diferencias que relaciona la entrada y salida.
c) Verifique su respuesta analítica con MATLAB, cuando el sistema discreto en lazo
abierto tiene una entrada como la mostrada en la Figura.

d) Escriba un programa en LabVIEW usando While para la condición 20 muestras de tal

modo se verifique el ítem (b)
SOLUCIÓN 2:
Parte (a), la función de transferencia pulso se desde el modelo VEE. Del esquema
observamos, las ecuaciones de estado son posición → 𝑥2 = 𝜃 y velocidad angular → 𝑥1 =
𝜃̇ , en ese orden, luego obtenemos el sistema espacio estado.

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥1 + 𝑢
𝑦 = 𝑥2
Luego las matrices de estado en continuo son:
1 0 0
𝐴=[ ] , 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [0 1], 𝐷 = 0
−1 0 1
Luego las matrices de estado en discreto son:
2.708 0 0
𝐴=[ ] , 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [0 1], 𝐷 = 0
−1.708 0 1
FT Pulso

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−1
𝑧 0 2.708 0 0
𝐺 (𝑧) = [0 1] [[ ]−[ ]] [ ]+0
0 𝑧 −1.708 1 1

𝑧 − 2.708 0 −1 0
𝐺 (𝑧) = [0 1] [ ] [ ]+0
1.708 𝑧−1 1
𝑧 − 1 −1.708
[ ]
𝐺 ( 𝑧 ) = [0 1 ] 0 𝑧 − 2.708 [0] + 0
(𝑧 − 1)(𝑧 − 2.708) 1

[0 −1.708
1] [ ] 𝑧 − 2.708 1
𝐺 (𝑧 ) = 𝑧 − 2.708 = =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 2.708) (𝑧 − 1)(𝑧 − 2.708) 𝑧 − 1
Parte (b)
𝜃(𝑠) 1
=
𝑉(𝑠) 𝑧 − 1
𝜃(𝑘 ) = 𝜃 (𝑘 − 1) + 𝑉(𝑘 − 1)
Parte (c)
Sistema discreto en lazo abierto en forma analítica:
1
𝐺(𝑧) 𝑧 − 1 = 1 = 𝑧 −1
𝑇 (𝑧 ) = =
1 + 𝐺(𝑧) 1 + 1 𝑧
𝑧−1
𝑌(𝑧)
𝑇 (𝑧 ) = = 𝑧 −1
𝑈(𝑧)
La función de transferencia para la señal spike
1 −𝑡 𝑠 1 −(𝑡 +𝑡 )𝑠
𝑈 (𝑠 ) = 𝑒 0 − 𝑒 0 1
𝑠 𝑠
En este caso 𝑡0 corresponde a 0 por empezar en el origen, mientras que 𝑡1 corresponde a
3s (dato del problema)
1 1 −3𝑠
𝑈 (𝑠 ) = − 𝑒
𝑠 𝑠

Análisis para el término con retardo.

𝑝𝑇 = 3
𝑇=1 → 𝑝=3
∆= 𝑞 − 𝑝, → 𝑞 = 3
Según esto:

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∆= 0

Calculando la transformada z avanzada

G(z, ∆) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 −1 𝐺(𝑧, ∆)

𝑧 −1
G(z, ∆) =
(1 − 𝑧 −1 )2

−1 ) −3
𝑧 −1 𝑧 1
G(z, ∆) = (1 − 𝑧 𝑧 −1 2
= 𝑧 −4 = 𝑧 −3
(1 − 𝑧 ) 𝑧−1 𝑧−1
FTZ general

z 1
G(z) = − 𝑧 −3
𝑧−1 𝑧−1

𝑧2 + z + 1
G(z) =
𝑧3
T=1;
phi=eye(2)+A*T+(A*T)^2/2+(A*T)^3/6+(A*T)^4/24;
gamma=phi*B;
Hd=ss(phi,gamma,C,D,T);
t=0:T:20;
u=[zeros(1,4) ones(1,6) zeros(1,11)];
[~,t,x]=lsim(Hd,u,t);

z=tf('z',T);
Pulso=C*inv(z*eye(2)-phi)*gamma+D;
[y,t]=lsim(Pulso,u,t);

G1=tf(1,[1 0]);
G2=tf(1,[1 0],'InputDelay',3);
T=1;
Gd1=c2d(G1,T);
Gd2=c2d(G2,T);
Gd=Gd1-Gd2;
Gd=minreal(Gd);
% zpk(Gd)
% (z^2 + z + 1)
% -------------
% z^3

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Parte (d)

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PREGUNTA 3 (6 Ptos)
Considere la ecuación diferencial que corresponde al proceso, donde 𝑢̅ es la entrada, 𝑦 es
la salida:
𝑦̈ + 𝑦̇ = 𝑢̅
Además, en el sistema muestreado (𝑓𝑠 = 40Hz) con realimentación unitaria, el bloque del
filtro posee la entrada 𝑒 (señal de error) y la salida 𝑢 (entrada al proceso).
𝑢(𝑘 + 1) = (1 − 10𝑇)𝑢(𝑘 ) + 70(𝑒(𝑘 + 1) + (2𝑇 − 1)𝑒(𝑘 ))
a) Escriba la función de transferencia discreta del sistema con realimentación unitaria.
b) Calcule el valor final del sistema del ítem (a). Asuma una entrada escalón unitario.
SOLUCIÓN 3:
Parte (a), las variables de estado son 𝑥1 = 𝑦 y 𝑥2 = 𝑦̇ , luego obtenemos el sistema espacio
estado.

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑢
𝑦 = 𝑥1
Luego las matrices de estado en continuo son:
0 1 0
𝐴=[ ] , 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [1 0], 𝐷 = 0
0 −1 1
La función de transferencia pulso del proceso viene dada por:
𝑌(𝑧) 0.0003099 z + 0.0003073
= 2
𝑈(𝑧) z − 1.975 z + 0.9753
La ecuación en diferencias para 𝑇 = 0.025 es:
𝑢(𝑘 + 1) = (1 − 10𝑇)𝑢(𝑘) + 70(𝑒(𝑘 + 1) + (2𝑇 − 1)𝑒(𝑘));

𝑢(𝑘 ) = 0.75𝑢 (𝑘 − 1) + 70(𝑒(𝑘 ) − 66.5𝑒(𝑘 − 1))

𝑈 = 0.75𝑧 −1 𝑈 + 70𝐸 − 66.5𝑧 −1 𝐸
Luego resulta la función de transferencia del filtro:

𝑈(𝑧) 70 − 66.5𝑧 −1
=
𝐸(𝑧) 1 − 0.75𝑧 −1
Luego la función de transferencia en lazo cerrado es:

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𝑌(𝑧) 0.02169 𝑧 2 + 0.0009047 z − 0.02044

= 3
𝑅(𝑧) 𝑧 − 2.704 𝑧 2 + 2.458 z − 0.7519
𝑌(𝑧) 0.021694 (z + 0.9917) (z − 0.95)
=
𝑅(𝑧) (z − 0.9406) (z2 − 1.763z + 0.7994)
Parte (b)
La ganancia dc es:
syms z
T= (0.021694*(z+0.9917)*(z-0.95))/((z-0.9406)*(z^2 - 1.763*z + 0.7994));
vf=limit(T,z,1);
vf=vpa(vf,2);
% 1.0

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