Informe de proyecto n°1:

Modelado de un Motor DC

Asignatura: Integración 1

Profesor: Mario Alberto Fernandez Fernandez.

Alumno: Juan Pablo Alvial Araya.

Fecha: 27 de septiembre del 2022.

Introducción
El presente trabajo consiste en la investigación y modelado de un motor dc de imanes permanentes
con el fin de obtener los parámetros que determinan el sistema y caracterizar correctamente
mediante simulaciones la graficas de torque y velocidad. Para esto fue entregado un motor dc de
imanes permanentes de 12 V, con el cual al realizar diversos experimentos en laboratorio utilizando
herramientas como sensores de corriente, multímetros, osciloscopios, entre otros se puede simular
a tiempo real una gráfica con la velocidad y corriente a tiempo real de dicho motor.

Modelado matemático
- Funciones diferenciales

El modelo matemático de un motor dc con imanes permanentes se compone de dos funciones

diferenciales la primera sería la señalada en la fórmula (1) que representa al modelado de la parte
eléctrica del sistema, donde V es el voltaje, I es la corriente, 𝐼 ̇ es la derivada de la corriente, Ea es
un voltaje contraelectromotriz creado por el movimiento del motor, L es la inductancia creada por
el embobinado del motor y R es la resistencia creada por el cable. Luego, tenemos la función
representada por la fórmula (2) que representa el comportamiento mecánico del motor, en este de
forma simplificada no cuenta con el torque generado por la carga, donde w es la velocidad del motor,
𝑤̇ es la aceleración del motor, J es la inercia del rotor, Tm es el torque del motor y b es el coeficiente
de viscosidad del ambiente en el que gira. En tercer lugar, se tiene la función señalada en la (fórmula
3) que explica la relación que existe entre el torque del motor y la corriente por medio de una
constante que llamaremos ki. Por último, se tiene la (fórmula 4) que hace una correlación entre el
voltaje contraelectromotriz y la velocidad, por medio de otra constante llamada km. Cabe recalcar
que tanto km como ki tienen valores muy similares lo que resulta lógico al señalar que para que
exista un voltaje contraelectromotriz debe existir una velocidad, pero a su vez para que exista una
velocidad el eje debe moverse, es decir debe existir un torque generado por la corriente.

(1) 𝐿 ∙ 𝐼 ̇ = −𝑅 ∙ 𝐼 − 𝐸𝑎 + 𝑉
(2) 𝐽 ∙ 𝑤̇ = 𝑇𝑚 − 𝑏𝑤
(3) 𝑇𝑚 = 𝑘𝑖 ∙ 𝐼
(4) 𝐸𝑎 = 𝑘𝑚 ∙ 𝑤

- Obtención de parámetros de forma analítica

Al evaluar el sistema al llevarlo a un estado estacionario, se puede considerar de dos formas para
efectos de conseguir los parámetros del sistema. En el primero, se considera que se entrega un
voltaje constante, pero no existe un movimiento del motor, al no haber movimiento la fórmula 2 se
convierte en 0 y la fórmula 1 pasa a convertirse en la fórmula (5), es decir, un sistema electrónico
LR que al evaluar su estado estacionario se puede determinar la resistencia dividiendo el voltaje en
la corriente, además si se evalúa su estado transitorio aparece el termino tau, este es el tiempo en
el que el sistema alcanza el 63% de la corriente obtenida en estado estacionario, que también en el
caso de un circuito LR se puede considerar que tau es la inductancia dividido en la resistencia, por
lo que obteniendo este tiempo se puede encontrar la inductancia del motor. En segundo lugar, se
impone una entrada de voltaje constante, en el que si existe movimiento del motor y evaluando
tanto la fórmula (1) como la fórmula (2) en estado estacionario, es decir que tanto la aceleración
como la corriente derivada se hacen cero, generándose las formulas (6) y (7) con las cuales se puede
determinar tanto las constantes ki, km y b. Por último, al existir movimiento la parte transitoria de
la fórmula (2) pasa a tener un tau el cual es definido como se muestra en la fórmula (8) y del cual
podemos despejar la inercia del motor.

(5) 𝑉 = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐿 ∙ 𝐼 ̇
𝑉−𝑅∙𝐼
(6) 𝑘𝑚 = 𝑤
𝑇𝑚
(7) 𝑏 =
𝑤

- Obtención de parámetros reales

Para la obtención de los parámetros reales y teniendo en consideración lo mencionado

anteriormente se realizaron las siguientes pruebas:

En primer lugar, la resistencia se obtuvo por medio de un multímetro que como se aprecia en la
figura (1.1) se mide desde las patas de entrada de voltaje en modo de medición de resistencia y se
obtiene directamente los ohmios, hay que tener en cuenta que al realizar la medición es necesario
dejar midiendo por un tiempo de tal forma que se estabilice la medición y tomando el rango de
ohmios en que varía en un determinado tiempo se puede hacer un promedio.

Figura 1.1. Medición de la resistencia del motor.

En segundo lugar, para medir la inductancia de forma sencilla se puede optar por medir con un
inductometro, como se aprecia en la figura (1.2). Similar a como se realizó con la medición de la
resistencia se puede dejar por un tiempo midiendo, para finalmente obtener un promedio de
muestras.

Figura 1.2. Medición de la inductancia del motor.

En tercer lugar, el motor se conecta a una fuente de voltaje y se le mide la corriente por medio de
un amperímetro, además al eje del motor se debe de colocar una rueda dentada que unida a un
medidor de velocidad detecte los radianes por segundo que tiene el motor, de esta forma se tiene
todo lo necesario para utilizar la fórmula (6) y la fórmula (7), tan solo es necesario reemplazar los
valores de resistencia, voltaje, corriente y velocidad en la fórmula (6) para obtener el ki y con el
resultado obtenido ya que ki es igual a km se reemplaza en la fórmula (7) obteniendo así el
coeficiente de viscosidad.

Materiales a utilizar
- Materiales entregados

Dentro de los materiales necesarios para el proyectos se encuentran, una protoboard, una rueda
dentada con 20 agujeros con la cual se puede medir la velocidad del motor, un motor dc de 12[V]
en este caso es un modelo con una reducción generando que las rpm salidas del motor son de
53[RPM] [1], un optoacoplador ranurado con el cual se puede censar cada vez que algo obstruye la
sección ranurada [2], un MOSFET en este caso el IRFZ44 que es utilizado para controlar el motor de
12[V] utilizando una señal de control creada por un Arduino [3], un modulo de sensor de corriente
con el cual se puede medir la corriente utilizada por el motor y convertirla en un voltaje [4], que
puede ser usada por un microcontrolador (en este caso un Arduino) y mandar la señal analógica al
computador con el fin de tener los datos en el computador y poder ratificarla. Por último, también
se dio una placa Arduino a la cual se le pueden dar instrucciones por medio de código y diseñar
diversos circuitos con los cuales se puede controlar el voltaje de entrada del motor y recibir la
velocidad y corriente como entrada.
 - Materiales extras

Otros materiales utilizados al lo largo del proyecto fueron impresos en 3d como lo son la placa de la
figura (2.1) esta fue diseñada en forma de modulo es decir que existe este primer modulo que tiene
un espacio para la protoboard y a los lados van dos módulos más que se pueden quitar o no
dependiendo de la situación, otro de los módulos es el de la figura (2.2) con el cual se contenía el
Arduino y por último el tercer modulo es el mostrado en la figura (2.3) con el que se sostenía el
motor por medio de bridas plásticas, para que no se moviera y además tiene un espacio para colocar
el optoacoplador y poder medir con sencilles las revoluciones. Finalmente se realizó la pieza
mostrada en la figura (2.4) que sirve para unir el motor a la rueda dentada.

Figura 2.1. Modelo hecho en inventor del soporte de la protoboard.

Figura 2.1. Modelo hecho en inventor del soporte de Arduino.

Figura 2.1. Modelo hecho en inventor del soporte del motor junto con el optoacoplador.
Control del motor
- Circuito electrónico

Para poder controlar el motor a través del MOSFET se realizo el circuito que se muestra en la figura
(3.1) en el que el motor en este caso representado por una resistencia y un inductancia se conecta
entre el drain del MOSFET y una fuente de 12[V], luego source se conecta a tierra, por último, la
gate del MOSFET se conecta a un pin del Arduino que soporte PWM en este caso el pin 6 del Arduino.

Además, para verificar que se puede controlar por medio de señales externar se realizo un divisor
de voltaje utilizando un potenciómetro en el cual una de las patas exteriores se conecta a tierra,
otra de las patas externas se conecta a 5[V] y la pata de en medio se conecta a un pin analógico del
Arduino como el pin A0 y en serie se puede poner una resistencia de 1[Kohm] para limitar la
corriente que sale del Arduino. Es necesario tener en cuenta que tanto la tierra del Arduino como la
tierra del motor deben de ser la misma.

Figura 3.1. Circuito de control del motor por medio de Arduino y un potenciómetro.

- Código de Arduino

El código de Arduino sería el mostrado en la figura (3.2):

Figura 3.2. Código de control del motor utilizando un potenciómetro.

En el fondo lo que sucede es que la señal recibida del pin A0, es decir desde el potenciómetro, toma
valores de entre 0 y 1023 por lo que para que se puedan enviar señales por PWM estas se
transforman a una señal de entre 0 y 254 y se envía por el pin 6.

- Mejoras por realizar

Una de las posibles mejoras que se plantearon para esta parte fue la de utilizar circuito push-pull de
BJT pudiendo utilizarse un 2n2222 npn, junto a un 2n2907 esto haría que la señal entregada por el
Arduino pueda tener un rango más amplio de operación, pues el motor tiene un voltaje mínimo en
el cual comienza a girar.

Medición del corriente

- Sensor de corriente

El sensor de corriente es un modulo que utiliza el integrado ACS712, el cual es un medidor de

corriente cuya grafica de corriente recibida vs voltaje entregado es lineal, como se aprecia en la
figura (4.1), esto quiere decir que si se conoce el voltaje a una corriente 0 y la pendiente de la recta
se puede identificar fácilmente la corriente que se está midiendo.
Figura 4.1. Grafica de voltaje de salida vs corriente de entrada del sensor de corriente [4].

- Prueba de señal medida

Para la prueba del sensor de corriente se conectó el motor a una fuente de 12[V] colocando en serie
un multímetro midiendo la corriente y el sensor de corriente, a este último en sus salidas se le
conecta otro multímetro midiendo la salida de voltaje que entrega, luego se ve cuando al motor se
le entregan 12[V] y se utiliza la corriente y el voltaje medidos por los multímetros como los valores
máximos, se realiza lo mismo para un voltaje de 0[V] siendo estos los valores mínimos. Finalmente,
la señal dada por el sensor se divide para medir tanto con el Arduino como con el Voltímetro, para
corroborar que la señal dada sea la correcta.

- Código de Arduino

El código se muestra en la figura (4.2)

Figura 4.2. Código de medición de corriente.

En el código del sensor de corriente se colocan todos los datos obtenidos de la prueba mencionada
anteriormente, con los cuales se ve la sensibilidad, este dato determina cuantos volts varia la salida
del sensor según la corriente que entrega el motor, luego se crea una función en la que se hace un
promedio de corriente cada cierto intervalo de tiempo con el fin de eliminar una parte de ruido que
podría entregar el sensor de corriente.

- Mejoras por realizar

Con el fin de mejorar la medición de corriente lo mejor es censar el motor utilizando directamente
el MOSFET pues la señal PWM entrega un ruido debido a la naturaleza de la señal además en vez de
utilizar un multímetro es mejor utilizar un osciloscopio pues entre la señal real y no una señal
suavizada como lo es la entregada por el multímetro, sumado a que los datos pueden ser puestos
en Excel donde se puede conseguir directamente la función de la gráfica generada por el sensor en
donde se saque directamente la sensibilidad ahorrando espacio y tiempo a la hora de hacer correr
el Código. Además, con el fin de mejorar la señal de salida del sensor es aconsejable utilizar un
amplificador operacional como lo puede ser un LM324 usando un circuito de amplificador
diferencial para aumentar el rango de voltaje que entregue el sensor además de un filtro pasa bajos
que filtre un poco el ruido generado por el PWM. Por último, con respecto al código en vez de usar
una función que promedie cada cierto tiempo las señales entregadas es mejor usar una función de
media móvil en el que los datos se van guardando y cada ciclo se elimina el dato más viejo y se
agrega el nuevo para finalmente hacer un promedio, esto sería como un “filtro pasa bajos hecho
con código”.

Medición de velocidad
- Optoacoplador

El optoacoplador ranurado es un sensor compuesto de un diodo led y un fototransistor, como se

aprecia en la figura (5.1), que detecta cuando un objeto se cruza por la ranura, es esta capacidad la
que lo hace ideal para censar la veces que para pasa un objeto entremedio, pudiendo así medir la
velocidad del motor.

Figura 5.1. Diagrama básico de un optoacoplador.

- Circuito de medición

El circuito utilizado es el mostrado en la figura (5.2) en la que simplemente se le agrega una

resistencia que puede ser de 220[ohm] o de 330[ohm] al cátodo del led y otra resistencia de 1[Kohm]
entre el emisor del transistor y tierra, considerando que la señal que va al Arduino se saca en
paralelo a la resistencia.
Figura 5.2. Circuito implementado en LTspice para enviar señales al Arduino, con Vcc y Vss iguales a 5 y out siendo la salida
de la señal.

- Prueba de medición

Para medir si el sensor de velocidad funciona se puede dividir la señal que se entrega al Arduino
para también medir con un osciloscopio la frecuencia que entrega la señal, de esta forma se
corrobora si la frecuencia que se muestra multiplicada por 3 es igual a las RPM que muestran en el
Arduino, como se aprecia en la figura (5.3).

Figura 5.3. Señal obtenida del optoacoplador en el osciloscopio al hacer girar el motor con 12[V].

- Código de Arduino

El código realizado en Arduino se puede ver en la figura (5.4)

Figura 5.4. Código de medición de velocidad con entrada de optoacoplador.

Este código fue echo utilizando interrupciones es decir que solo censa cuando el sensor eleva su
voltaje y no en todo momento ya que esto puede generar fallos, además de ralentizar el
procesamiento del código. Luego de medida la interrupción se va acumulando y cada segundo se
hace un promedio de la velocidad en rpm que se obtienen, para finalmente imprimir lo resultados
en el puerto serial.

- Mejoras por realizar

Una de las mejoras en cuanto al circuito puede ser la de utilizar un amplificador operacional como
el LM324 como un comparador esto mejoraría la señal recibida por el Arduino. Otra mejora posible
esta vez en el código es la de disminuir el tiempo de medición y al igual que en el sensor de corriente
agregarle el “filtro pasa bajos hecho con código” con el fin de tener una respuesta más suabe.
Simulación de Matlab
Para la simulación de Matlab se utilizo Simulink en el cual se puede trabajar con bloques de
programación como se aprecia en la figura (6.1), en el que tenemos el modelo simulado del motor,
aquí cada triangulo es un parámetro y el cuadrado con el símbolo de “1/s” hace referencia a una
integración que es necesaria para obtener la corriente y la velocidad que se muestra en
out.Corriente y out.Velocidad respectivamente. Además la entrada de voltaje puede ser cambiada
de un escalón a un tren de pulsos. Finalmente, conociendo los parámetros obtenidos anteriormente
siendo estos: R=43[ohm], L=3.49[mH], ki=km=1.297, b=0.028 y J=0.00273. Se puede obtener las
gráficas del modelo a un escalón de V=12[V] representadas en la figura (6.2), las que concuerdan
con los datos que se conocen del motor de unacorriente I=120[mA] y una velocidad w= 5.5[rad/s]

Figura 6.1. Modelo matemático representado en Simulink.

Figura 6.2. Gráficas del modelo matemático representado en Simulink.

Conclusiones
El modelado matemático de un motor permite predecir con precisión la velocidad que llevará el
motor y la corriente que consumirá sin ser necesario el uso físico de componentes lo que reduce el
tiempo de prueba y error a la hora de diseñar un sistema más complejo, pero siempre hay que tener
en cuenta que para que el modelo este bien definido se debe ser muy meticuloso en la medición de
parámetros y elegir correctamente los diseños de los sensores que determinan los parámetros, para
que el modelos simplificado no difiera tanto del real. Es necesario tomar en cuenta los errores que
se pueden producir en las señales debidas al ruido y las herramientas que se tienen a disposición
para atenuarlas, además de elegir correctamente los aparatos de medición para que no interfieran
estos con las señales leídas y causen una medida errónea.

Referencias
[1] “37mm Diameter Electric Geared motor-ZGB37RG-Eccentric Shaft”, (2022), obtenido:

https://www.zhengkemotor.com/product/zhengkemotor_product_DCGearMotor_Brushed_Eccen
tricShaft_37mmDiameter_RoundFlange_520Motor-en.html

[2] Mario, “Optoacopladores (Electrónica Básica)”, (2012), obtenido:

https://www.neoteo.com/optoacopladores-electronica-basica/

[3] J. Ye, “MOCH22A Interrupter Datasheet PDF”, (2006), obtenido:

https://datasheetspdf.com/datasheet/MOCH22A.html

[4] Unit electronics, “Sensor de Corriente ACS712 30A”, (2022), obtenido:

https://uelectronics.com/producto/sensor-de-corriente-acs712-30a/