SISTEMAS DINAMICOS

CÓDIGO: 243005

Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Presentado a:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Entregado por:

PABLO ANTONIO BAUTISTA

Código: 1033757507

Grupo: 243005_17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEPTIEMBRE 2019
 1. Circuito mixto RLC

R1=220 Ω

L=2 mH
R2=330 Ω

R2=100 Ω

C=2 uF

 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico

mediante una ecuación diferencial
Usaremos la ley de voltajes de Kirchhoff para determinar las
ecuaciones del circuito.

Malla 1:

I 1 R1 + R2 ( I 1 −I 2 ) =V 1

Malla 2:
R2 ( I 2 −I 1 ) +V C =0

Malla 3:
−V C + I 3 R3 +V L =0
Sabemos que
I 3=IL
Entonces tomando la ecuación de la Malla 3
−V C + I L R3 +V L =0
Y como
d IL
V L=L
dt
Sustituimos
d IL
−V C + I L R3 + L =0
dt
dIL
Despejamos
dt
d I L −R 3 1
= I L+ V C
dt L L
Ahora aplicaremos ley de corrientes de Kirchoff, estableciendo dos
nodos
I 1=I 2 + I 3
Donde
VC
I 2= +I
R2 c
Entonces
VC
I 1= +I +I
R2 c 3
Además I 3=I L
VC
I 1= +I +I
R2 c L
Y como
V 1 −V C
I 1=
R1
Sustituimos
V 1−V C V C
= + I c+ I L
R1 R2
Y como
dVC
I c =C
dt
Entonces:
V 1−V C V C d VC
= +C +IL
R1 R2 dt
dVC
Donde despejamos
dt
d V C −( R2 + R1 ) 1 1
= V C− I L + V1
dt R1 R 2 C R1C
Quedando las ecuaciones que representan la dinámica del sistema
como:
d V C −( R2 + R1 ) 1 1
= V C− I L + V1
dt R1 R 2 C R1C
d I L −R 3 1
= I L+ V C
dt L L
Siendo la salida del sistema
d IL
y=V L =L
dt
−R3 1
y=L ( I + V
L L L C )
y=−R 3 I L +V C

Ahora reemplazamos los parámetros dados

R1=220 Ω

L=2 mH
R2=330 Ω

R3=100 Ω

C=2 uF

dVC
=−3787.8V C −500000 I L +2272.72V 1
dt
dIL
=−50000 I L +500 V C
dt
y=−100 I L +V C
 Representar el modelo matemático en el espacio de estados
mediante variables de estados
Tomamos como variables de estado:
dI L
= Ẋ 1
dt
dV C
= Ẋ 2
dt
u=V
Entones:
Ẋ 1 500 X1 0
[ ][ = −50000 + ][ ] [
Ẋ 2 −500000 −3787.8 X 2 2272.72
u ]
X1
y= [−100 1 ]
[ ]
X2

Matriz de controlabilidad
C=[ B AB ]
0 1136400
¿ [ 2300 −8608600 ]
Cuyo determinante es −2.5826 x 10 9, por lo que al ser el rango de la
matriz igual al orden del sistema podemos decir que el sistema es
completamente controlable.
Matriz de observabilidad

O= C
CA [ ]
1
¿ [ 4 −100
500000 −53800 ]
Cuyo determinante es 878780, por lo que al ser el rango de la matriz
igual al orden del sistema podemos decir que el sistema es
completamente observable.
Generar el diagrama de bloques que representa el modelo
matemático del sistema.