SISTEMAS DINÁMICOS

IDENTIFICAR MODELOS DE SISTEMAS DINÁMICOS MEDIANTE MATLAB

PRESENTADO A:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

ENTREGADO POR:

CARLOS ORLANDO PATIÑO

CÓDIGO: 1042438535

GRUPO: 243005_45

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
FEBRERO 2020
 TEÓRICAS

Modelo Características Variables Representación Aplicación

ARX En este modelo, la función
de transferencia de la
parte determinista G(z -1,
θ) del sistema y la función
de transferencia de la
parte estocástica H(z -1,
θ) del sistema tienen el
mismo conjunto de polos.
Este se utiliza
comúnmente para
modelar procesos de
A ( q ) y ( t ) =B ( q ) u ( t−nk )+ e ( t ) -Control de nivel
-Sistemas químicos
-Control de Motores
A ( q )=1+a1 q−1+ …+ana q−na
B ( q )=b1 +b2 q−1+ …+bnb q−nb+1

ARMAX El Modelo ARMAX agrega Estos modelos son

la posibilidad de modelar
también la perturbación
de entrada al sistema,
utilizando la estructura de
promedios móviles (MA)
A ( q ) y ( t ) =B ( q ) u ( t−nk )+ C ( q ) e (t ) muy útiles cuando se
conoce que existe una
perturbación
dominante en la
A ( q )=1+a1 q−1+ …+ana q−na entrada, como por
ejemplo en el proceso
B ( q )=b1 +b2 q−1+ …+bnb q−nb+1 de control de un
C ( q )=1+c 1 q−1+ …+c nc q−nc avión, donde una
perturbación conocida
son las ráfagas de
viento o turbulencias.

OE Este modelo representa Se suele utilizar

bien la presencia de un cuando se conoce que
ruido de medida B (q ) la perturbación
independiente en el y (t)= u ( t−nk ) + e ( t ) funciona únicamente
sensor. F ( q) en la salida o existe
algún problema de
retardo en la dinámica
B ( q )=b1 +b2 q−1+ …+bnb q−nb+1 del sistema
F ( q )=1+ f 1 q−1 +…+ f nf q−nf
BJ Este modelo proporciona B (q ) C (q ) Este tipo modelo es
un modelo completo de un y (t)= u ( t−nk ) + e (t ) útil cuando hay
sistema porque este F ( q) D (q) perturbaciones que
modelo representa las entran tarde en el
propiedades de la proceso, como el ruido
perturbación
B ( q )=b1 +b2 q−1+ …+bnb q−nb+1 de medición en la
independientemente de la C ( q )=1+c 1 q−1+ …+c nc q−nc salida.
dinámica del sistema.

F ( q )=1+ f 1 q−1 +…+ f nf q−nf

D ( q ) =1+ d 1 q−1 +…+ d nd q−nd
2. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes
actividades con la herramienta ident incorporada en MATLAB®:

2.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas

cada 0.01 segundos , durante 100 segundos que se entregan en el
entorno de Aprendizaje Práctico, utilice la herramienta ident
incorporada en MATLAB® para realizar el procedimiento requerido a
las señales dadas que le permita obtener la función de transferencia
del sistema. Para ello, trabaje con los datos suministrados del
sistema lineal y del sistema no lineal.

Estimaremos un modelo de tres polos y dos ceros

Vemos que el modelo tiene un correspondencia con los datos de un 99.72%

2.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,
determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema
con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos
del sistema lineal y no lineal.
Vemos que el modelo tiene un correspondencia con los datos de un 99.65%

2.3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARMAX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema
con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos
del sistema lineal y no lineal.
Vemos que el modelo tiene un correspondencia con los datos de un 99.58%

2.4. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo OE (Out-Put Error) para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema
con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos
del sistema lineal y no lineal.
Vemos que el modelo tiene un correspondencia con los datos de un 99.73%

2.5. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo BOX JENKINS para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema
con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos
del sistema lineal y no lineal.
Vemos que el modelo tiene un correspondencia con los datos de un 99.6%
3. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades
de simulación de para cada modelo obtenido:

Señal de entrada
Modelo en Simulink

Se añadieron switch manuales para seleccionar el modelo el cual se desea

visualizar en el scope

3.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas

en el numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se
aplica una entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
 durante 15 segundos más. De manera que la simulación dura 20
segundos.

Aunque poco se nota el cambio de la entrada escalón a los 5s.

3.2. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica
una entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y
en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15
segundos más. De manera que la simulación dura 20 segundos.

3.3. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica
una entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y
 en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15
segundos más. De manera que la simulación dura 20 segundos.

3.4. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en
ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15
segundos más. De manera que la simulación dura 20 segundos.

3.5. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se
aplica una entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 15
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
 durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 20
segundos.

4. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la

salida que se obtiene del modelo real ante la misma entrada, tanto lineal
como no lineal, con el fin de validar y seleccionar el modelo más preciso.

Al realizar la comparación de todos los métodos utilizados vemos que el

modelo que mejor se ajusta es el OE con una correspondencia de 99.73%

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