UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL ANALOGO
Año 2017

PROPONER SOLUCIONES COMPUTACIONALES

A LOS PROBLEMAS PLANTEADOS

Presentado a:

ING. MANUEL ENRIQUE WAGNER

Realizado por:

JUAN CARLOS GIRALDO Q.

CÓDIGO 80022614
SERGIO ALEXANDER PARRA
CÓDIGO
1018489440
NICOLÁS CASTILLO
CÓDIGO
EDGAR HORACIO DÍAZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
BOGOTÁ D.C. octubre 2 DE 2017
 INTRODUCCIÓN

Los principios de la robótica en la industria han supuesto en los últimos 50 años una importante
revolución industrial, que sin embargo no ha crecido a pasos agigantados como sus pioneros lo suponían.
Una de las razones para este no tan rápido crecimiento ha sido la complejidad de los cálculos dinámicos de
los mecanismos robotizados. Las elegantes formulaciones matemáticas realizadas por los padres de la
dinámica requieren un gran número de cálculos que obligaba a realizar un gran número de
simplificaciones. Históricamente, el análisis, simulación y diseño de robots ha supuesto una gran inversión
de tiempo y capital, reservado para centros de investigación y grandes fabricantes tanto de software como
de hardware, entre estos Matlab, aunque también paralelo a este se ha desarrollado otros de libre licencia
como silab, octave, entre otros.

En este informe se desarrollara los pasos propuestos en la guía la cual nos muestra como a través de
herramientas computacionales se puede desarrollar cálculos matemáticos para controlar las distintas
posiciones de robot.
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CONTROL ANALOGO
Año 2017

OBJETIVOS

En el siguiente informe se plasmara el uso de herramientas computacionales como Matlab para sumar
matrices y realizar cálculos para la simulación del movimiento de un robot, así poder proyectar su
movimiento y ubicación en un plano de coordenadas xyz, así poder encontrar los parámetros de
DENAVIT-HARTENBERG de cada sistema al igual que las matrices de transformación.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
EJERCICIO 1:
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CONTROL ANALOGO
Año 2017

Comparación de los resultados en Octave

Ejercicio 2

Ejercicio 3
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CONTROL ANALOGO
Año 2017
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CONTROL ANALOGO
Año 2017
Grafica
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CONTROL ANALOGO
Año 2017

CONCLUSIONES

1. Las referencias bibliográficas son de gran ayuda para adquirir el conocimiento necesario para
desarrollar la guía propuesta, es de vital importancia dedicar varias horas a la semana para el
completo entendimiento ya que los temas ameritan conocimiento y desarrollo matemático.

2. Matlab es una poderosa herramienta que además de simular y calcular sirve para controlar
diferentes tipos de sistemas, la aplicación de las matemáticas y de los códigos de programación
para los cálculos vectoriales en el software muestran cómo es posible la utilización del mismo para
sistemas robóticos
 Referencias bibliograficas

http://www.mat.ucm.es/~jair/matlab/notas.htm

http://www.mat.ucm.es/~rrdelrio/documentos/practica3_200506.pdf

http://personales.upv.es/jbenitez/data/matlab.pdf

http://www.geociencias.unam.mx/~bole/eboletin/Matlabintro0408.pdf