TRABAJO FINAL DEL CURSO

OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS

Iniciamos creando una solución con estación y controlador virtual, elegimos el robot IRB 140 6Kg 0.81 m, el
roboware versión 6.11.01.00 y ponemos de nombre LETRAS _U y le damos en crear.

Esperamos que cargue y elegimos el robot IRB 140

Aquí tenemos nuestro robot

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Incorporamos nuestra herramienta MY TOOL desde imprimir biblioteca.
Colocamos la herramienta en la punta de robot

Nos vamos hacia importar geometría e importamos la letra U que vamos a mecanizar

Ponemos la letra U en una posición que podamos trabajar.

Introducimos su sistema de coordenadas con el método de 3 puntos.

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Seleccionamos crear punto, creamos nuestro primer punto a la esquina con 20 cm hacia arriba.

Creamos puntos alrededor de la U.

Tener en cuenta como colocamos los puntos, tienen que estar correctamente ubicados.

Ver que los puntos estén en la orientación correcta ,utilizamos una plantilla de movimiento, utilizamos la instrucción
MOVEL y ponemos que valla a la velocidad de V 50 y que tenga un punto de paso y le ponemos z 0

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Creamos una trayectoria y unimos todos los puntos a la trayectoria

Nos crea la trayectoria.

Modificamos la instrucción y cambiamos de lineal a joint. - Cambiamos a 300 de velocidad.

Presión de z5.

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Seleccionamos moveL 30 y moveL 40 y lo convertimos a movimiento circular

Convertimos a movimientos circular a todo lo que requiera este paso

Sincronizamos el código con rapid.

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Nos figamos que los códigos estén correctamente

Le damos en simular.

PROGRAMA MOVIMIENTO DE CAJAS

Como primer paso creamos nuestra estación.

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Insertamos nuestro robot

Insertamos la herramienta.
Insertamos cubos de 100 x 100 x100

Quitamos la visibilidad a nuestro robot.

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Cambiamos de nombre a los cubos, dado que el que está en el centro le ponemos cubo y al demás cubo 1 y 2.
Modificaos la posición de origen del cubo.

Ponemos un punto en medio del cubo. Y Relacionamos el cubo con la herramienta

Programaos la posición inicial, le cambiamos de nombre a inicio. Y creamos los puntos.

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Verificamos la posición del robot.

Corregimos la posición.

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Creamos la trayectoria
Cambiamos a zona fine target 10 y 20.

Sincronizamos con rapid

Verificamos que se efectué correctamente la trayectoria

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Nos vamos a lógica de estación y Agregamos 2 sensores de colisión.

Le damos en diseño
Agregamos acciones de show y hide,
estos permiten desaparecer y aparecer
componentes

- Unimos como vemos en la

imagen
- A show le ponemos cubo
- A show 2 le ponemos cubo 2
- A hide le ponemos cubo 1
- A hide 2 le ponemos cubo 2

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DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

Rangel Chilquillo José Alonso 1:1

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1. MÁQUINAS Y EQUIPOS

RobotStudio 2019 ABB

KUKA SimPro 3.0

2. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS

3. MATERIALES E INSUMOS

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