TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

CAMPUS QUERÉTARO

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Ingeniería Mecatrónica

Robótica MTF-1025

Practica 3: Entorno de simulación de Robot

Alumno:

Raúl Hernández Sánchez – 17142132

Profesor:

Dr. Aguilar Pereyra J. Felipe

Fecha de entrega:

07/03/2021
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INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS
Resumen

En este trabajo se presenta los resultados de la practica número tres titulada entorno de
simulación de Robot donde se realiza la simulación y representación de movimientos de un robot en una celda
de trabajo en el software HandlingPro de Fanuc. Se muestran los registros de las diversas posiciones
ejecutadas, así como su respectiva imagen.

ÍNDICE

Pagina
I. Desarrollo de practica
A. Objetivo 3
B. Fundamentación Teórica 3
C. Cuestionario 4
D. Registro de posiciones 5
E. Como reestablecer el error 6
F. Representación gráfica de los puntos1,5,10y15 7
II. Conclusiones 9
III. Referencias 10
lV. Anexo

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INGENIERÍA MECATRÓNICA
REPORTE DE PRÁCTICAS
Título de la práctica: P03 Entorno de simulación de Robot
Nombre: Hernández Sánchez Raúl
Asignatura: Robótica Hoja: 1 de 3
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 febrero 2021
No. de participantes recomendados: Individual Elaboró: Dr. Aguilar Pereyra J. Felipe
Duración: 2 h Lugar: Laboratorio virtual Revisó: Jefatura Dpto. de Eléctrica y Electrónica
Aprobó: Departamento de Eléctrica y Revisión: 0 1 2 3 4
Electrónica
Fecha: 25 ene 2021

Objetivo de la práctica:

El alumno generará un archivo técnico de una celda de trabajo y ejecutará movimientos del robot y registrará sus posiciones.

Fundamentación Teórica:
Sistema Cartesiano de Coordenadas Regla de la mano derecha

Descripción de la práctica:

En el programa de simulación el alumno creará una celda robótica y ejecutará movimientos en los modos de articulaciones y
cartesiano. Finalmente guardará el archivo y elaborará el reporte correspondiente a la práctica.

Material:

Software de simulación del robot.

Requisitos:

3
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REPORTE DE PRÁCTICAS

Atender las instrucciones del profesor en la ejecución de la simulación.

Guardar el archivo generado con la celda de trabajo.

Procedimiento:
1. Identificación de los íconos del entorno de simulación y sus funciones.
2. Revisión de las funciones del teclado y el mouse.
3. Creación de una celda de trabajo.
4. Especificación de un modelo de robot.
5. Visualización del espacio de trabajo del robot.
6. Identificación de las teclas del teach pendant.
7. Movimiento de los ejes del robot en modo joint (uniones independientes).
8. Movimiento del robot en modo World (cartesiano).
9. Guardar el archivo de la celda de trabajo generado.

Cuestionario:

Indique el procedimiento para crear una celda robótica:

1. Abrimos el software Handling pro y seleccionamos nueva celda donde se nos abrirá una ventana con 8 pasos para
realizar su creación.
2. En el paso 1, insertamos el nombre que llevara nuestra celda.
3. En el paso2, seleccionamos la opción de crear un nuevo robot con la configuración default de Handling pro.
4. En el paso 3, seleccionamos la versión del software con que vamos a trabajar.
5. En el paso 4, Seleccionamos el efector final del robot, en la opción de librería cad podemos seleccionar diversos
efectores finales.
6. En el paso 5, seleccionamos el modelo del robot.
7. En el paso 6, seleccionamos si queremos agregar movimientos adicionales al robot.
8. En el paso 7, seleccionamos las opciones del robot.
9. En e paso 8 tenemos el resumen de la configuración realizada para el robot y finalizamos para poder disfrutar de la
celda ya creada.

Indique el procedimiento para mover una articulación del robot:

1. Seleccionamos el icono de teach pendant.
2. Se nos mostrara una ventana del tablero de control del teach pendant, donde seleccionamos la tecla “posn”.
3. Presionamos la tecla “shift” y después la tecla de la articulación que queremos mover.

Indique el procedimiento para realizar un acercamiento visual al extremo móvil del robot.
1. Movemos el mouse hasta que el cursor este en el extremo móvil.
2. Rotamos el scroll del mouse o rueda de desplazamiento hasta el acercamiento deseado.

Indique la función de las siguientes teclas en el teach pendant:

Shift: Se usa para que al presionarla se puedan activar las teclas que realizan los movimentos del robot.

Posn: Nos muestra las coordenadas actuales del robot.

Jog Speed: Nos permite regular la velocidad del movimiento del robot.

Coord: Nos permite cambiar el Sistema de coordenadas del robot, en nuestro caso ya sea joint o world

+X (J1): Realiza un movimiento positivo de la articulación 1.

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REPORTE
-Y (J2): Realiza un movimiento negativo de la articulación 2. DE PRÁCTICAS

+Z (J3): Realiza un movimiento positivo de la articulación 3.

-X (J4): Realiza una rotación negativa de la articulación 4.

+Y (J5): Realiza una rotación positiva de la articulación 5.

-Z (J6): Realiza una rotación negativa de la articulación 6.

Título de la práctica: P03 Entorno de simulación de Robot

Nombre: Hernández Sánchez Raúl
Asignatura: Robótica Hoja: 1 de 3
Unidad temática: II Cinemática de robots Fecha: 10 febrero 2021
No. de participantes recomendados: Individual Elaboró: Dr. Aguilar Pereyra J. Felipe
Registro de posiciones:

Punto1 : Posición de las articulaciones

X= 431.043 Y= 174.433 Z= 365.000 J1= 22.032 J2= 0.000 J3= 0.000
W= -157.968 P= -90.000 R= 0.000 J4= 0.000 J5= 0.000 J6= 0.000
Punto 2: Posición de las articulaciones
X= 562.911 Y= 227.796 Z= 332.764 J1= 22.032 J2= 25.536 J3= 0.000
W= -157.968 P= -90.000 R= 0.000 J4= 0.000 J5= 0.000 J6= 0.000
Punto 3: Posición de las articulaciones
X= 463.936 Y= 187.744 Z= 577.845 J1= 22.032 J2= 25.536 J3= 37.440
W= -0.000 P= -52.560 R= -157.968 J4= 0.000 J5= 0.000 J6= 0.000
Punto 4: Posición de las articulaciones
X= 463.936 Y= 187.744 Z= 577.845 J1= 22.032 J2= 25.536 J3= 37.440
W= 51.451 P= -12.704 R= 121.972 J4= 73.920 J5= 0.000 J6= 0.000
Punto 5: Posición de las articulaciones
X= 385.598 Y= 234.275 Z= 561.937 J1= 22.032 J2= 25.536 J3= 37.440
W= 61.800 P= 30.039 R= -179.567 J4= 73.920 J5= 70.632 J6=0.000
Punto 6: Posición de las articulaciones
X= 385.598 Y= 234.275 Z= 561.937 J1= 22.032 J2= 25.536 J3= 37.440
W= -63.346 P= 24.231 R= 27.099 J4= 73.920 J5= 70.632 J6= 120.000
Punto 7: Posición de las articulaciones
X= 465.000 Y= 0.000 Z= 365.000 J1= 0.000 J2= 0.000 J3= 0.000
W= 180.000 P= -90.000 R= 0.000 J4= 0.000 J5= 0.000 J6= 0.000

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Punto 8: REPORTE DE PRÁCTICAS
Posición de las articulaciones
X= 480.109 Y= 0.000 Z= 387.029 J1= 0.000 J2= 3.171 J3= 0.086
W= -0.000 P= -74.016 R= 180.000 J4= 0.000 J5= 15.897 J6= 0.000
Punto 9: Posición de las articulaciones
X= 480.109 Y= -20.390 Z= 387.029 J1= -2.895 J2= 3.261 J3= 0.091
W= -0.000 P= -74.016 R= -180.000 J4= 10.055 J5= 16.147 J6= -10.464

Punto 10: Posición de las articulaciones

X= 480.109 Y= -20.390 Z= 357.309 J1= -2.895 J2= 2.943 J3= -4.992
W= -0.000 P= -74.016 R= -180.000 J4= 7.726 J5= 21.171 J6= -8.008

Punto 11: Posición de las articulaciones

X= 480.109 Y= -20.390 Z= 357.309 J1= -6.006 J2= 3.435 J3= -1.190
W= 90.094 P= 0.326 R= 105.984 J4= 87.304 J5= 22.015 J6= 3.272
Punto 12: Posición de las articulaciones
X= 480.109 Y= -20.390 Z= 357.309 J1= -5.305 J2= 16.141 J3= 13.750
W= 161.646 P= -15.106 R= 95.298 J4= 162.465 J5= 87.786 J6= -83.645
Punto 13: Posición de las articulaciones
X= 480.109 Y= -20.390 Z= 357.309 J1= -2.050 J2= 14.120 J3= 13.202
W= 161.645 P= -15.105 R= 44.063 J4= 182.332 J5= 79.712 J6= -136.281
Punto 14: Posición de las articulaciones
X= 30.158 Y= -20.390 Z= 357.309 J1= -95.622 J2= -54.817 J3= 39.593
W= 161.645 P= -15.105 R= 44.063 J4= 150.794 J5= 124.913 J6= -60.709
Punto 15: Posición de las articulaciones
X= -7.069 Y= -78.159 Z= 480.738 J1= -95.622 J2= -54.817 J3= 39.593
W= 51.205 P= 0.347 R= -5.330 J4= 150.794 J5= 0.913 J6= -60.709

Como reestablecer el error.

1. Leer el mensaje de error.
2. Eliminar la condición de error presionando la tecla shift + reset.
3. Quitar condición que provoca el robot, en modo joint reorientar J5 para que quede en posición central
respecto al eslabón 4.

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REPORTE DE PRÁCTICAS
Represente gráficamente los puntos 1, 5, 10 y 15 en coordenadas cartesianas y represente los sistemas de referencia
en la base y el extremo móvil del robot (orientación del efector final).
Punto 1:

Ilustración 1 Representación gráfica del punto 1 en coordenadas cartesianas.

Ilustración 2 Representación gráfica del punto 5 en coordenadas cartesianas.

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Ilustración 3 Representación gráfica del punto 10 en coordenadas cartesianas.

Ilustración 4 Representación gráfica del punto 15 en coordenadas cartesianas.

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Conclusiones:

En el desarrollo de esta práctica conocimos el software de programación Handling pro de Fanuc, inicialmente
aprendimos a crear la celda de trabajo desde cero para poder para poder realizar movimientos de un robot y llevar a
cabo registros de estos movimientos, además debemos tener presente el error de singularidad para evitar posibles
errores.
Pudimos interactuar de forma virtual con el controlador del robot (Teach pendant), que es el elemento clave para
poder dar las instrucciones de movimiento del robot.
El uso de el software nos permite conocer los diversos movimientos que el robot puede dar, incluso los que
físicamente el robot no podría seguir, ya que ocasionarían colisiones dañando su estructura.
Referencias:

Geogebra. (s.f). [Calculadora gráfica]. https://www.geogebra.org/calculator

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Anexo
Representación gráfica de los puntos.
Punto 1:

Ilustración 5 Representación del Punto 1 en modo Joint.

Ilustración 6 Representación del punto 1 en modo World.

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Punto 2:

Ilustración 7 Representación del Punto 2 en modo Joint.

Ilustración 8 Representación del punto 2 en modo World.

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Punto 3:

Ilustración 9 Representación del Punto 3 en modo Joint.

Ilustración 10 Representación del punto 3 en modo World.

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Punto 4:

Ilustración 11 Representación del Punto 4 en modo Joint.

Ilustración 12 Representación del punto 4 en modo World.

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Punto 5:

Ilustración 13 Representación del Punto 5 en modo Joint.

Ilustración 14 Representación del punto 5 en modo World.

14
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Punto 6:

Ilustración 15 Representación del Punto 6 en modo Joint.

Ilustración 16 Representación del punto 6 en modo World.

15
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Punto 7:

Ilustración 17 Representación del Punto 7 en modo Joint.

Ilustración 18 Representación del punto 7 en modo World.

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Punto 8:

Ilustración 19 Representación del Punto 8 en modo Joint.

Ilustración 20 Representación del punto 8 en modo World.

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Punto 9:

Ilustración 21 Representación del Punto 9 en modo Joint.

Ilustración 22 Representación del punto 9 en modo World.

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Punto 10:

Ilustración 23 Representación del Punto 10 en modo Joint.

Ilustración 24 Representación del punto 10 en modo World.

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Punto 11:

Ilustración 25 Representación del Punto 11 en modo Joint.

Ilustración 26 Representación del punto 11 en modo World.

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REPORTE DE PRÁCTICAS

Punto 12:

Ilustración 27 Representación del Punto 12 en modo Joint.

Ilustración 28 Representación del punto 12 en modo World.

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Punto 13:

Ilustración 29 Representación del Punto 13 en modo Joint.

Ilustración 30 Representación del punto 13 en modo World.

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Punto 14:

Ilustración 31 Representación del Punto 14 mensaje de error.

Ilustración 32 Representación del Punto 14 eliminación de condición de error.

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Ilustración 33 Representación del Punto 14 en modo Joint.

Punto 15:

Ilustración 34 Representación del Punto 15 en modo Joint.

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Ilustración 35 Representación del punto 15 en modo World.

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