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MH225
YR-MH225-A00
Manual de funcionamiento y
mantenimiento
Cambios realizados:
Ver 01: Revisión del HW1482328.0 original en estilo YEU (2014-04)
Ver. 02: Revisión de la cantidad de grasa (2014-06).
Ver. 03: Revisión del original HW1482328.2 (2014-09)
Ver 04: Revisión de la tabla "Intervalos de inspección" y revisión del capítulo "Relleno y
cambio de grasa" (2015-03).
Versión 05: Revisión del original HW1482328.3 (2015-03)
Ver 06: Revisión del capítulo «Indicaciones para rellenar grasa» (2015-08)
Ver 07: Revisión del HW1482328.4 original (Fig. Diagrama de conexión de las conexiones
incorporadas (a)) (2015-08)
Ver 08: Revisión del capítulo "Cable y conducción de aire comprimido incorporados" y "ie-
zas de repuesto recomendadas" (DX200 Versión 1.5 01.05.2015)
Ver 09: Revisión del original HW1482328.5 (capítulo: «Lista de piezas») (2016-03)
Ver 10: Revisión del original HW1482328.6 (capítulo: "Accionamiento del ejes L") y se
añade el capítulo "Restablecimiento (opcional)" (2016-08)
Ver 11: Revisión del capítulo "Calendario de inspecciones" (2016-09)
Ver 12: Revisión del original HW1482328.7 (capítulo: 9 "Mantenimiento y control") (2017-
11)
Ver 13: Revisión (del capítulo: 10 "Piezas de repuesto recomendadas")
© Copyright 2018
Esta documentación no debe ser reproducida total ni parcialmente o transmitida a terceros sin la
autorización expresa de YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH.
Hemos comprobado la compatibilidad del contenido de esta publicación con el hardware descrito. Sin
embargo, no se pueden descartar desviaciones. Por lo tanto, no asumimos ninguna responsabilidad
por la conformidad completa. Revisamos, sin embargo, con regularidad los datos contenidos en este
documento y las correcciones necesarias estarán incluidas en la próxima edición.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas.
Índice
Índice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Entrega. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Inspeccione los artículos incluidos en la entrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Posición de la placa de características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Métodos de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.1 Transporte con una grúa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Transporte con una carretilla elevadora de horquilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Dispositivos de seguridad y tornillos de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Material amortiguador para el transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1 Medidas protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Condiciones ambientales y ubicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 Ejemplo de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1 Puesta a tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Conexión de cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2.1 Conexión del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2.2 Conexión del mando robótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.3 Conexión del programador portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6 Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.1 Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2 Dimensión de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 Dimensiones y área definida de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4 Área de trabajo regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.4.1 Componentes para el cambio del sector de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.2 Adaptación en el limitador de impulsos del eje S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.5 Recorrido y tiempo de marcha por inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5.1 Categoría de parada 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.5.2 Categoría de parada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3
Índice
9 Mantenimiento y control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1 Calendario de inspecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.2 Indicación para la unidad de baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2.1 Cambie la unidad de baterías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2.2 Enchufe de la unidad de baterías (con etiqueta de advertencia) . . . . . . . . . . . . . 60
9.3 Recomendación para el mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.4 Relleno/cambio de grasa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.4.1 Lubricación de ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.4.2 Lubricación de los ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4.3 Relleno y cambio de grasa del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.5 Mantenimiento del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.5.1 Indicaciones para el mantenimiento del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . 66
9.5.2 Inspección de la presión de gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.5.3 Método para purgar el gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.5.4 Método para llenar gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.6 Ajustar la primera posición cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.6.1 Registro simultáneo de todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.6.2 Registrar ejes individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.6.3 Cambio de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.6.4 Borradura de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.7 Ajustar la segunda posición cero (punto de chequeo).. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.7.1 Objetivo de la comprobación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.7.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.7.3 Procedimiento después de una alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.8 Función de restablecimiento (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.8.1 Esquema de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.8.2 Visión de conjunto y funcionamiento del dispositivo de restablecimiento
YasXzero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.8.3 Restablecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.8.4 Posiciones para el sensor de punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.8.5 Errores y soluciones en el restablecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
11 Lista de piezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.1 Accionamiento de ejes S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.2 Accionamiento de ejes L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
11.3 Accionamiento de ejes U, R, B y T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
11.4 Unidad del brazo U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
11.5 Unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4
Generalidades
1 Generalidades
PELIGRO!
Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si no se evita.
ADVERTENCIA!
Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si éste no se evita.
ATENCIÓN!
Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesiones
corporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir la
posibilidad de que ocurran daños materiales.
INDICACIÓN
Destaca informaciones básicas importantes y recomendaciones para el uso.
Término Denominación
Mando Control del robot
Robot industrial Robot
Programador portátil / Teachbox Programador portátil
Cable situado entre el robot y el mando Cable
Robot, mando y cable Sistema robótico
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Europe Robotics Division YEU-R
Mover, calibrar y ajustar el robot Teachen (enseñanza)
Secuencias de los movimientos robóticos Tareas
Servicio técnico para el cliente TCS
Ordenador personal PC
1 -5
Generalidades
INDICACIÓN
Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antes
de manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1.
Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWA
Academy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Para obtener más
información sobre el programa de formación visite www.yaskawa.eu.com o diríjase a su
filial de YASKAWA.
1 -6
Generalidades
INDICACIÓN
Modificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar los
componentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía,
los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación.
ATENCIÓN!
El sistema robótico es una máquina incompleta.
Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta o
completa esté instalada en dicho sistema:
Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas.
Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas).
Correspondiendo al nivel de la técnica.
1 -7
Generalidades
1 -8
Generalidades
1.7 Seguridad
REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia no
funciona.
El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.
Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar el
robot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de parada
de emergencia (lea ).
El LED "SERVO ON" se apaga en el programador portátil al desconectar la SERVO-
tensión (lea ).
SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON
1 -9
Generalidades
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea ), tome en consideración lo
siguiente:
Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.
Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.
Conecte después la SERVO-tensión pulsando el botón de confirmación del
programador portátil.
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al área
de trabajo del robot mientras esté funcionando o cuando se presenten problemas. Este
botón se halla en el programador portátil (lea ).
Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de la
zona de trabajo del robot:
En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.
Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes al
mando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").
Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operario
en un caso de emergencia.
Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta
"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que
hayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.
• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.
• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.
• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mando
robótico.
• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/
Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente y
formada especialmente por nosotros.
• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durante
la "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugar
seguro.
1 - 10
Generalidades
1.8 Fabricante
Dirección:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN
1 - 11
Entrega
2 Entrega
1 2
DX200
MOTOMAN
MANUAL
4 5
2 - 12
Entrega
S/N. □ □ □ □ □ □ □ □
YASAKAW XXXXX
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC XXXXXXXX Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
INDICACIÓN
Póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio si los números seriales
difieren de los indicados en la boleta de entrega.
2 - 13
Transporte
3 Transporte
ATENCIÓN!
Lesiones personales o daños materiales
El sistema está formado por componentes de precisión. La potencia puede perjudicarse si
no se acata esta medida de precaución.
Las grúas y las carretas de horquilla sólo deben ser manejadas por el personal
autorizado. Lo mismo vale para hacer bucles.
Evite golpes y vibraciones fuertes durante el transporte.
No deben aplicarse fuerzas externas en el control del robot, en el robot o en otros
componentes.
ATENCIÓN!
Lesiones y daños materiales causados por fuerzas externas
No deben aplicarse fuerzas externas en el robot o los motores.
3 - 14
Transporte
Hay que usar medios suficientes de suspensión de carga para transportar el robot.
Asegúrese de que el robot sea alzado de acuerdo con la ilustración "Transporte con grúa".
1610
1. Hay que montarlo antes del transporte.
El robot está equipado con cerraduras de transporte y pernos de transporte para reducir al
mínimo las fuerzas externas durante el transporte.
3 - 15
Transporte
Si el robot se transporta con carretilla elevadora, debe fijarse a una paleta con dispositivos
de fijación de transporte y tornillos de transporte. Asegúrese de que la carretilla tenga
suficiente capacidad portante y preste atención al recorrido de transporte.
Transporte el robot poniendo siempre mucho cuidado.
3 - 16
Transporte
INDICACIÓN
Antes de conectar la corriente, compruebe que los dispositivos de seguridad y los tornillos
de transporte se hayan retirado.
Guarde bien las sujeciones y tornillos para transporte después de haberlos retirado. Esas
sujeciones y tornillos serán necesarios si hay que volver a transportar el robot.
2
3
3 - 17
Transporte
INDICACIÓN
Fíjese si los acolchados han sido retirados antes de conectar el voltaje.
Guarde bien los acolchados de goma después de haberlos retirado. Esos acolchados
serán necesarios cuando sea preciso volver a transportar el robot.
El robot está provisto de un material amortiguador para fines de transporte (lea la sección
A y B en
2
A
3
4
B
1 Carcasa 3 Brazo L
2 Brazo U 4 Tope mecánico
3 - 18
Instalación
4 Instalación
ATENCIÓN!
Lesiones personales y daños materiales
Hay que tomar en cuenta las medidas de precaución mencionadas a continuación.
Compruebe que el control del robot esté completo y no presente daños.
En ningún caso debe ponerse en funcionamiento un control del robot que esté
incompleto o que presente daños.
Verifique que todos los dispositivos de seguridad y tornillos para transporte se hayan
retirado.
PELIGRO!
Lesiones personales y daños materiales
El sistema robótico no debe funcionar jamás sin resguardos. La puesta en funcionamiento
sin adoptar las medidas de protección adecuadas puede causar la muerte o graves
lesiones corporales o daños materiales.
Instale las medidas de protección mencionadas a continuación:
Resguardos distanciadores
Dispositivos de protección que actúan sin contacto
Cercos
Sectores marcados
Letreros indicadores
Botón de parada de emergencia
Indicadores
INDICACIÓN
Responsabilidad del cliente
El usuario de un robot o de un sistema robótico tiene que garantizar el cumplimiento de
todas las reglas y requisitos de las normas DIN EN ISO 10218-1 y DIN EN ISO 10218-2.
En primer lugar:
La elaboración de una evaluación de riesgos
La instalación de los resguardos
La formación en intervalos regulares de los operarios
La inspección regular de todos los resguardos
El control de que el equipo sea usado de acuerdo con su finalidad.
4 - 19
Instalación
4 - 20
Instalación
1
2
3
40
6
5
500
11 10 420
185±0.1
8
230±0.1 230±0.1
320
500
420
185±0.1
9 295±0.1 10
745
INDICACIÓN
YASKAWA Europe recomienda, siempre ser asegurado el robot a una placa de base.
Póngase en contacto con el fabricante del material de sujeción que va a utilizar.
4 - 21
Instalación
MV
FV
MH
FH
4 - 22
Cableado
5 Cableado
PELIGRO!
Peligro de muerte por descarga eléctrica. Peligro de incendio por cortocircuito.
La conexión eléctrica sólo podrá ser realizada por el personal técnico.
Es indispensable que siga las instrucciones mencionadas a continuación antes de
establecer las conexiones.
Asegúrese de que la resistencia a puesta a tierra corresponda a 0,1 Ω como máximo.
Desconecte la alimentación principal de voltaje.
Coloque la señal de aviso específica, p.ej., "No conectar voltaje"..
Instale el interruptor de reconexión prescrito.
INDICACIÓN
¡Advertencia respecto a la conexión a puesta a tierra!
Jamás utilice un cable de puesta a tierra junto con otro de la misma naturaleza, p.ej.,
De otro consumidor eléctrico
De otro consumidor motriz
Aparatos de soldadura, etc.
5 - 23
Cableado
YASAKAW DX200
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC 400/415/440 Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
DX200
2 1
1BC
X11
1BC
X11 1BC
1BC
3
2 1
2BC
X21
2BC
X21 2BC
2BC
4
5 - 24
Cableado
3BC
3BC
1BC 2BC
1BC
2BC
5 - 25
Cableado
X 11
X -1 X 21
X -2
5 - 26
Cableado
Conecte el cable del programador con la conexión (X81) (mire la figura «Conexión del
programador portátil»).
X81
Motoman DX100
Part No.
WARNING
Power Supply
AC 400/415/440 V
Peak
Average
kVA
kVA
High Voltage
Serial No.
Date/Signature
Do not open the door
Type
Robot Type
ERDR-
with power ON.
Robot Order No.
Robot Serial No.
NJ3053-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
1 Marcas de alineación
5 - 27
Datos técnicos
6 Datos técnicos
Tipo: A00
Variantes de montaje: Montaje en el piso
Grado de libertad: 6
Capacidad de carga: 225 kg
1
Exactitud de repetición: ±0,2 mm
Absorción de potencia: 5 kVA
Peso: 1000 kg
Área de trabajo de ejes principales:
Eje S (Giro) -180° ~ +180°
Eje L (Brazo inferior)2 -60° ~ +76°
Eje U (Brazo superior)² -147° ~ +90°
Área de trabajo de los ejes de la muñeca:
Eje R (rodillo)² -360° ~ +360°
Eje B (guiñada/cabeceo) -125° ~ +125°
Eje T (giro) -360° ~ +360°
Clase de protección (IP):
Ejes principales 54
Ejes articulados 67
Velocidad máxima:
Eje S 2.09 rad/s, 120°/s
Eje L 1.69 rad/s, 97°/s
Eje U 2.01 rad/s, 115°/s
Eje R 2.53 rad/s, 145°/s
Eje B 2.53 rad/s, 145°/s
Eje T 3.84 rad/s, 220°/s
Par permitido (Nm):3
Eje R 1372 Nm
Eje B 1372 Nm
Eje T 735 Nm
Momento de inercia total (kgm²)
Eje R 145 kgm²
Eje B 145 kgm²
Eje T 84 kgm²
Nivel de intensidad acústica (dB):4 80 dB
1. Probado según la norma ISO 9283
2. La zona móvil de los ejes L, U y R está limitada cada una según la posición.
3. Mire la figura: "Cargas manuales en el capítulo 7" para obtener más informaciones sobre el par de inercia
permitido.
4. Nivel de presión sonora medido según la norma ISO 11201 (EN31201). La medición se efectúa con la carga y
la velocidad máximas del robot. La medición se efectúa a una altura de 1,2 m y 1,5 m sobre el suelo y a una
distancia de 400 mm respecto al área de trabajo.
6 - 28
Datos técnicos
U+ R+ B+ T+
R- T-
U- B-
L- L+
S+
S-
6 - 29
Datos técnicos
6 - 30
Datos técnicos
punto Especificaciones
Área de trabajo del eje S ±180°(estándar)
± 150°
± 120°
± 90°
± 60°
± 30°
La graduación del tope mecánico sólo puede ser hecha en pasos de 60°.
6 - 31
Datos técnicos
Si usted desea cambiar el área de trabajo del eje S, necesitará los componentes
mencionados a continuación (mire la figura siguiente).
2
3
A A
6 - 32
Datos técnicos
INDICACIÓN
Para modificar el sector móvil de la máquina, ajuste el limitador de impulsos y el ángulo del
limitador mecánico de los ejes S.
2 3
6 - 33
Datos técnicos
1 1
2 3
1 1
2 3
1
1
2 3
6 - 34
Datos técnicos
1 1
2 3
1
1
2 3
6 - 35
Datos técnicos
100%
66%
33%
Fig. 6-6: Ejes principales, con desplazamiento del 100%, el 66% y el 33%
En la , se representan conforme a UNE-EN ISO 10218-1 los ejes S, L y U con un
desplazamiento del 100%, el 66% y el 33%.
En estas tres posiciones se determinaron los recorridos y los tiempos de marcha en inercia
con una parada de seguridad con categoría de parada 0 y con categoría de parada 1. En
los diagramas inferiores aparecen indicados con cargas del 33%, el 66% y el 100%
respectivamente.
En la siguiente tabla se recoge la leyenda correspondiente:
Términos Denominación
Carga soportable 100% Rosa
Carga soportable 66% Verde
Carga soportable 33% Gris
Carga soportable 100% Azul
Recorrido de marcha en inercia, grado ° [deg]
Tiempo de marcha en inercia, segundos [sec]
6 - 36
Datos técnicos
Términos Denominación
Velocidad del robot, grado °/segundos [deg/s]
40 2,0
35 1,8
1,6
30
1,4
25
[deg]
1,2
[sec]
20 1,0
15 0,8
0,6
10
0,4
5 0,2
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
40 1,0
0,9
35
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
35 0,5
30
0,4
25
0,3
[deg]
[sec]
20
15 0,2
10
0,1
5
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
6 - 37
Datos técnicos
40 1,0
35 0,9
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
40 1,0
35 0,9
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
35 0,7
30 0,6
25 0,5
[deg]
[sec]
20 0,4
15 0,3
10 0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
6 - 38
Datos técnicos
40 1,0
35 0,9
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
40 1,0
0,9
35
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
35 0,5
30
0,4
25
0,3
[deg]
[sec]
20
15 0,2
10
0,1
5
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
6 - 39
Datos técnicos
El tiempo de marcha por inercia y el recorrido marcha por inercia de la categoría de parada
1 no dependen de la posición de parada de los ejes del robot y de la capacidad de carga.
㻡㻜 㻝㻘㻜
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㻠㻜 㻜㻘㻤
㻟㻡 㻜㻘㻣
㻟㻜 㻜㻘㻢
㻞㻡 㻜㻘㻡
[sec]
[deg]
㻞㻜 㻜㻘㻠
㻝㻡 㻜㻘㻟
㻝㻜 㻜㻘㻞
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[deg/s] [deg/s]
㻣㻜 㻝㻘㻞
㻝㻘㻝
㻢㻜 㻝㻘㻜
㻜㻘㻥
㻡㻜 㻜㻘㻤
㻜㻘㻣
㻠㻜
㻜㻘㻢
[sec]
[deg]
㻟㻜 㻜㻘㻡
㻜㻘㻠
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㻜㻘㻞
㻝㻜
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㻜 㻜㻘㻜
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[deg/s] [deg/s]
㻡㻜 㻝㻘㻜
㻠㻡 㻜㻘㻥
㻠㻜 㻜㻘㻤
㻟㻡 㻜㻘㻣
㻟㻜 㻜㻘㻢
㻞㻡 㻜㻘㻡
[sec]
[deg]
㻞㻜 㻜㻘㻠
㻝㻡 㻜㻘㻟
㻝㻜 㻜㻘㻞
㻡 㻜㻘㻝
㻜 㻜㻘㻜
㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜 㻝㻠㻜 㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜 㻝㻠㻜
[deg/s] [deg/s]
6 - 40
Datos técnicos
㻠㻜 㻝㻘㻜
㻟㻡 㻜㻘㻥
㻜㻘㻤
㻟㻜
㻜㻘㻣
㻞㻡 㻜㻘㻢
㻞㻜
[sec]
㻜㻘㻡
[deg]
㻝㻡 㻜㻘㻠
㻜㻘㻟
㻝㻜
㻜㻘㻞
㻡 㻜㻘㻝
㻜 㻜㻘㻜
㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜 㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜
[deg/s] [deg/s]
㻠㻜 㻝㻘㻜
㻟㻡 㻜㻘㻥
㻜㻘㻤
㻟㻜
㻜㻘㻣
㻞㻡 㻜㻘㻢
㻞㻜 㻜㻘㻡
[sec]
[deg]
㻝㻡 㻜㻘㻠
㻜㻘㻟
㻝㻜
㻜㻘㻞
㻡 㻜㻘㻝
㻜 㻜㻘㻜
㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜 㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜
[deg/s] [deg/s]
㻟㻡 㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
㻟㻜
㻜㻚㻣
㻞㻡 㻜㻚㻢
㻞㻜 㻜㻚㻡
㻝㻡 㻜㻚㻠
[sec]
[deg]
㻜㻚㻟
㻝㻜
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㻡 㻜㻚㻝
㻜 㻜㻚㻜
㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜 㻜 㻞㻜 㻠㻜 㻢㻜 㻤㻜 㻝㻜㻜 㻝㻞㻜
[deg/s] [deg/s]
㻠㻜 㻝㻘㻜
㻟㻡
㻜㻘㻤
㻟㻜
㻞㻡 㻜㻘㻢
㻞㻜
[sec]
[deg]
㻝㻡 㻜㻘㻠
㻝㻜
㻜㻘㻞
㻡
㻜 㻜㻘㻜
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[deg/s] [deg/s]
6 - 41
Datos técnicos
㻠㻜 㻝㻘㻜
㻟㻡 㻜㻘㻥
㻜㻘㻤
㻟㻜
㻜㻘㻣
㻞㻡 㻜㻘㻢
㻞㻜 㻜㻘㻡
[sec]
[deg] 㻝㻡 㻜㻘㻠
㻜㻘㻟
㻝㻜
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[deg/s] [deg/s]
㻠㻜 㻝㻘㻜
㻟㻡 㻜㻘㻥
㻜㻘㻤
㻟㻜
㻜㻘㻣
㻞㻡 㻜㻘㻢
㻞㻜 㻜㻘㻡
[sec]
[deg]
㻝㻡 㻜㻘㻠
㻜㻘㻟
㻝㻜
㻜㻘㻞
㻡 㻜㻘㻝
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[deg/s] [deg/s]
6 - 42
Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca
INDICACIÓN
Retire el revestimiento anticorrosivo antes de montar una herramienta en la brida. El
material más indicado para ello es el diluyente para lacas nitrocelulósicas o el aceite ligero.
10
Fig. 7-1: Brida de muñeca
7 - 43
Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca
LT(mm)
1200 60kg
1000 80kg
800 100kg
600 130kg
165kg
400
1 225kg
200 2
200
400
600
800
1000
1200
LT(mm)
3
7 - 44
Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca
1
A3
2
1
A3
A1
A3
3
A1
4
5
B
B
6
A1
B
5
A2
7 - 45
Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca
El par de inercia permitido se calculará cuando el par permitido haya alcanzado su valor
máximo. El par de inercia total permitido para el eje T varía y depende del par admisible.
Póngase en contacto a tiempo con su filial de YASKAWA cuando tenga dudas sobre el
cálculo de la carga o de la distancia del centro de gravedad.
Ejemplo:
En el caso del robot YASKAWA HP20D, por ejemplo, el par de inercia permitido para el eje
T corresponde a 0,25 kgm² con un par admisible de 19,6 Nm y a 0,75 kgm² con un par
admisible de 0,1 Nm.
7 - 46
Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido
8 - 47
Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido
2 4 5
6
2
4 7
8
9
4
1 6
10
= ocupado
= desocupado
8 - 48
0BT 1 0BAT11 17 0BAT1
K R P BAT 2 BAT11 18 BAT1
0BT 3 0BAT12 19 0BAT2
K R P BAT 4 BAT12 20 BAT2
21 0BAT3 LC1 LC1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE S
22 BAT3 LD1 LD1 LD1
23 Conexión a B1
24 LD1 LC2
0BT 5 0BAT21 25 0BAT4
K R P BAT 6 BAT21 26 BAT4 LD2 Conexión a B2
0BT 7 0BAT22 27 0BAT5
K R P BAT 8 BAT22 28 BAT5 LC3 INTERRUPTORES ANTICOLISIÓN DE LOS EJES L y U
29 0BAT6 LD3 Conexión a B3
30 BAT6
1 31 0BAT7
2 32 BAT7
3 1 PG0V1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE S
2 PG5V1
LA1 LA1
4
5 3 PG0V2 LB1 LB1 LB1 Conexión a A1
6 4 PG5V2
7 5 PG0V3 LB1 LA2 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE L
8 6 PG5V3
7 PG0V4 LB2 Conexión a A2
8 PG5V4
1BC 1BC(10P×4) 9 PG0V5 LA3 INTERRUPTORES ANTICOLISIÓN DE LOS EJES L y U
DX200 No.22CN X 10 PG5V5 LB3
+24V CN1-5 +24V -1 +24V 1 11 PG0V6
Conexión a A3
CN1-5
DC/DC
0V P CN1-4 0V -3 0V 3 12 PG5V6
CN1-4 Ejes S, L Y U con indicación para el interruptor de rebosamiento
13 PG0V7
+24V CN1-10 +24V -2 +24V 2 14 PG5V7
CN1-10
0V P CN1-9 0V -4 0V 4 15 LA1LA1
CN1-9
16 No.1CN INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE S
SPG+1 CN1-1 SPG+1 1CN-1 DATA+1
LB1 LB1 A1
CN1-1 No.16CN Conexión a
SPG-1 P CN1-2 SPG-1 S P -2 DATA-1
CN1-2 LA2
-1 BAT1 -6 BAT LB1
-2 0BAT1 P -5 OBT PG EJE S INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
-3 PG5V1 -4 +5V LB2 LB2
-4 PG0V1 P -9 0V
DE EXCESO EJE L Conexión a A2
FG1 CN1-3 FG1 -10 FG1 LC1
LC1
CN1-3
OBT LD1 LD1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
BAT
B1
Conexión a
No.2CN LD1 LC2
SPG+2 CN1-6 SPG+2 2CN-1 DATA+2 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE
CN1-6 No.17CN L LD2 LD2
SPG-2 P CN1-7 SPG-2 P -2 DATA-2
CN1-7 EXCESO EJE L Conexión a B2
-1 BAT2 -6 BAT
-2 0BAT2 P -5 OBT PG EJE L
-3 PG5V2 -4 +5V
-4 PG0V2 P -9 0V Ejes S Y L con indicación para el interruptor de rebosamiento
FG2 CN1-8 FG2 -10 FG2
CN1-8
OBT LC1 LC1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
BAT
LD1 LD1 DE EXCESO EJE S Conexión a B1
No.3CN
CN2-1 SPG+3 CN2-1 SPG+3 3CN-1 DATA+3 LD1 LC2
SPG-3 P SPG-3 No.18CN U P -2 DATA-3
CN2-2 LD2 LD2
-1 BAT3 -6 BAT
-2 0BAT3 P -5 OBT PG LD2 LC3
-3 PG5V3 -4 +5V EJE U
-4 PG0V3 P -9 0V
LD1 LD3
FG3 CN2-3 FG3 -10 FG3 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE
CN2-3
OBT
LA1 LA1
BAT LB1 LB1 EXCESO EJE S
Conexión a A1
No.4CN LB1 LA2
CN2-6 SPG+4 SPG+4
CN2-6 CN2-2 4CN-1 DATA+4
SPG-4 P CN2-7 SPG-4 No.19CN R P -2 DATA-4
LB2 LB2
CN2-7
-1 BAT4 -6 BAT LB2 LA3
-2 0BAT4 P -5 OBT PG EJE R
-3 PG5V4 -4 +5V LB1 LB3
-4 PG0V4 P -9 0V
FG4 CN2-8 FG4 -10 FG4
CN2-8 Eje S con especificación del interruptor limitador
OBT
BAT
No.5CN
SPG+5 CN3-1 SPG+5
Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido
E
E
No.24CN A
1 SP1
1 P P 2 SP2
2 3
3 SP3
P P 4
4 SP4
5 SP5
5 P P 6
6 SP6
No.25CN B
7 SP7
7
P P 8
No.26CN C
13
13 SP13
14
14 SP14
15 SP15
15
16 SP16
16
17 SP17
17 18
18 SP18
19
19 SP19
20 SP20
20
21 SP21
21
22 SP22
22 23
23 SP23
8
Tubo (Azul) Aire
- 49
8
- 50
2BC 2BC(8PX3+12PX3)
E E
N°12CN
A-6 MU4 A-6 MU4 12CN-A MU4
MV4 A-3 MV4 -B MV4
A-3 -C MW4 SM Eje R
A-1 MW4 A-1 MW4 -D ME4
A-5 ME4 A-5 ME4
BA4 B-2 BA4 -1 BA4
B-2 -2 BB4 YB
B-9 BB4 B-9 BB4
N°13CN
C-11 MU5 C-11 MU5 13CN-A MU5
MV5 C-9 MV5 -B MV5
C-9 -C MW5 SM Eje B
C-7 MW5 C-7 MW5 -D ME5
C-8 ME5 C-8 ME5
B-12 BA5 B-12 BA5 -1 BA5
-2 BB5 YB
N°14CN
MU6 C-6 MU6 14CN-A MU6
C-6 -B MV6
MV6 C-4 MV6
C-4 -C MW6 SM Eje T
C-2 MW6 C-2 MW6 -D ME6
ME6 C-5 ME6
C-5
BA6 B-11 BA6 -1 BA6
B-11 -2 BB6 YB
No15CN(18-1)
E
PE
Mantenimiento y control
9 Mantenimiento y control
PELIGRO!
Peligro de muerte por electrocución
Todas las labores de control y mantenimiento deben ser realizadas por personal
especializado.
Es indispensable que siga las instrucciones mencionadas a continuación antes de efectuar
el mantenimiento y las inspecciones.
Desconecte la alimentación principal de voltaje.
Coloque la señal de aviso específica, p.ej., "No conectar voltaje"..
Instale el interruptor de reconexión prescrito.
INDICACIÓN
Los datos de la posición cero se pierden
Antes de desenchufar el cable del codificador para hacer el mantenimiento o las
inspecciones:
Conecte la unidad de batería de repuesto.
9 - 51
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
El tiempo de la SERVO-corriente es determinante para los intervalos de control
(véanse puntos 1 en el ).
La tabla de intervalos de inspección está concebida para los casos normales.
Si hay divergencias, póngase en contacto con el departamento de servicio TCS de
YEU-R.
START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
9 - 52
Mantenimiento y control
1 Personal formado
2 Personal formado por YASKAWA
3 Personal de YASKAWA
9
- 53
9 - 54
Mantenimiento y control
Intervalos de inspección
Diariamente
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
2 Cables externos Examen visual Inspeccione el cable para ver si hay presencia
de daños.
3 Área de trabajo y robot Examen visual Limpie el área de trabajo si está sucia. Controle
el robot para ver si hay presencia de daños y
grietas exteriores.
5 Tornillos de fijación de la placa Con una herramien- Apretar los tornillos sueltos (en su caso, cam-
base ta apropiada biarlos).
6 Tornillos de fijación de la cu- Con una herramien- Apretar los tornillos sueltos (en su caso, cam-
bierta ta apropiada biarlos).
7 Conexión del motor, ejes S, L Manual Inspeccione las conexiones de enchufe para ver
yU si están sueltas (apriételas si es necesario).
Mantenimiento y control
Número de posición1 Intervalos de ensayo Método de com- Operación Realizado
(h) probación por:
Diariamente
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
9 Cilindro de compensación Engrasadora La grasa tiene que ser rellenada después de
cada 6.000 horas (lea el capítulo 9.4.3 "Relleno
y cambio de grasa del cilindro de compensa-
ción" de la página 65).
Herramienta espe- Revise la presión de gas después de cada 6.000
cial para el manteni- horas. Si la presión del gas es incorrecta, llene
miento el balanceador de gas (lea el capítulo 9.5 "Man-
tenimiento del cilindro de compensación" de la
página 66).
10 Arnés de cables del robot Control visual, multí- Inspeccione el paso del enchufe al zócalo y los
metro enchufes intermedios moviendo manualmente
los alambres. Inspeccione la espiral protecto-
ra3).
Cambiar4
11 Unidad de batería del robot Hay que cambiar la batería cuando se activa la
alarma o si el robot ha estado funcionando
36000 horas.
12 Engranajes para los ejes S, L, Engrasadora Inspeccione las fallas (haga cambios en dado
U, R, B y T caso). La grasa5 tiene que ser rellenada des-
pués de cada 6000 horas y tiene que ser cam-
biada después de cada 12000 horas (lea el
capítulo 9.4.1 "Lubricación de ejes principales" y
9.4.2 "Lubricación de los ejes manuales").
9
- 55
Intervalos de inspección
9 - 56
Mantenimiento y control
Número de posición1 Intervalos de ensayo Método de com- Operación Realizado
(h) probación por:
Diariamente
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
13 Revisión
1. Los números de las posiciones corresponden a la figura «Intervalos de inspección» ilustrada más adelante
2. Si sale grasa hacia fuera, puede ser una señal de que la grasa ha penetrado en el motor. Esto puede provocar daños en el mismo. En caso de dudas, póngase en contacto con su filial de
YASKAWA.
3. Cuando realice el control de paso con el multímetro, conecte primero la batería a la conexión "BAT" y "OBT" al conector enchufable del respectivo motor. Retire después los enchufes del
codificador del motor respectivo; en caso contrario se perderán las posiciones cero.
4. El arnés interno de cables del robot (para los ejes S-, L-, U-, R-, B y T) tiene que ser cambiado después de la inspección de 24.000 horas.
5. Los lubricantes empleados están mencionados en la tabla "Puntos de inspección y lubricantes utilizadas".
9 - 57
Mantenimiento y control
1 3
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
9 - 58
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
Los datos absolutos del codificador se pierden.
Preste atención a que el enchufe no se desconecte de la placa de circuitos impresos
cuando usted extraiga la unidad de baterías.
6 1
INDICACIÓN
Los datos absolutos del codificador se pierden.
Jamás retire la unidad usada antes de que haya instalado la unidad nueva.
INDICACIÓN
Fíjese en que no haya aplastado los cables cuando usted volvió a instalar la unidad de
baterías y la placa cobertora.
8. Unte la Masilla de sellado Teroson Plast (N.° de material 143813) en la rosca del
tornillo.
El cambio de la unidad termina después de que la placa cobertora situada en la chapa de
enchufe haya sido instalada de nuevo.
9 - 59
Mantenimiento y control
3
2
OBT b a OBT*
BAT a b BAT
5 4
1
9
8 7
b OBT4
OBT a a BAT4
BAT b
removing connector.
to save the data before
Connect battery to encoder
CAUTION
5 3
6
OBT a b OBT4
4 BAT b a BAT4
9 - 60
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
Los datos absolutos del codificador se pierden.
En caso de que se retire el enchufe de codificador sin conectar la unidad de batería, es
posible que se pierdan los datos absolutos del codificador.
Cuando se realicen tareas de mantenimiento como, por ejemplo, el cambio de un arnés
de cables del robot, es posible que sea necesario retirar el enchufe de codificador. En
este caso, conecte la unidad de batería al enchufe de reserva de la batería antes de
retirar el enchufe de codificador. La conexión de la batería está ilustrada en el capítulo
9.2.1 "Cambie la unidad de baterías", página 58.
9 - 61
Mantenimiento y control
ATENCIÓN!
Quemadura por lubricante caliente
El lubricante puede verse sometido a cierta presión y puede salpicar al abrir el agujero
roscado.
Usar gafas de protección
INDICACIÓN
Asegúrese de que el tapón del agujero haya sido extraído de la salida de grasa. Si no
lo extrae, la grasa penetra en el motor o se destruye el sellado del engranaje. Eso
puede dañar el motor o el engranaje.
El reengrase o el cambio de grasa deben hacerse solamente a la temperatura de
servicio.
Si no aparecen las inscripciones "IN" Y "OUT", la lubricación se realiza de abajo hacia
arriba.
No instalar ninguna articulación, manguera o similares en el orificio de salida del
lubricante. El motor se daña en esos casos.
Evite que penetre aire en el engranaje.
Introduzca la grasa con una engrasadora.
Si usa una bomba de lubricación automática, la presión tiene que ascender a 0,3 kPa.
Establezca la tasa de inyección de grasa en 7 g/s como máximo.
Si usa una prensa de grasa comercial, los valores límites no deben ser sobrepasados.
Los robots con enganche de techo disponen de una abertura de salida de grasa y de
una abertura de entrada de grasa en posición inversa (relacionado con las ilustraciones
del manual de operación y mantenimiento).
Colocar un recipiente recogedor en la obertura por donde escapa el lubricante.
El lubricante que haya sido sustituido debe desecharse de manera respetuosa con el
medio ambiente.
Lubricantes utilizadas
Usted puede solicitar a YEU-R las hojas de datos de seguridad relacionadas con las
lubricantes.
9 - 62
Mantenimiento y control
Ejemplo:
9 - 63
Mantenimiento y control
PT3/8
PT1/4
PT3/8
PT1/8
PT3/8
PT1/8
9 - 64
Mantenimiento y control
PT1/8
PT1/8
PT1/8
PT1/8
PT3/8
PT1/8
9 - 65
Mantenimiento y control
ADVERTENCIA!
Peligro de accidente y de lesiones al extender o replegar el cilindro de
compensación. Peligro de asfixia por falta de ventilación.
Antes de realizar la prueba de gas o de purgar o llenar el gas, compruebe que el freno del
motor del eje L funciona correctamente y que el eje L está bien bloqueado.
El cilindro de compensación ha sido rellenado con nitrógeno.
Llene el equilibrador exclusivamente con nitrógeno.
Existe el riesgo de asfixia cuando se trabaja con nitrógeno. Por lo tanto, se requiere
una ventilación adecuada en el trabajo.
Antes de realizar la prueba de presión de gas del equilibrador o de purgar o llenar el
gas, compruebe que el freno del motor del eje L funciona correctamente y que el eje L
está bloqueado de forma segura para que no pueda moverse. El incumplimiento de
estas medidas puede llevar a situaciones extremadamente peligrosas, ya que el freno
del motor del eje L puede soltarse. Sin fuerza de retención, el eje L hace que el brazo
gire.
Se debe tener el cuidado apropiado al manipular nitrógeno y se deben observar las
leyes y regulaciones aplicables de las autoridades locales.
Para equipos de llenado de gas, póngase en contacto con el servicio técnico de
YASKAWA.
INDICACIÓN
Para mantener el sello, una pequeña cantidad de aceite usado puede escapar de la parte
inferior del equilibrador de gas.
9 - 66
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
Lesiones personales o daños materiales
El funcionamiento del robot con presión errónea de gas en el cilindro de compensación
puede ocasionar fallas y roturas.
Efectúe el ensayo de la presión del gas después de cada 6.000 horas.
9 - 67
Mantenimiento y control
Tab. 9-2: Presión adecuada de gas dependiendo de la temperatura superficial del cilindro de
compensación
9 - 68
Mantenimiento y control
ADVERTENCIA!
Antes de realizar la prueba de presión de cilindro de compensación o de purgar o llenar
el gas, compruebe que el freno del motor del eje L funciona correctamente y que el eje
L está bloqueado de forma segura para que no pueda moverse.
El incumplimiento de estas medidas puede llevar a situaciones extremadamente
peligrosas, ya que el freno del motor del eje L puede soltarse. Sin fuerza de retención,
el eje L hace que el brazo en L gire cuando el cilindro de compensación se retrae o se
extiende.
1 Entrada/salida de gas
2 2 tornillos M4 x 6
3 Cubierta
1
4 Al desmontar o extracción el
2
cilindro de compensación
del robot. 3
5
5 Tornillo M6 4
9 - 69
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
Vacíe todo el gas del cilindro de compensación en los siguientes casos.
Al desmontar o extracción el cilindro de compensación del robot.
Cuando se transporta el robot por aire, cuando el cilindro de compensación está lleno
de gas, se considera mercancía peligrosa.
Al vaciar el gas, la válvula de seguridad no debe abrirse completamente. Tómese su
tiempo y gradualmente libere el gas. Si la válvula de purga está completamente abierta
y existe una presión interna alta, la válvula de retención del equilibrador de gas puede
dañarse.
INDICACIÓN
Si está drenando o llenando gas, espere unos minutos hasta que la presión del gas se
estabilice y luego mida la presión del gas.
9 - 70
Mantenimiento y control
ADVERTENCIA!
Peligro de lesiones debido a un movimiento inesperado del robot
Al soltar el freno del motor del eje L, se pierde la fuerza de retención. Como resultado, la
extensión o retracción del cilindro de compensación hace que el brazo en L gire.
Antes de vaciar el gas del cilindro de compensación o de llenarlo en el cilindro de
compensación, compruebe el funcionamiento de frenado del motor del eje L.
El robot debe estar asegurado de forma que el eje L no pueda moverse de forma
inesperada.
Mantener una distancia de seguridad en la dirección de desplazamiento de los ejes del
robot.
Mantener el valor de presión indicado en la Tabla Tab. 9-2: "Presión adecuada de gas
dependiendo de la temperatura superficial del cilindro de compensación".
INDICACIÓN
Después de descargar/llenar el gas, espere unos minutos para que la presión del gas se
estabilice y luego mida la presión del gas.
10. Cierre la válvula de aguja del dispositivo de llenado de gas y la válvula del cilindro de
gas a presión de nitrógeno.
11. Desconectar el dispositivo de llenado de gas del acoplamiento rápido.
12. Retire el acoplamiento rápido y colocar la tapa. A continuación, apretar el tornillo M6
con brida con el par de apriete indicado en la Tabla 9.4 "Relleno/cambio de grasa".
13. Colocar la tapa y apretar los tornillos con el par de apriete indicado en la Tabla 9.4 .
14. Abra la válvula de purga del dispositivo de llenado de gas y la palanca de control y, a
continuación, vacíe el gas de la manguera.
9 - 71
Mantenimiento y control
15. Separar el dispositivo de llenado de gas del cilindro de gas presurizado con nitrógeno.
16. Conecte la alimentación de corriente del control del robot.
9 - 72
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
La "enseñanza" o el modo automático no se deben ejecutar antes de haber configurado
la posición cero.
Hay que "enseñar" y guardar inmediatamente otra posición de prueba después de
haber instalado el sistema robótico. La segunda posición de prueba puede ser
efectuada, p.ej., con puntas (puntas enroscadas en el soplete, contrapieza fija en la
pared de la celda) y guardada en el mando robótico.
Después de un choque o si se dan desviaciones, se recomienda no "enseñar" tareas
individuales sino ir a la posición inicial o a la segunda posición cero y reajustarlas.
Después de cada choque o paradas de emergencia, hay que llevar el robot con el
modo de ajuste a su posición inicial y chequear la posición cero.
Hay que configurar la posición cero antes de ejecutar la función Teach o emplear el
modo automático en un sistema con dos o más robots.
Para obtener más información, consulte el manual de configuración del sistema o
póngase en contacto con su representante de YASKAWA.
La posición del codificador absoluto tiene que coincidir al efectuar el ajuste de la posición
cero. Aunque esta configuración tiene lugar en fábrica, es necesario efectuarla
nuevamente en los siguientes casos.
• Cambio de la combinación entre robot y el mando robótico.
• Cambio del motor o del codificador absoluto.
• Borradura de la memoria por sustitución de la tarjeta principal (CPU) o por unidad de
baterías casi descargada, etc.).
• Divergencia de la posición cero por choque del robot.
Ajuste de la posición cero
Utilice las teclas de los ejes para configurar en cada eje la marca de posición cero, de modo
que el robot pueda asumir sus posiciones como posición cero.
Para configurar la posición cero es necesario efectuar dos procesos:
• Todos los ejes pueden ser movidos simultáneamente.
– Ajuste una nueva posición cero si la combinación del robot y la tarjeta principal
(CPU) han cambiado. Ajuste la posición cero moviendo simultáneamente todos los
ejes.
• Los ejes pueden ser desplazados individualmente.
– Ajuste de nuevo la posición cero para los ejes individuales si ha cambiado el motor
o el codificador absoluto.
Si ya conoce los datos absolutos de la posición cero, ajústelos después de haber
registrado dicha posición.
INDICACIÓN
La ventana para calibrar la posición de salida aparece indicada solamente cuando el modo
de seguridad haya sido configurado como uno ampliado.
9 - 73
Mantenimiento y control
9 - 74
Mantenimiento y control
7. Seleccione {YES}..
Los datos de posición indicados para todos los ejes quedan registrados como posición
cero.
Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.
9 - 75
Mantenimiento y control
5. Seleccione {YES}..
Los datos de posición indicados para todos los ejes quedan registrados como posición
cero.
Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.
9 - 76
Mantenimiento y control
Modifique los valores absolutos del eje después de configurar la posición cero:
1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.
2. Seleccione {POSITION CERO}.
3. Seleccione el grupo de control deseado.
Lleve a cabo los pasos 3 y 4 descritos en el capítulo "Registro simultáneo de todos los
ejes" para seleccionar el grupo de control que desea.
4. Seleccione los valores absolutos que pretende registrar.
Ahora se puede introducir el número.
9 - 77
Mantenimiento y control
5. Seleccione {YES}..
Se borrarán todos los datos absolutos.
Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.
9 - 78
Mantenimiento y control
Si el número de revoluciones absoluto detectado con tensión CON no coincide con los
datos que el transmisor de valor absoluto almacenó en la última desconexión de la tensión,
se emitirá el mensaje de error 4107 "OUT OF RANGE (ABSO DATA)" cuando se conecte
el control.
Este mensaje de error puede tener dos causas:
• Se ha encontrado un error en los componentes del decodificador de comunicaciones.
• No se ha encontrado ningún error en los componentes del decodificador de
comunicaciones, aunque el robot se ha movido después de que se desconectará la
corriente eléctrica.
Si se produce un error en los componentes del decodificador de comunicaciones, el robot
puede detenerse cuando se inicie la función Playback. Si los valores absolutos se
encuentran fuera de la gama admitida no funcionan ni Playback ni las operaciones de
prueba. Verifique la posición.
NOK
OK
9 - 79
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
Debido a la configuración simultánea de la posición inicial para todos los ejes puede
ejecutarse la función Playback sin comprobación de posición.
En equipos provistos de un robot sin freno es posible ejecutar la función Playback después
de una alarma sin comprobación de posición. Haga siempre la prueba de "CONFIRMAR
POSICIÓN".
El robot de mueve de la manera mencionada a continuación si las condiciones especiales
antedichas están dadas:
Al principio, el robot es desplazado a baja velocidad (1/10 de la velocidad máxima)
hacia el paso marcado por el cursor.
Si se detiene y vuelve a poner en marcha el robot durante este movimiento, se
mantiene la velocidad ultralenta hasta que se llegue al paso marcado por el cursor.
Independientemente del ciclo configurado, el robot se detiene después de haber
alcanzado el paso del cursor.
Cuando se vuelve a poner en marcha el robot, éste se desplaza a la velocidad
programada y con el ciclo programado del JOB.
9 - 80
Mantenimiento y control
Aparte de la posición cero del robot, puede configurarse la segunda posición cero como
punto de comprobación para los datos absolutos. Aplique los pasos siguientes para
configurar un punto determinado.
INDICACIÓN
Si dos o más robots o estaciones son controladas por un mando, debe configurarse la
segunda posición cero para cada robot o estación.
3. Pulse la tecla de páginas [PAGE] o escoja {PAGE} para activar la ventana de selección
del grupo de mando.
Los ejes de grupo con los que se configurará la segunda posición cero se
seleccionarán cuando haya dos o más ejes de grupo.
Debe seguir las instrucciones de seguridad que aparecen en la sección 1.7 "Seguridad",
página 9.
9 - 81
Mantenimiento y control
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Cuando realice la prueba de posición debe comprobar debidamente la seguridad del lugar
de trabajo.
INDICACIÓN
Más información sobre la ventana «POWER ON/OFF POS» véase 7.7 «Datos de posición
con tensión ON/OFF» en el manual de mantenimiento.
9 - 82
Mantenimiento y control
4. Pulse {FWD}.
El TCP se desplazará hacia la segunda posición cero. La velocidad de desplazamiento
del robot se configura como velocidad seleccionada en el funcionamiento manual.
5. Seleccionar en el menú {DATA}.
6. Seleccione {CONFIRM POSITION}.
Aparecerá el aviso "Posición cero comprobada".
Los datos de los impulsos de la segunda posición cero se deben comparar con los
datos de los impulsos actuales. El modo automático se puede ejecutar si el error de la
comparación está dentro del margen permitido.
Si el error de comparación no se encuentra dentro del margen permitido, se volverá a
emitir el mensaje de error.
9 - 83
Mantenimiento y control
INDICACIÓN
Los datos de posición inicial son registrados por la batería de seguridad. Si la batería se
descarga, los datos de posición inicial se pierden cuando desconecta la alimentación
eléctrica del mando robótico, incluso si se lleva a cabo un restablecimiento. Es necesario
asegurarse de que la batería se sustituye de manera regular. En el manual de instrucciones
del robot podrá encontrar más información acerca de cómo sustituir la batería.
No es posible configurar con precisión la situación inicial mediante el restablecimiento si se
modifica la combinación de robot y mando robótico.
4 5
Zeroing Devices
8
1
7
9 - 84
Mantenimiento y control
R G T M F G
PW CH BA CO OK IN RN
SENSOR POWER
9 - 85
Mantenimiento y control
RoHS
RS232
6V DC
CONFIG
9 - 86
Mantenimiento y control
9.8.3 Restablecimiento
INDICACIÓN
Durante la instalación del dispositivo de restablecimiento y del sensor de restablecimiento,
consultar el capítulo "Visión de conjunto del dispositivo de restablecimiento YasXzero".
9 - 87
Mantenimiento y control
ADVERTENCIA!
Peligro por movimiento accidental del robot
Si el robot arranca de manera imprevista mientras hay personas dentro de su área de
movimiento, puede haber peligro de que sufran heridas mortales.
Antes de entrar en el área de peligro, es necesario comprobar que el dispositivo de
programación está activado y que el robot no puede controlarse desde ningún otro
lugar (por ejemplo, desde el panel de mando principal).
Todos los movimientos del robot siguientes debe realizarlos únicamente personal
técnico cualificado con el dispositivo de programación.
INDICACIÓN
A continuación se describe el restablecimiento del eje S como ejemplo. Este procedimiento
es igualmente válido para cualquier otro eje.
Las ilustraciones sirven como ejemplo puesto que la situación de montaje varía según el
robot y el eje. Fijarse en este respecto en los esquemas del anexo.
En función del tipo de robot y del eje, las marcas se han realizado de manera distinta.
Fijarse también en el dibujo adjunto con la representación del punto de
restablecimiento.
2. Retirar el cierre y la cubierta del punto de enroscamiento del sensor.
3. Comprobar que el agujero de fijación no contiene polvo, óxido u otro tipo de suciedad.
Al observar el sensor de restablecimiento a través del agujero de fijación, se deberá
distinguir una inclinación respecto al restablecimiento. En caso contrario,
probablemente el eje no esté colocado con la suficiente precisión entre las marcas de
alineación. Colocar el eje de manera acorde.
4. Enroscar el sensor de restablecimiento a mano.
No emplear ninguna herramienta para evitar dañar el sensor. Limpiar el sensor con un
paño suave antes de enroscarlo.
5. Acoplar el cable de conexión al sensor.
6. Encender el amplificador YasXzero.
7. Colocar el selector del dispositivo de programación en la posición "TEACH".
9 - 88
Mantenimiento y control
10. Salir del área de movimiento del robot y asegurarse de que no hay ninguna persona
dentro de dicha área.
11. Conectar la SERVO-tensión. Para ello, pulsar <SERVO ON READY> y el interruptor de
encendido en el dispositivo de programación.
12. Pulsar <Zeroing> en la pantalla.
A continuación aparecerá una ventana con una advertencia:
si se han seguido todos los pasos hasta el momento, significa que se han cumplido
todos los puntos de la lista y que se puede continuar.
13. Pulse <OK>.
El robot se inicia de manera automática y realiza los movimientos de restablecimiento.
Estos movimientos son muy lentos y muy breves y por ello son difíciles de percibir.
Observar la pantalla del dispositivo de programación.
9 - 89
Mantenimiento y control
14. En la pantalla del dispositivo de programación aparece el aviso que confirma que el
restablecimiento del eje (en este caso, el eje S) ha finalizado. A continuación, aparecen
los datos absolutos calculados.
XXXXXXXX
INDICACIÓN
Es necesario comprobar la posición inicial antes de iniciar el modo automático.
Si en el restablecimiento se introduce una posición inicial incorrecta, pueden producirse
fallos en el funcionamiento del robot.
9 - 90
Mantenimiento y control
En las siguientes ilustraciones aparecen las posiciones en los robots respectivos en las que
se monta el sensor de punto cero. Las letras corresponden a la denominación del eje.
T (b)
R (b)
T (a)
R (a)
B
Si surgen errores durante el restablecimiento, consúltese la siguiente tabla con los errores
más comunes y las posibles soluciones.
9 - 91
Mantenimiento y control
9 - 92
Mantenimiento y control
9 - 93
Piezas de repuesto recomendadas
INDICACIÓN
Póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio si necesita repuestos o
piezas de desgaste.
10 - 94
Piezas de repuesto recomendadas
10 - 95
Piezas de repuesto recomendadas
10 - 96
Lista de piezas
11 Lista de piezas
1031
1012 1032
1003 1002
1018
1019
1027
1028
1001 1046
1004
1005
1013
1006
1016
1030 1024
1029 1025
1015
1045
1022
1023
1009
1020
1034 1021
1033
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