Larrea - Daniel - 8vo - Surround View

NOMBRE:
LARREA VASCONEZ DANIEL JOSHUA.
MATERIA:
SEMINARIO ADAS.
DOCENTE:
ING. JUAN PABLO SINCHI RIVAS.
CICLO:
OCTAVO.
FECHA:
SABADO 15 DE AGOSTO DEL 2020.
CUENCA-ECUADOR.
INDICE.
TEMA: ....................................................................................................................................... v
OBJETIVOS: ............................................................................................................................. v
1. MARCO TEORICO............................................................................................................... 6
1.1. ADAS:............................................................................................................................ 6
1.2. Historia y Desarrollo: ..................................................................................................... 7
1.3. Surround View Monitor (SVM-AVM): ....................................................................... 10
1.3.1. Visión periférica con cuatro cámaras:................................................................... 10
1.3.2. Obtener una vista periférica: ................................................................................. 15
1.3.3. Funcionamiento del sistema de visión periférica: ................................................. 16
1.3.4. Funcionamiento del sistema inteligente de visión periférica: ............................... 19
1.3.5. Sistema de visión envolvente Gazer: .................................................................... 21
1.3.6. Instructivo de cómo usarlo (Kia-Hyundai): .......................................................... 25
1.3.7. Configuración SVM: ............................................................................................. 27
1.3.8. Pantalla de Advertencia: ....................................................................................... 28
1.3.9. Problemas comunes del sistema Surround View: ................................................. 28
1.3.10. Marcas que lo utilizan: ........................................................................................ 32
CONCLUSIONES: .................................................................................................................. 37
BIBLIOGRAFÍA: .................................................................................................................... 38
ANEXOS: ................................................................................................................................ 42
Sistemas de asistencia y ayuda a la conducción y sus siglas. ............................................. 42
Surround View en un Bus. .................................................................................................. 43
Componentes del Sistema SVM para un BUS:............................................................... 43
Colocacion de losmcomponentes sobre el Bus: .............................................................. 44
Diagrama de bloques: ......................................................................................................... 45
Terminologías utilizadas para Surround View: .................................................................. 45
ii
INDICE DE GRAFICOS
Ilustración 1: Sistema ADAS. .................................................................................................... 6
Ilustración 2: Aplicaciones de sistema ADAS. .......................................................................... 7
Ilustración 3: Historia de fallecidos en accidentes de tránsito. .................................................. 9
Ilustración 4: Sistema SVM-AVM. ......................................................................................... 10
Ilustración 5: Ejemplo de calibración geométrica. .................................................................. 11
Ilustración 6: Alineación geométrica. ...................................................................................... 12
Ilustración 7: Ilustración del proceso de síntesis de la vista compuesta. ................................. 14
Ilustración 8: Soporte de vista envolvente. .............................................................................. 15
Ilustración 9: Los decodificadores de video de 4 canales ISL7998x. ...................................... 15
Ilustración 10: Monitor del sistema. ........................................................................................ 17
Ilustración 11: Visión periférica al estacionarse. ..................................................................... 17
Ilustración 12: Vista trasera y delantera del sistema. ............................................................... 18
Ilustración 13: AVM de Nissan. .............................................................................................. 18
Ilustración 14: Sistema inteligente de visión periférica. .......................................................... 19
Ilustración 15: Monitor I-AVM. .............................................................................................. 19
Ilustración 16: Operación del sistema inteligente de visión periférica. ................................... 20
Ilustración 17: Mecanismo del sistema inteligente de visión periférica. ................................. 21
Ilustración 18: Sistema SVM Gazer. ....................................................................................... 22
Ilustración 19: Cámaras Gazer. ................................................................................................ 23
Ilustración 20: Sistema SVM (Gazer) en un Mercedes. .......................................................... 23
Ilustración 21: Sensor G........................................................................................................... 24
Ilustración 22: Componentes del sistema SVM Gazer. ........................................................... 24
Ilustración 23: Surround View (Kia-Hyundai.). ...................................................................... 25
Ilustración 24: SVM Trasero (Kia-Hyundai). .......................................................................... 26
Ilustración 25: Configuración SVM......................................................................................... 27
Ilustración 26: Pantalla de advertencia SVM. .......................................................................... 28
Ilustración 27: Soluciones a los problemas del SVM. ............................................................. 29
Ilustración 28: Soluciones 6DOF a los problemas del SVM. .................................................. 30
Ilustración 29: Estabilización de la cámara. ............................................................................ 31
Ilustración 30: Reconstrucción de fotogramas. ........................................................................ 31
Ilustración 31: Reconstrucción del mundo en 3D. ................................................................... 31
Ilustración 32: Sistema SVM. .................................................................................................. 32
Ilustración 33: Sistema SVM de Nissan. ................................................................................. 32
Ilustración 34: Sistema SVM de Kia. ...................................................................................... 33
Ilustración 35: Sistema SVM de Hyundai. .............................................................................. 33
Ilustración 36: Sistema SVM de Citroën. ................................................................................ 33
Ilustración 37: Sistema SVM de Peugeot. ............................................................................... 34
Ilustración 38: Sistema SVM. .................................................................................................. 34
Ilustración 39: Sistema SVM de Maserati. .............................................................................. 35
Ilustración 40: Sistema SVM de BMW. .................................................................................. 35
Ilustración 41: Sistema SVM en Acura. .................................................................................. 36
Ilustración 42: Sistema SVM de Continental........................................................................... 36
Ilustración 43: Sistemas ADAS y sus siglas. ........................................................................... 42
Ilustración 44: Elementos del sistema SVM para un Bus. ....................................................... 43
Ilustración 45: Ubicación de las Cámara del sistema SVM en un Bus. ................................... 44
iii
Ilustración 46: Diagram de Bloques del Sistema SVM. .......................................................... 45
iv
TEMA: Monitor de visión periférica o Surround view monitor (SVM).
OBJETIVOS:
 General:
Analizar el sistema Surround View mediante una investigación bibliográfica conociendo así
su funcionamiento, componentes, configuración y terminología.
 Específicos:
Establecer que es el sistema ADAS y Surround View Monitor.
Determinar cuál es el funcionamiento del Surround View.
Conocer las marcas que implementan el sistema Surround View y las terminologías que se
utilizan para nombrar a este sistema.
v
Surround View Página |6
1. MARCO TEORICO.
1.1. ADAS:
Los sistemas avanzados de asistencia al conductor (ADAS) son sistemas electrónicos que
ayudan a los conductores en las funciones de conducción y estacionamiento. A través de una
interfaz segura hombre-máquina, ADAS aumenta la seguridad vial y del automóvil. Los
sistemas ADAS utilizan tecnología automatizada, como sensores y cámaras, para detectar
obstáculos cercanos o errores del conductor, y responder en consecuencia.
Ilustración 1: Sistema ADAS.
Fuente:https://www.cnae.com/index.aspx/los-adas-que-trafico-permitira-en-los-vehiculos-de-examen
La mayoría de los accidentes de tráfico ocurren debido a un error humano. Los sistemas
avanzados de asistencia al conductor son sistemas desarrollados para automatizar, adaptar y
mejorar los sistemas de vehículos para la seguridad y una mejor conducción. Se ha demostrado
que los sistemas automatizados de ADAS reducen las muertes en carretera minimizando los
errores humanos. Las características de seguridad están diseñadas para evitar accidentes y
colisiones ofreciendo tecnologías que alertan al conductor de problemas, implementando
salvaguardias y tomando el control del vehículo si es necesario. Las funciones adaptativas
pueden automatizar la iluminación, proporcionar control de crucero adaptativo, ayudar a evitar
colisiones, incorporar advertencias de satnav/tráfico, alertar a los conductores de posibles
obstáculos, ayudar en la salida de carril y el centrado de carriles, proporcionar asistencia de
navegación a través de teléfonos inteligentes y proporcionar muchas más características.
En un estudio realizado por Alex Krizhevsky, este avance comercial en las tecnologías para la
seguridad en la conducción puede agruparse en 2 etapas. La primera etapa se ubica desde el
año 1950 hasta el año 2000, periodo en donde aparecen los primeros sistemas automáticos
como el control de velocidad (CC, Cruise Control) en 1958, el sistema de bolsa de aire (Airbag)
en 1973 o el control de estabilidad electrónica en 1987. Posteriormente, se inicia un segundo
periodo tecnológico conocido como el desarrollo de los ADAS (Advanced Driver Assistance
Systems) desde el año 2000 al presente. En este periodo se encuentra la aparición de módulos
comerciales como: LDW (Lane Departure Warning), alerta por salida de carril en 2005, IPA
(Intelligent Parking Assist), sistema de asistencia para aparcado inteligente en 2003, AVM
(Around View Monitor System), sistema de visión periférica en 2007, CAS (Collision
Avoidance System) sistema para evasión de colisión frontal en 2008, AA (Attention Assist),
alerta por somnolencia en 2010, LKA (Lane Keeping Assist), asistente para mantenimiento de
carril en 2014, entre otros (Rodriguez Garavito, 2017, pág. 9).
Ilustración 2: Aplicaciones de sistema ADAS.
Fuente:https://www.autocasion.com/actualidad/noticias/que-son-adas-automovil
1.2. Historia y Desarrollo:

En Estados Unidos, según Jogin Son, un estimado de 16.5 % de los accidentes viales con
vıctimas estuvieron igualmente relacionados con un conductor somnoliento. Iniciativas
globales para desarrollar tecnologías que ayuden a la reducción de factores de riesgo asociados
al error humano en la conducción, se han abordado desde hace más de 30 años. Uno de los
programas pioneros fue DRIVE , promovido por la Unión Europea en 1993, dedicado al
desarrollo de la infraestructura vial para seguridad vehicular, y dentro del cual se encuentra
proyectos como GIDS, Generic Intelligent Driver Support por sus siglas en inglés, cuyo
objetivo era determinar los requerimientos y estándares de diseño para sistemas inteligentes de
soporte a la conducción, tecnología que en años posteriores se convertiría en ADAS, Advanced
Driver Assistant Systems, ubicada en el tiempo desde el año 2000 hasta el presente (Rodriguez
Garavito, 2017, pág. 4).
Los ADAS tempranos incluyen control electrónico de estabilidad, frenos antibloqueo, sistemas
de información de punto ciego, advertencia de salida de carril, control de crucero adaptativo y
control de tracción. Estos sistemas pueden verse afectados por ajustes de alineación mecánica
o daños por colisión. Esto ha llevado a muchos fabricantes a requerir reinicios automáticos para
estos sistemas después de realizar una alineación mecánica.
La dependencia de datos que describen el entorno exterior del vehículo, en comparación con
los datos internos, diferencia a ADAS de los sistemas de asistencia al conductor (DAS). ADAS
se basa en entradas de múltiples fuentes de datos, incluyendo imágenes automotrices, LiDAR,
radar, procesamiento de imágenes, visión computarizaday redes en el automóvil. Es posible
que se introduzcan entradas adicionales de otras fuentes distintas de la plataforma del vehículo
principal, incluidos otros vehículos (comunicación vehículo a vehículo o V2V) e
infraestructura (Comunicación de vehículo a infraestructura o V2I). Los coches modernos
tienen sistemas avanzados de asistencia al conductor integrado en su electrónica; los
fabricantes pueden añadir estas nuevas características.
Los ADAS se consideran sistemas en tiempo real ya que reaccionan rápidamente a múltiples
entradas y priorizan la información entrante para prevenir accidentes. Los sistemas utilizan la
programación de prioridad preventiva para organizar qué tarea debe realizarse primero. La
asignación incorrecta de estas prioridades es lo que puede causar más daño que bien. Aparte
estos se clasifican en diferentes niveles en función de la cantidad de automatización y la escala
proporcionada por la Sociedad de Ingenieros de Automoción (SAE). ADAS se puede dividir
en cinco niveles. En el nivel 0, ADAS no puede controlar el coche y sólo puede proporcionar
información para que el conductor interprete por su cuenta. Algunos ADAS que se consideran
de nivel 0 son: sensores de estacionamiento, vista envolvente, reconocimiento de señales de
tráfico, advertencia de salida de carril, visión nocturna, sistema de información de punto ciego,
alerta de tráfico de cruz trasera y advertencia de colisión frontal.
Los niveles 1 y 2 son muy similares en que ambos tienen el conductor hacer la mayor parte de
la toma de decisiones. La diferencia es que el nivel 1 puede tomar el control sobre una
funcionalidad y el nivel 2 puede tomar el control de múltiples para ayudar al conductor. Los
ADAS que se consideran de nivel 1 son: control de crucero adaptativo, asistencia de freno de
emergencia, asistencia automática de frenos de emergencia, mantenimiento de carril y centrado
de carril. ADAS que se consideran de nivel 2 son: asistencia en carretera, evitación de
obstáculos autónomos, y estacionamiento autónomo. De nivel 3 a 5, la cantidad de control que
tiene el vehículo aumenta; nivel 5 cuando el vehículo es totalmente autónomo. Algunos de
estos sistemas aún no han sido completamente integrados en vehículos comerciales. Por
ejemplo, el chófer de la autopista es un sistema de nivel 3, y el servicio de aparcacoches

automático es un sistema de nivel 4, ambos de uso comercial completo todavía.
Mobileye, una empresa de Intel, ha desarrollado un conjunto completo de sistemas ADAS que
varían entre sistemas pasivos y activos. Los sistemas ADAS pasivos alertan a los conductores
de posibles situaciones peligrosas para dar al conductor un amplio tiempo para responder.
Algunos ejemplos de sistemas ADAS pasivos son la advertencia de salida de carril y las
advertencias de colisión frontal, que requieren que el conductor tome medidas para evitar una
colisión. Mientras que los sistemas ADAS activos pueden notificar al conductor de posibles
situaciones peligrosas, pero tomar medidas después de lo observado. Algunos ejemplos de
sistemas ADAS activos son el control de crucero adaptativo y la asistencia de mantenimiento
de carril (LKA), que toman medidas sin la intervención del conductor.
Los sistemas avanzados de asistencia al conductor se encuentran entre los segmentos de más
rápido crecimiento en electrónica automotriz debido a la adopción constante de estándares de
calidad y seguridad en toda la industria. ADAS de última generación aprovechará la
conectividad de red inalámbrica para ofrecer un valor mejorado a los sistemas de comunicación
de un automóvil.
La incursión de esta nueva tecnología coincide con la reducción de víctimas fatales en

accidentes viales en economías de alto ingreso como la UE, ver en la ilustración 3 Sin embargo,
las cifras aún son alarmantes en el año 2014, y en una mirada a nivel mundial, según World
Health Organization, se estima que para el año 2030 las muertes en accidentes viales pasaran
del puesto ocho al puesto quinto en el ranking global de causales de muerte.
Ilustración 3: Historia de fallecidos en accidentes de tránsito.
Fuente: (Rodriguez Garavito, 2017, pág. 5)

Surround View P á g i n a | 10
Estas proyecciones plantean un escenario donde es importante continuar desarrollando la

tecnología ADAS, logrando sistemas integrados cada vez más accesibles a todos los niveles de
ingreso, con el objetivo de lograr que la tendencia mostrada en reducción de siniestralidad para
economías se transfiera al resto del mundo.
1.3. Surround View Monitor (SVM-AVM):

El sistema de cámara de visión envolvente automotriz es un ADAS automotriz de
Tecnología emergente (Advanced Driver Assistance System) que ayuda al conductor a
estacionar el vehículo de forma segura y permitirle tener una vista de arriba hacia abajo de los
360 grados del entorno del vehículo. Un sistema de este tipo consta normalmente de cuatro a
seis (lente de ojo de pez) cámaras montadas alrededor del vehículo, cada una en una dirección
diferente., por ejemplo, uno en el parachoques delantero, otro en el parachoques trasero, y una
debajo de cada espejo lateral. La ilustración 1 ilustra un sistema de cámara con vista envolvente
y ojo de pez, Sintetizado y mostrado al conductor en tiempo real durante el estacionamiento.
(Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015)
Ilustración 4: Sistema SVM-AVM.
Fuente: https://mexico.nissannews.com/es-MX/releases/nissan-incorpora-tecnolog-a-de-punta-con-el-sistema-de-visi-n-
perif-rica#
1.3.1. Visión periférica con cuatro cámaras: Una solución básica de cámara de visión
envolvente consiste en dos componentes claves del algoritmo: alineación geométrica y síntesis
de vista compuesta. La alineación geométrica lo que hace es corregir la distorsión de ojo de
pez para la entrada fotogramas de vídeo y los convierte en una perspectiva de vista de pájaro.
El algoritmo de síntesis genera la vista envolvente compuesta después de la corrección
geométrica. Sin embargo, para producir un Salida de vista envolvente perfectamente armada,
se requiere del algoritmo clave "alineación fotométrica”. La alineación fotométrica corrige el
brillo y desajuste de color entre vistas adyacentes para lograr un armado de imagen sin huecos.
1.3.1.1. Alineación geométrica: La alineación geométrica, también llamada

calibración, es un componente esencial de la vista envolvente del sistema de cámara. Este paso
incluye tanto corrección de distorsión de lente (LDC) y perspectiva Transformación. Para la
corrección de la distorsión de ojo de pez, se debe usar un modelo de distorsión radial y eliminar
los fotogramas de entrada originales aplicando la transformación inversa de la función de
distorsión radial. Después LDC, estimamos simultáneamente cuatro perspectivas de las
matrices de transformación, una para cada cámara, para transformar cuatro fotogramas de
entrada corregidos por LDC para que todas las vistas de entrada estén registradas correctamente
con el plano terrestre. Asumimos que el mundo es un plano 2D.El algoritmo se basa en una
tabla de calibración al enfocar. El contenido del cuadro está diseñado para facilitar el algoritmo
encontrando de forma precisa como también fiable. Un diseño de gráfico en particular se
muestra en la siguiente ilustración.
Ilustración 5: Ejemplo de calibración geométrica.
Fuente: (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015)
Durante la calibración de las cámaras de vista envolvente, Se colocan cuatro tablas de

calibración alrededor del vehículo. Cada gráfico debe colocarse en el campo común de vista
(FOV) de dos cámaras adyacentes, es decir, cada par de las cámaras adyacentes debería "ver"
un gráfico común. Después de eso, un cuadro de cada cámara es capturado simultáneamente.
El primer paso del algoritmo es aplicar las correcciones LCD a cada fotograma. A
continuación, se inicia la transformación de perspectiva a cada cuadro LDC corregido. Los
parámetros para la transformación inicial se pueden obtener de la ubicación de las
especificaciones de la cámara o estimar a partir del contenido del mismo fotograma. Usamos
el último enfoque. Luego la detección de esquina se ejecuta en los datos de imagen en el área
superpuesta de vistas adyacentes para encontrar regiones de interés. Filtramos datos de esquina
sin procesar para localizarlas esquinas más fuertes y luego calcular breve descriptor de cada
característica de esquina para que coincida con las esquinas de dos cámaras utilizando
puntuaciones breves. El siguiente paso es encontrar la matriz de perspectiva óptima para cada
cuadro que minimiza las distancias entre características combinadas. Y finalmente creamos una
tabla de búsqueda (LUT) para codificar LDC y la información de la perspectiva de
transformación. Después de lo geométrico se obtiene LUT, se guarda en la memoria y se usa
durante la síntesis de vista compuesta para crear la salida final de vista envolvente (Appia,
Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015).
1.3.1.2. Alineación fotométrica: Debido a la iluminación de la escena diferente, la

cámara exposición (AE) y balance de blancos automático (AWB), el color y brillo del mismo
objeto capturado por diferentes cámaras pueden ser bastante diferentes. Como resultado, la
imagen compuesta puede tener un notable diferencia fotométrica entre dos adyacentes vistas
(es decir, entrada de cámara). El objetivo de la alineación fotometría es que un sistema de vista
envolvente debe coincidir el brillo general y el color de diferentes vistas tal que la vista
compuesta parece como si fuera tomada por una sola cámara colocada sobre el vehículo. Para
lograrlo, se diseña un color global y función de corrección de brillo para cada vista como que
las discrepancias en las regiones superpuestas delas vistas adyacentes se minimizan.
Suponiendo que la alineación geométrica adecuada ya es aplicada a los fotogramas de entrada,
la vista se muestra en la ilustración 6 (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015).
Ilustración 6: Alineación geométrica.
La vista envolvente compuesta consta de datos de los cuatro fotogramas de entrada. Las
regiones superpuestas son porciones de los fotogramas que provienen del mismo mundo físico
pero son capturados por dos cámaras adyacentes, es decir, O {m, n}, donde m = 1, 2, 3, 4, y n
= (m + 1) % 4. O {m, n} se refiere a la superposición región entre la vista m y la vista n, y n es
la vista vecina de la vista m en el sentido de las agujas del reloj. A cada ubicación en O {m, n},
hay dos píxeles disponibles, es decir, los datos de imagen de la vista m y su espacio contraparte
de la vista n. Para análisis fotométrico, Usamos los datos de la imagen en regiones superpuestas
para estimar una función de corrección fotométrica global. Para el formato de datos de entrada
RGB, estimamos una función de mapeo para cada canal de color RGB de cada cámara de
entrada minimizando la media el total error cuadrado de las discrepancias de valor de píxel en
todos las regiones superpuestas O {m, n}, donde m = 1, 2, 3, 4, y n = (m + 1) % 4. La
discrepancia del valor de píxel es definido como la diferencia entre un valor de píxel de cámara
m y la de su contraparte espacial de cámara n. Para reducir el cálculo, reducimos la resolución
las regiones superpuestas por bloque promediado antes calcular los errores. Las funciones de
mapeo de tonos para las cuatro cámaras se optimizan conjuntamente para cada canal de color,
pero optimizado independientemente para diferentes canales de color. Para lograr corrección
de fotometría, aplicamos el mapeo de tonos óptimo a las funciones de los marcos de entrada.
Para datos de entrada formato YUB, primero convertimos los datos YUV a datos RGB con
matriz de conversión estándar de YUV a RGB, luego estimar las funciones óptimas de mapeo
de tonos para los canales RGB, se aplica la corrección de mapeo de tonos, y finalmente obtenga
la salida YUV convirtiendo los datos corregidos fotométricamente desde RGB hasta YUV
(Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015).
1.3.1.3. Síntesis de vista envolvente: La función de síntesis recibe flujos de video de

entrada de las cuatro cámaras ojo de pez y crea una composición de vista envolvente. La síntesis
crea la salida agrupada de imagen usando el mapeo codificado en la geometría LUT. La
ilustración 7 muestra el proceso de síntesis. En regiones superpuestas del cuadro de salida, ,
donde los datos de imagen de dos se requieren marcos de entrada adyacentes, cada salida
pixeles se asignan a ubicaciones de píxeles en dos imágenes de entrada. En las regiones
superpuestas, podemos mezclar datos de imagen de las dos imágenes adyacentes o puede tomar
una decisión binaria para utilizar datos de una de las dos imágenes. Se va a mostrar resultados
utilizando la técnica estándar de mezcla alfa. Más de la discordancia de color y brillo entre las
vistas adyacentes que son eliminadas por la alineación de fotometría., descrita en la sección
anterior. Alfa la mezcla se aplica a la fotometría corregida píxeles para eliminar cualquier límite
de agrupado residual y hacer las costuras completamente invisibles. Los pesos de mezcla alfa
se almacenan previamente en otra LUT, a la que nos referimos como la LUT de mezcla o salida.
Ilustración 7: Ilustración del proceso de síntesis de la vista compuesta: para generar un píxel de salida: dos píxeles (si la
salida está en la región superpuesta) o se obtiene un solo píxel (si la salida está en la región no superpuesta) desde los
fotogramas de entrada hasta la búsqueda de la LUT geométrica. Cada entrada en la LUT geométrica especifica el ID de
cámara [es decir, índice de la (s) cámara (s) de entrada] y las coordenadas en el cuadro de entrada para generar la salida
píxel en la ubicación actual. Después de obtener los píxeles de entrada, aplicamos la corrección fotométrica y la
combinación a estos píxeles para generar el píxel de salida final.
Los píxeles son generados por una combinación lineal de valores de píxeles de entrada
correspondientes ponderados por los respectivos pesos de mezcla. En el no superpuesto de
regiones, para generar un píxel de salida, solo uno el píxel de entrada se obtiene según la LUT
geométrica. Luego aplicamos el mapeo de tonos adecuado obtenido a través de la alineación
fotométrica al píxel de entrada para obtener el valor de píxel de salida final. Una solución de
vista planteada por (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015) es de vista envolvente se
implementa en el núcleo DSP (C66x) del TDA2x, TDA2Ecoy SoC TDA3x: ofertas de TI para
automoción ADAS. Como se muestra en la ilustración 8, el TDA2x admite vista envolvente
3D y 2D de alto rendimiento con analítica y caja posterior del coche (CarBB). Soportes
TDA3de entrada a vista envolvente 2D de alta gama con análisis mientras que TDA2Eco
admite SV 3D de nivel básico a medio con CarBB. A continuación describiremos la
arquitectura y optimización de la solución de vista envolvente en el DSP C66x para cumplir
con el rendimiento en tiempo real y requisitos de ancho de banda de memoria.
Ilustración 8: Soporte de vista envolvente.
1.3.2. Obtener una vista periférica: Dado que los fabricantes de automóviles ya no
debaten la utilidad de las cámaras retrovisores, la mayoría Avanza para habilitar la capacidad
de visión periférica como característica de seguridad estándar en todos los modelos de
automóviles. Un sistema de monitor de vista panorámica, también conocido como monitor de
vista envolvente, procesa video de cuatro cámaras y luego combina las cuatro imágenes en una
sola vista de pájaro, de arriba hacia abajo como si una cámara estuviera estacionada
directamente encima del vehículo. El monitor ayuda a los conductores a confirmar visualmente
la posición relativa del vehículo. A los objetos circundantes para facilitar las maniobras y el
estacionamiento. Según Infinity Research, la vista de alrededor. La aplicación del monitor por
sí sola está creciendo a un 33% (RENESSAS).
Ilustración 9: Los decodificadores de video de 4 canales ISL7998x utilizan interfaces de salida MIPI-CSI2 y BT.656 al SoC
Proporcionando una imagen ultra clara de "ojo de pájaro" alrededor de la vista para aumentar la seguridad del conductor /
peatón.
Fuente: https://www.renesas.com/sg/zh/www/doc/whitepapers/automotive/trends-in-automotive-
safety.pdf?fbclid=IwAR2YkJTt4w_z2uE3EdIheq-JibjQRdVLc8latjFmDBpNSE9OpO_B_5xFtIQ
Esta aplicación se ha vuelto más rentable de implementar y proporciona una serie de beneficios
de confiabilidad. A través de la nueva tecnología de decodificador de video multicanal
desarrollada específicamente para el asistente de estacionamiento con vista panorámica. La
integración ha sido un habilitador clave, con las últimas soluciones integrando cuatro de alta
calidad de decodificadores de video analógico NTSC / PAL con convertidores de analógico a
digital (ADC) de 10 bits para admitir cuatro entradas de cámara analógica simultáneamente. El
decodificador de video multicanal ISL79985 integra un MIPI-CSI2Interfaz de salida con
identificación de canal virtual estándar MIPI que es compatible con la última generación de
SoCs y procesadores de aplicaciones. El ISL79986 incluye un BT.656 tradicional intercalado
en línea interfaz. Ambos decodificadores envían las imágenes a un procesador que luego puede
combinar las cuatro imágenes en una sola unificado alrededor, vea la imagen y transmita el
video combinado a la pantalla de la unidad principal. La capacidad de directamente recibir
entradas de video analógicas diferenciales elimina la necesidad de un amplificador operacional
externo en cada canal de entrada, reduciendo aún más el recuento de componentes. Este alto
nivel de integración ayuda a simplificar el diseño del sistema y minimizar la huella de la
solución para preservar el espacio crítico de la placa y reducir el costo general del sistema, un
factor clave que permite que esta capacidad se vuelva más omnipresente. La flexibilidad
también es importante. Dadas las diversas implementaciones posibles, los dispositivos
ISL7998x de Intersil, junto con los decodificadores de video multicanal TW9984 y TW9966
de la generación anterior, ofrecen una interfaz de salida para admitir múltiples configuraciones.
Esto le da al diseñador del sistema la capacidad de crear un número de variaciones para
diferentes modelos sin un diseño completamente nuevo. Los diseñadores también deben tener
cuidado con decodificadores y codificadores de video con características que son más
adecuadas para la vigilancia de edificios que para aplicación al automóvil, ya que carecen de
funciones de diagnóstico clave, como cortocircuito a la batería y corto a tierra, que mejore aún
más la confiabilidad y asegúrese de que los diseñadores de sistemas no paguen por funciones
que no necesitan. (Renesas, Renesas.com, s.f.).
1.3.3. Funcionamiento del sistema de visión periférica: El Suroound-Around View

Monitor procesa el video de cuatro cámaras, mostrando el metraje compuesto en la pantalla
como si hubiera una sola cámara a vista de pájaro justo encima del vehículo. Esto facilita
mucho el estacionamiento (Nissan, www.nissan-global.com, s.f.).
Cuando cambias a retroceso para comenzar a retroceder, la pantalla te muestra la vista trasera
y la aérea. Las líneas de colores te guían para que puedas calcular la distancia entre tu vehículo
y cualquier objeto. Cuando cambias a conducir, la pantalla cambia automáticamente y
reemplaza la vista aérea con vista frontal.
Ilustración 10: Monitor del sistema.
Fuente:https://es.nissanusa.com/experience-nissan/news-and-events/around-view-monitor.html
Si presionas el botón de la cámara en la consola central, la pantalla reemplaza la vista aérea

con una vista lateral. Puedes hacer lo mismo al retroceder, cuando quieres ver qué hay detrás
de ti y a tus lados al mismo tiempo. (Nissan, www.nissan-global.com, s.f.)
A través de la vista de pájaro, un conductor puede verificar si hay obstrucciones alrededor del
vehículo.
Ilustración 11: Visión periférica al estacionarse.
Fuente: https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/avm.html
El sistema puede mostrar las vistas a vista de pájaro, frontal y trasera, lo que permite verificar
los alrededores de 360 grados del vehículo simultáneamente con la vista frontal y posterior.
Espalda, es posible mostrar la vista posterior y una vista del lado frontal juntos. Un conductor
puede comprobar simultáneamente las vistas trasera y delantera del vehículo, los puntos de
mayor preocupación al aparcar en paralelo.
Ilustración 12: Vista trasera y delantera del sistema.
Fuente:https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/avm.html
1.3.3.1. Configuración de la tecnología: Las cuatro cámaras de gran angular

instaladas en la parte delantera, trasera, izquierda y derecha son la base del Around View
Monitor.
Las señales de video de cuatro cámaras se alimentan a una unidad de procesamiento de

imágenes: las vistas laterales muestran la izquierda y la derecha; la vista trasera que muestra la
parte trasera del vehículo; y una cámara de visión frontal. A continuación, estas señales se
convierten en una imagen virtual compuesta de vista superior a vista de pájaro, como si se
vieran directamente sobre el vehículo. Esta tecnología de procesamiento de imágenes es el
punto clave del Around View Monitor.
Ilustración 13: AVM de Nissan.
Fuente:https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/avm.html
1.3.4. Funcionamiento del sistema inteligente de visión periférica: Este sistema

muestra los alrededores del vehículo como se ve desde arriba y alrededor del vehículo para
mejorar la seguridad y la comodidad del estacionamiento. El sistema muestra varias vistas de
la cámara, incluida una vista aérea del vehículo que permite al conductor comprender
rápidamente la orientación del vehículo y del espacio de estacionamiento. Esto ayuda al
conductor a aparcar sin problemas en el garaje, aparcar en paralelo u otras situaciones difíciles
de aparcar. El sistema también detecta objetos en movimiento alrededor del vehículo y advierte
al conductor para que apoye las maniobras seguras al estacionar o salir de un lugar de
estacionamiento. (Nissan, www.nissan-global.com, s.f.).
Ilustración 14: Sistema inteligente de visión periférica.
Fuente:https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/iavm.html
Cuando la transmisión cambia a retroceder, la pantalla de tu monitor cambia en una vista en

vivo del área directamente detrás de tu vehículo. Las líneas de colores muestran la distancia
aproximada entre un objeto y tu defensa trasera. (Nissan, nissanusa.com, 2017)
Ilustración 15: Monitor I-AVM.
Fuente:https://es.nissanusa.com/experience-nissan/news-and-events/around-view-monitor.html
 La línea ROJA indica que un objeto está aproximadamente a 1.5 pies o 0.46 m de
distancia.
 La AMARILLA indica que el objeto está aproximadamente a 3 pies o 0.91 m de
distancia.
 La primera línea VERDE marca objetos que están aproximadamente a 7 pies o 2.13 m
de distancia.
 La segunda línea VERDE indica que un objeto está a unos 10 pies o 3.048 m de
distancia
1.3.4.1.Operación del sistema: Las imágenes adquiridas de cuatro cámaras

instaladas en la parte delantera, trasera y laterales del vehículo se muestran individualmente o
se combinan y se muestran como una sola imagen vista directamente desde arriba del vehículo
(vista de pájaro). Esto permite al conductor comprobar el entorno del vehículo de un vistazo.
Si las cámaras detectan un objeto en movimiento alrededor del vehículo, ya sea cuando el
vehículo está parado o cuando comienza a moverse, el sistema advierte al conductor con un
mensaje en la pantalla y un timbre de advertencia.
Ilustración 16: Operación del sistema inteligente de visión periférica.
Fuente: https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/iavm.html
1.3.4.2. Mecanismo del sistema: El sistema está compuesto por cuatro cámaras de
gran angular instaladas en la parte delantera, trasera y laterales del vehículo, una unidad de
procesamiento de imágenes y una unidad de visualización central. Las señales de imagen de
las cámaras se recopilan y la unidad de procesamiento de imágenes transforma la perspectiva
en tiempo real para mostrar una imagen a vista de pájaro.
Al realizar el procesamiento de imágenes de las señales de imagen de cuatro cámaras, el sistema

puede identificar objetos en movimiento alrededor del vehículo en tiempo real y advertir al
conductor con un timbre de advertencia y un marco amarillo en la pantalla.
Para detectar correctamente los objetos en movimiento mientras el vehículo está en

movimiento, el sistema predice el movimiento del fondo en función del ángulo y la velocidad
de la dirección del vehículo, y procesa la información para identificar y rastrear los objetos en
movimiento.
Ilustración 17: Mecanismo del sistema inteligente de visión periférica.
Fuente: https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/iavm.html
1.3.5. Sistema de visión envolvente Gazer:
1.3.5.1. Características y Funciones: El sistema de 360o ofrece un control total de

la situación alrededor del coche, así como de los obstáculos en las zonas "ciegas", lo que
aumenta significativamente la seguridad durante la conducción inversa, el estacionamiento en
un espacio confinado, el giro y otras maniobras. La alimentación de vídeo de cada una de las
cuatro cámaras se graba en una tarjeta micro SD o una unidad USB como un canal separado en
un modo de bucle, lo que permite utilizar el sistema como un DVR de coche. Para la grabación
de CCTV en un coche aparcado, el sistema entra en modo de espera una vez que el motor está
apagado y comienza a grabar clips de vídeo de 2 minutos de duración cuando se activa el sensor
de choque (sensor G). Después de eso, vuelve al modo de espera de nuevo. (Gazer, 2020)
Ilustración 18: Sistema SVM Gazer.
Fuente:https://www.gazer.com/surround_view_system/
1.3.5.2. Ofrece un control total de la situación: La pantalla se divide en 2 secciones:

1/3 de la pantalla se asigna para la imagen panorámica "vista de plano", mientras que el 2/3
restante muestra la alimentación de vídeo de una de las cuatro cámaras dependiendo de la
dirección de conducción actual del vehículo. Esto significa que al realizar varias maniobras, ya
sea aparcar, conducir en un espacio confinado o retroceder, siempre podrá analizar la situación
alrededor del coche, así como desde cada cámara individual en el área prioritaria.
1.3.5.3. Actúa como un DVR: Además del modo de funcionamiento principal, el

sistema se puede utilizar como un COCHE DVR de 4 canales. En este caso, cada cámara graba
un canal de vídeo independiente, mientras que el proceso de grabación de vídeo se ejecuta sin
interrupciones debido a la función de sobrescritura de bucle. Todos los clips de vídeo grabados
se almacenan de forma segura en una tarjeta micro SD. (Gazer, 2020)
1.3.5.4. Proporciona grabación de cctv en un vehículo estacionado: Después de

que el motor está apagado, el sistema deja de grabar y se apaga. Una vez que el sensor de
impacto (G-sensor) se activa, el sistema se enciende automáticamente, graba un clip de vídeo
de 2 minutos y, a continuación, se apaga de nuevo. El archivo grabado se protege
automáticamente de la eliminación durante la sobreescritura de bucles: solo se puede eliminar
manualmente.
1.3.5.5. Ventajas:
 Cuerpo ultrafino y óptica de alta calidad: De acuerdo con el estándar IP67, las
cámaras Gazer tienen cuerpos compactos ultra-apretados que son completamente anti
polvo e impermeables. Junto con un amplio rango de temperatura, asegura el
funcionamiento estable de la cámara de video en las condiciones más extremas:
suciedad, polvo e innumerables lavados de alta presión. Para garantizar una

alimentación de vídeo de alta calidad e información en cualquier momento del día,
incluso en completa oscuridad, todas las cámaras emplean un sensor HD 1/3'' (720-480)
altamente sensible y transmiten vídeo en resolución 580 TVL. Un ángulo de visión ultra
ancho de 180o permite fusionar la alimentación de vídeo de todas las cámaras en una
sola imagen panorámica, ofreciendo así una vista completa de 360o de la situación
alrededor del vehículo. (Gazer, 2020)
Ilustración 19: Cámaras Gazer.
 Modelos universales y estándar: Hay un modelo universal en la línea compatible con

cualquier vehículo, así como sistemas de vídeo en stock instalados en la mayoría de los
coches modernos. Los sistemas de visión envolvente estándar incluyen: cámaras de
visión delantera y trasera montables en los asientos de montaje originales dentro del
vehículo; cámaras de visión lateral integradas en los espejos laterales (idénticos a las
versiones originales y montables en lugar de piezas OEM). Los sistemas de visión
envolvente pueden ser compatibles con los monitores originales suministrados por los
fabricantes de automóviles (Range Rover, Mercedes, Jaguar, VW, Audi, etc.) y admiten
la conexión Plug&Play/Pin-to-Pin sin dañar el cableado eléctrico del coche. (Gazer,
2020)
Ilustración 20: Sistema SVM (Gazer) en un Mercedes.
 Sensor G incorporado: Los sistemas de visión envolvente Gazer cuentan con un

acelerómetro de tres ejes (sensor G) que traza cualquier cambio en el patrón de
conducción del coche: aceleración repentina, frenado o impactos. Los clips de vídeo
grabados cuando se activa el sensor G se protegen automáticamente de la eliminación
causada por la sobreescritura de bucle. Por lo tanto, el controlador puede estar seguro
de que todos los archivos de vídeo más importantes se almacenarán de forma segura en
la tarjeta de memoria. (Gazer, 2020)
Ilustración 21: Sensor G.
 Paquete todo en uno: Los sistemas de vista envolvente Gazer vienen con todo lo
necesario para conectar el dispositivo y empezar a usarlo. La configuración estándar
incluye 4 cámaras de vídeo universales, una unidad de procesamiento y control de
vídeo, un conjunto de cables de conexión, una tarjeta de memoria micro SD Gazer
(Clase 10) patentada, un mando a distancia y un receptor IR.
Ilustración 22: Componentes del sistema SVM Gazer.
1.3.6. Instructivo de cómo usarlo (Kia-Hyundai): A través de 4 cámaras instaladas en

el vehículo, puede ver el frente, la parte trasera y los dos lados. Al arrancar el vehículo, si se
pone el cambio de marchas en la posición R, se inicia automáticamente el SVM (Monitor de
visión circundante, Surround View Monitor, por sus siglas en inglés).Si se cambia la
transmisión de la posición R a P, se detiene el funcionamiento del SVM (Surround View
Monitor).Este sistema solamente debe considerarse una prestación adicional, por lo que es
responsabilidad del conductor verificar siempre el área circundante del vehículo antes y durante
la marcha.
Después de arrancar el vehículo, si pulsa "Camera Switch" tras poner el cambio en la posición
N o D, se activará el SVM.
1.3.6.1. SVM Frontal:
Ilustración 23: Surround View (Kia-Hyundai.).

Fuente:http://webmanual.kia.com/PREM_GEN5/AVNT/RJ/USA/Spanish/others005.html
1. Ampliar vista (Frente)

Solo se muestra la pantalla frontal del vehículo.
2. Vista superior frontal (frontal + frontal izquierda + frontal derecha)

Muestra una vista superior ampliada del frente.
3. Vista de esquina izquierda/derecha (Izquierda delantera + Derecha delantera)

Muestra la pantalla frontal izquierda/frontal derecha del vehículo simultáneamente.
4. Se puede ajustar Brillo/Contraste.
5. Mover al menú de configuración de SVM.

6. Pantalla de la cámara frontal, Se muestra la vista frontal de la cámara.

7. Vista superior, Muestra la vista superior que combina imágenes de la cámara delantera,
trasera, izquierda/derecha.
Nota: Mientras está funcionando el SVM frontal, si conduce a aproximadamente 9 mi/ h (15
km/h) o más, el SVM se apagará. Una vez se ha apagado, aunque circule a aproximadamente
9 mi / h (15 km/h) o menos, el SVM permanecerá en estado OFF.
1.3.6.2. SVM trasero:

Después de arrancar el vehículo, si pone el cambio de marchas en la posición R, se iniciará el
SVM trasero.
Ilustración 24: SVM Trasero (Kia-Hyundai).

1. Vista amplia (Trasera)

Muestra solo la pantalla trasera del vehículo.
2. Vista superior trasera (trasera + trasera izquierda + trasera derecha)

Muestra una vista superior ampliada de la parte trasera.
3. Vista de esquina izquierda/derecha (Izquierda delantera + Derecha delantera)

Muestra la pantalla trasera izquierda/trasera derecha del vehículo simultáneamente.
4. Se puede ajustar Brillo/Contraste.
5. Mover al menú de configuración de SVM.

6. Pantalla de la cámara trasera, Muestra la vista posterior a través de la cámara trasera.
7. Vista superior, Muestra la vista superior que combina imágenes de la cámara delantera,
trasera, izquierda/derecha.
Zona Distancia a la parte trasera del vehículo
Rojo 0 - 1 pie (0 - 30 cm)
Amarillo 1 pie - 6,5 pies (30 cm - 2 m)
Verde 6.5 pies o más (2 m o más)

Tabla 1: Distancia de la parte trasera para el aparcamiento. Fuente:https://www.mopar.com/en-us/care/dynamic-
manuals/viewer.html?id=1051&topics=GUID-5A73383D-6F52-4589-ABB5-F63EDD7DA265&tocID=1932
Nota: La cámara SVM (Surround View Monitor) usa una lente de gran angular, por lo que
puede haber una notable diferencia entre la distancia mostrada en la pantalla y la real. Por
seguridad, asegúrese de verificar por usted mismo el espacio posterior, izquierdo y derecho.
1.3.7. Configuración SVM:
Si presiona , acceda a las pantallas de configuración de la cámara.
Ilustración 25: Configuración SVM.
 Mostrar contenidos: Habilita/deshabilita la función de guía de distancia de vista trasera,

guía de estacionamiento con vista de superior, guía de estacionamiento de vista trasera,
y advertencia de distancia de estacionamiento.
 Modo predet. vista arriba: Establece la vista inicial de la Vista Superior. (Vista con
zoom, Vista normal, Vista sin zoom)
 Modo predet. vista frontal: Establece la vista inicial de la cámara frontal en la vista
inicial. (Vista superior, Vista completa, Vista esq. izquierda/derecha).
1.3.8. Pantalla de Advertencia:
Ilustración 26: Pantalla de advertencia SVM.

Indicador de puerta del conductor abierta: Cuando la puerta del conductor está abierta, se
muestra el indicador “ ” (color rojo en puerta izquierda) en la parte superior izquierda de la

pantalla.
Indicador de puerta del copiloto abierta: Cuando la puerta del acompañante está abierta, se
muestra el indicador “ ” (color rojo en puerta derecha) en la parte superior izquierda de la

pantalla.
Indicador de maletero abierto: Cuando el maletero está abierto, se muestra el indicador “

” (color rojo en maletero) en la parte superior izquierda de la pantalla.
Indicador de espejo lateral plegado: Cuando el espejo lateral está plegado, se muestra el
indicador “ ” (espejo lateral) en la parte superior izquierda de la pantalla.
1.3.9. Problemas comunes del sistema Surround View:

 Discrepancia de color
 Desalineaciones de imágenes
 Falta calibración
 Flujos asincrónicos
 Orientación del coche
 Distorsión intensa en elementos sobre el suelo
1.3.9.1. Soluciones (NVIDIA):
 Odometría visual (auto calibración en línea)

 Técnicas de visión por computadora
 Reconstruir coche en el mundo
 La información de los sensores del automóvil no es lo suficientemente precisa
 ¡Computer Vision puede brindarnos una mayor precisión de las secuencias de video!
Ilustración 27: Soluciones a los problemas del SVM.
Fuente:https://docs.huihoo.com/gputechconf/gtc2015/S5295-Next-Generation-Surround-View-for-Cars.pdf
1.3.9.2. Ackerman Based:
 Dos grados de libertad

 Velocidad
 Ángulo de dirección
 Reconstruir a partir de pistas 2D en el plano terrestre
 ¡Una pista es suficiente!
 Desventaja: no se puede reconstruir no planar en movimiento, Por ejemplo, cabeceo /
balanceo durante la aceleración
1.3.9.3. 6 Dof:
 Reconstruir la posición y la orientación 3D completas del automóvil

 No limitado al movimiento plano
 Estimación de movimiento de 3D a 2D
 Nube de puntos y pistas de entidades 2D
 Optimización no lineal (LM)
Ilustración 28: Soluciones 6DOF a los problemas del SVM.
1.3.9.3. Beneficios: Estabilización de cámara para vista superior
Ilustración 29: Estabilización de la cámara.
Reconstruir la información faltante de fotogramas anteriores
Ilustración 30: Reconstrucción de fotogramas.
 Reconstrucción de obstáculos y del mundo 3D como parte de SFM.

 Agregar agrupamiento y filtrado
 Mapas 2DGPU calculada en tiempo real. Ayuda a la navegación y vehículos autónomos
Ilustración 31: Reconstrucción del mundo en 3D.
1.3.10. Marcas que lo utilizan:
Infiniti: Fue la marca de vehículos Infiniti la que introdujo, por primera vez, esta tecnología.
Lo hizo en su berlina Q45. Desde entonces, los fabricantes se han afanado por diseñar sus
propios sistemas de visión periférica y, en la actualidad, existe una gran variedad. Cuando
Infiniti introdujo esta tecnología en 2007, el sistema marcó tendencia. Ahora, la nueva versión
de este sistema incorpora la detección de objetos en movimiento, brindando mayor ayuda a la
que da una cámara de reversa estándar
Nota: Cabe mencionar que la terminología utilizada para el sistema de visión periférica en esta
marca es Around View Monitor (AVM)
Ilustración 32: Sistema SVM.

Fuente:https://parentesis.com/autos/noticias/Que_es_el_sistema_de_vision_periferica_360_de_Infiniti
Nissan: Esta marca utiliza la terminología de Around View Monitor (AVM) para el sistema de
visión periférica.
Ilustración 33: Sistema SVM de Nissan.
Fuente:https://mexico.nissannews.com/es-MX/releases/nissan-incorpora-tecnolog-a-de-punta-con-el-sistema-de-visi-n-
perif-rica#
Kia: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es Surround
View Monitor (SVM), está disponible en los modelos: Telluride, Cadenza, K900, Sorento,
Optima y Sedona.
Ilustración 34: Sistema SVM de Kia.
Fuente:https://www.kiacountryofcharleston.com/blog/kia-surround-view-monitor/
Hyundai: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es

Surround View Monitor (SVM).
Ilustración 35: Sistema SVM de Hyundai.
Fuente:https://www.hyundaiusa.com/us/es/vehicles/2020-tucson/limited
Citroën: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es visión
360, El sistema funciona hasta una velocidad de 15 km/h, y se mantiene activa mientras que la
velocidad no supere los 30 km/h.
Ilustración 36: Sistema SVM de Citroën.
Fuente:https://www.citroen.es/tecnologia/vision-360.html
Peugeot: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es

VisioPark, El equipo Visiopark 2 es un sistema de asistencia a la conducción y al
estacionamiento a baja velocidad que utiliza dos cámaras de gran angular, una cámara de
aparcamiento en el portón trasero y la otra en la parrilla del vehículo. Para facilitar la maniobra
de estacionamiento hacia adelante y hacia atrás, el sistema te permite tener una vista frontal o
posterior y una vista de 360 ° del entorno del vehículo en la pantalla.
Ilustración 37: Sistema SVM de Peugeot.
Fuente:https://www.peugeot.es/tecnologia-y-conectividad/adas-sistemas-de-ayuda-conduccion/camara-marcha-atras-
visiopark.html?fbclid=IwAR1mu5iHptUON6TjkgwRohY1Th2sXXfjhljZGiEBpOJXwR04q1Q6QG3Ddfg
Renault: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es Easy
Park Asist (visión 360).
Ilustración 38: Sistema SVM.
Fuente:https://www.renault.es/easylife/renault-easy-drive.html
Maserati: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es

Surround View Camera.
Ilustración 39: Sistema SVM de Maserati.
Fuente:https://www.maseratiusa.com/us/en/safety/surround-view-camera
BMW: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es Surround
View, El sistema Surround View te ayuda a aparcar o maniobrar en espacios reducidos. Con
este fin, las zonas registradas por las cámaras de los laterales y la parte trasera del vehículo se
muestran en una vista aérea en el display de control (Top View),se incluye también Side View
(opcional), que ayuda al conductor en zonas con visibilidad insuficiente (p. ej., salidas de
autopistas o cruces poco visibles). Dos cámaras digitales situadas a izquierda y derecha de la
parte delantera del vehículo captan la situación y la transmiten al display de control. Esto
permite ver el tráfico que se aproxima de frente con tiempo y reaccionar en consecuencia.
Ilustración 40: Sistema SVM de BMW.
Fuente:https://mecanicaparatodosblog.wordpress.com/2016/09/27/bmw-camara-360/
Acura: La terminología utilizada de esta marca para el sistema de visión periférica, es

Surround View Camera.
Ilustración 41: Sistema SVM en Acura.
Fuente:https://www.aliexpress.com/item/4001291760425.html
Continental: Surround View fue diseñado originalmente para brindar al conductor puntos de
vista nuevos y previamente imposibles de obtener de su vehículo, usando típicamente 4
cámaras y una ECU. Estos puntos de vista benefician al conductor en múltiples escenarios; que
van desde comprobar su punto ciego al cambiar de carril en la autopista, hasta aparcar en
paralelo sin rechinar las ruedas.
Ilustración 42: Sistema SVM de Continental.
Fuente:https://www.continental-automotive.com/en-gl/Passenger-Cars/Autonomous-Mobility/Enablers/Cameras/Surround-
View-Camera
CONCLUSIONES:
Se pudo establecer que el sistema ADAS apareció debido a la necesidad de ayudar al

conductor ay que la tasa de mortalidad de conductores era muy alta, y con ello se llevó a cabo
el sistema adas el cual prácticamente comenzó con el sistema ABS, En lo que conlleva al
sistema surround view es un sistema que apareció en el año 2007 lanzado al mercado por la
marca Infiniti (Nissan) todo esto con una nueva tecnología con el fin de ayudar a los
conductores a estacionar más fácilmente al comprender mejor los alrededores del vehículo a
través de una vista de periférica o vista de bajar virtual desde arriba del vehículo ,todo esto se
da por la ayuda de las cámaras ubicadas estratégicamente para con la detección de las cámaras
generar una sola imagen periférica, normalmente el sistema consta de 4 cámaras , pero puede
tener más.
Con la implementación de este sistema se puede también hacer que las personas pueden
aprender de mejor manera a parquearse ya que ayuda a ver las dimensiones de donde se va a
parquear el vehículo y la mayoría de sus puntos ciegos, aparte también es una ayuda a la
economía, hablando en termino de locales ya que muchas veces las personas por no saber
estacionarse prefieren no ir a un lugar, ya que según estudios según realizados por Nissan el
33% de conductores no saben estacionarse., por ello también algunas escuelas de conducción
en Europa ya están implementando este sistema a sus vehículos.
El sistema está siendo utilizado por muchas marcas y estas a la vez, están perfeccionado al
sistema por lo que a la larga va ser un sistema fundamental en el vehículo, ya que para un
futuro no muy lejano se espera tener carros totalmente autónomos con lo cual una pieza
fundamental para ello va a ser el sistema de visión periférica.
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ANEXOS:
Sistemas de asistencia y ayuda a la conducción y sus siglas.
Ilustración 43: Sistemas ADAS y sus siglas. Fuente:https://repositorio.upct.es/xmlui/bitstream/handle/10317/6129/tfm-lae-

dis.pdf?sequence=1&isAllowed=y
Surround View en un Bus.

Componentes del Sistema SVM para un BUS:
Ilustración 44: Elementos del sistema SVM para un Bus.
Fuente: https://www.bhphotovideo.com/lit_files/452188.pdf
Colocacion de los componentes sobre el Bus:
Ilustración 45: Ubicación de las Cámara del sistema SVM en un Bus.
Fuente: https://www.bhphotovideo.com/lit_files/452188.pdf
Diagrama de bloques:
Ilustración 46: Diagram de Bloques del Sistema SVM.
Fuente:https://docs.rsonline.com/dbb0/0900766b81498eff.pdf?fbclid=IwAR19WQRifB50gB1OqhzoQqVmDR5J0xk15pHGb
aS7Y9H1uC_C62TTOhkrnFo
Terminologías utilizadas para Surround View:

Surround View Camera (SVC)
360° Surround Camera
360-Degree Camera
360-Degree Surround View Camera System
360º Surround View Camera
360º View Monitor
Advanced Multi-view Monitor

Bird's Eye View Camera
Intelligent Around View Monitor
Multi-terrain Monitor
Multi-view camera
Multi-view Camera System
Overhead View Camera (Area View)
Surround View
Surround View Camera System
Surround View Monitor
Around View Monitor
Surround View System
Surround View w/ 3D View
Surround Vision
Top View Camera System
Wide Front View & Side Monitor
Tabla 2: Terminologías del Sistema Surround View. Fuente: (AAA, 2019)

Larrea - Daniel - 8vo - Surround View

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NOMBRE:

LARREA VASCONEZ DANIEL JOSHUA.

Establecer que es el sistema ADAS y Surround View Monitor.

Determinar cuál es el funcionamiento del Surround View.

Ilustración 1: Sistema ADAS.

Ilustración 2: Aplicaciones de sistema ADAS.

1.2. Historia y Desarrollo:

ejemplo, el chófer de la autopista es un sistema de nivel 3, y el servicio de aparcacoches

La incursión de esta nueva tecnología coincide con la reducción de víctimas fatales en

Ilustración 3: Historia de fallecidos en accidentes de tránsito.

Fuente: (Rodriguez Garavito, 2017, pág. 5)

Estas proyecciones plantean un escenario donde es importante continuar desarrollando la

1.3. Surround View Monitor (SVM-AVM):

Ilustración 4: Sistema SVM-AVM.

1.3.1.1. Alineación geométrica: La alineación geométrica, también llamada

Ilustración 5: Ejemplo de calibración geométrica.

Fuente: (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015)

Durante la calibración de las cámaras de vista envolvente, Se colocan cuatro tablas de

1.3.1.2. Alineación fotométrica: Debido a la iluminación de la escena diferente, la

Ilustración 6: Alineación geométrica.

Fuente: (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015)

1.3.1.3. Síntesis de vista envolvente: La función de síntesis recibe flujos de video de

Fuente: (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015)

Ilustración 8: Soporte de vista envolvente.

Fuente: (Appia, Hariyani, Liu, Batur, & Mueller, 2015)

1.3.3. Funcionamiento del sistema de visión periférica: El Suroound-Around View

Ilustración 10: Monitor del sistema.

Si presionas el botón de la cámara en la consola central, la pantalla reemplaza la vista aérea

Ilustración 11: Visión periférica al estacionarse.

Ilustración 12: Vista trasera y delantera del sistema.

1.3.3.1. Configuración de la tecnología: Las cuatro cámaras de gran angular

Las señales de video de cuatro cámaras se alimentan a una unidad de procesamiento de

Ilustración 13: AVM de Nissan.

1.3.4. Funcionamiento del sistema inteligente de visión periférica: Este sistema

Ilustración 14: Sistema inteligente de visión periférica.

Cuando la transmisión cambia a retroceder, la pantalla de tu monitor cambia en una vista en

Ilustración 15: Monitor I-AVM.

1.3.4.1.Operación del sistema: Las imágenes adquiridas de cuatro cámaras

Ilustración 16: Operación del sistema inteligente de visión periférica.

Al realizar el procesamiento de imágenes de las señales de imagen de cuatro cámaras, el sistema

Para detectar correctamente los objetos en movimiento mientras el vehículo está en

Ilustración 17: Mecanismo del sistema inteligente de visión periférica.

1.3.5. Sistema de visión envolvente Gazer:

1.3.5.1. Características y Funciones: El sistema de 360o ofrece un control total de

Ilustración 18: Sistema SVM Gazer.

1.3.5.2. Ofrece un control total de la situación: La pantalla se divide en 2 secciones:

1.3.5.3. Actúa como un DVR: Además del modo de funcionamiento principal, el

1.3.5.4. Proporciona grabación de cctv en un vehículo estacionado: Después de

suciedad, polvo e innumerables lavados de alta presión. Para garantizar una

Ilustración 19: Cámaras Gazer.

 Modelos universales y estándar: Hay un modelo universal en la línea compatible con

Ilustración 20: Sistema SVM (Gazer) en un Mercedes.

 Sensor G incorporado: Los sistemas de visión envolvente Gazer cuentan con un

Ilustración 21: Sensor G.

Ilustración 22: Componentes del sistema SVM Gazer.

1.3.6. Instructivo de cómo usarlo (Kia-Hyundai): A través de 4 cámaras instaladas en

1.3.6.1. SVM Frontal:

Ilustración 23: Surround View (Kia-Hyundai.).

1. Ampliar vista (Frente)

2. Vista superior frontal (frontal + frontal izquierda + frontal derecha)

3. Vista de esquina izquierda/derecha (Izquierda delantera + Derecha delantera)

4. Se puede ajustar Brillo/Contraste.

5. Mover al menú de configuración de SVM.