S isecuenciales

stemas
programables

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de referencia ELE484_3: Desarrollo de proyectos de sistemas de auto-
matización industrial):

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mas de control para procesos secuenciales en sistemas de automa-
tización industrial.
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S istemas
secuenciales
programables
José Joaquín Cabo Pociña
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Siemens, S.A.
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©  José Joaquín Cabo Pociña

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ISBN: 978-84-1357-187-4
Depósito Legal: M-12.273-2022

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de Editorial Síntesis, S. A.
 Índice
PRESENTACIÓN ............................................................................................................................................................... 13

  1..SISTEMAS DIGITALES SECUENCIALES ...................................................................................................... 15

Objetivos .................................................................................................................................................................... 15
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 16
Glosario ....................................................................................................................................................................... 16
1.1..Introducción ................................................................................................................................................ 17
1.1.1.. Lógica positiva y lógica negativa ............................................................................................. 18
1.2.. Sistemas secuenciales ............................................................................................................................ 20
1.3.. Ventajas del empleo de sistemas programables ................................................................... 22
1.4.. Sistemas de numeración ...................................................................................................................... 23
1.4.1.. Sistema decimal ............................................................................................................................ 23
1.4.2.. Sistema binario ............................................................................................................................... 23
1.4.3.. Sistema hexadecimal ................................................................................................................... 25
1.4.4.. Representación de números enteros ..................................................................................... 27
1.4.5.. Representación de números reales ........................................................................................ 29
1.5.. Álgebra de Boole ...................................................................................................................................... 30
1.5.1.. Operaciones lógicas .................................................................................................................... 30
1.5.2.. Lógica de contactos .................................................................................................................... 31
1.6.. Puertas lógicas ............................................................................................................................................ 32
1.6.1.. Obtención de la tabla de verdad a partir de un esquema .......................................... 35
1.6.2.. Realización de sistemas secuenciales con puertas lógicas .......................................... 36
1.7..Biestables ....................................................................................................................................................... 38
Resumen ..................................................................................................................................................................... 39
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 40
Práctica 1 ................................................................................................................................................................... 41

Índice
6 Sistemas secuenciales programables

  2..EL AUTÓMATA PROGRAMABLE ................................................................................................................... 43

Objetivos .................................................................................................................................................................... 43
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 44
Glosario ....................................................................................................................................................................... 44
2.1..Introducción ................................................................................................................................................ 45
2.2.. Clasificación de los autómatas programables ......................................................................... 45
2.2.1.. Autómatas compactos ................................................................................................................ 46
2.2.2.. Autómatas modulares ................................................................................................................. 46
2.3.. Componentes de un autómata ....................................................................................................... 47
2.3.1..CPU ..................................................................................................................................................... 47
2.3.2..Memoria ............................................................................................................................................ 47
2.3.3.. Fuente de alimentación .............................................................................................................. 48
2.3.4..Periféricos ......................................................................................................................................... 49
2.3.5.. Interfaces de E/S ............................................................................................................................ 49
2.4.. Funcionamiento del PLC ....................................................................................................................... 51
2.4.1..Interrupciones ................................................................................................................................ 52
2.5.. Características técnicas de los autómatas programables ................................................ 53
2.6.. El autómata S7-1200 .............................................................................................................................. 55
2.6.1.. Leds de estado .............................................................................................................................. 55
2.6.2.. Denominación de las CPU ......................................................................................................... 56
2.7.. Modos de operación ............................................................................................................................. 57
2.7.1.. Modo RUN ....................................................................................................................................... 57
2.7.2.. Modo STOP ..................................................................................................................................... 58
2.7.3.. Modo arranque o STARTUP ....................................................................................................... 58
2.8.. Zonas de memoria ................................................................................................................................... 59
2.8.1.. Entradas y salidas .......................................................................................................................... 59
2.8.2..Marcas ............................................................................................................................................... 60
2.8.3.. Bloques de datos (DB) ................................................................................................................ 61
2.8.4.. Marcas de sistema y de ciclo ................................................................................................... 62
2.9..Direccionamiento ..................................................................................................................................... 63
2.9.1.. Direccionamiento absoluto ....................................................................................................... 63
2.9.2.. Direccionamiento indirecto ...................................................................................................... 65
2.9.3.. Direccionamiento simbólico .................................................................................................... 66
Resumen ..................................................................................................................................................................... 66
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 67
Práctica 2 ................................................................................................................................................................... 67

3.. MONTAJE DE SISTEMAS CON S7-1200 ................................................................................................. 69

Objetivos .................................................................................................................................................................... 69
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 70
Glosario ....................................................................................................................................................................... 70
3.1..Introducción ................................................................................................................................................ 71
3.2..Criterios de selección y dimensionado de los dispositivos programables .......... 72
3.2.1.. Elección del PLC ............................................................................................................................ 72
3.2.2.. Elección de los módulos de entradas digitales ............................................................... 73
3.2.3.. Elección de los módulos de salidas digitales ................................................................... 73
3.2.4.. Elección de módulos de E/S analógicas ............................................................................. 74
3.3.. Cableado de entradas ........................................................................................................................... 75
3.3.1..Cableado de un sensor a dos hilos empleando la fuente integrada ........................ 75

Índice
 Sistemas secuenciales programables 7

3.3.2..Cableado de un sensor a dos hilos empleando una fuente externa ........................ 76

3.3.3.. Conexionado de un sensor a tres hilos PNP ....................................................................... 76
3.3.4.. Conexionado de un sensor a tres hilos NPN ...................................................................... 77
3.3.5.. Cableado de entradas analógicas .......................................................................................... 78
3.4.. Cableado de salidas ................................................................................................................................ 78
3.4.1.. Salidas a relé ................................................................................................................................... 78
3.4.2.. Salidas a transistor ......................................................................................................................... 80
3.4.3.. Cableado de salidas analógicas .............................................................................................. 80
3.5.. Comprobación del cableado ............................................................................................................ 81
3.5.1.. Comprobación de las entradas digitales ............................................................................. 81
3.5.2.. Comprobación de salidas digitales ....................................................................................... 82
3.5.3.. Comprobación de entradas y salidas analógicas ............................................................. 83
3.6.. Ejemplo de conexionado .................................................................................................................... 83
Resumen ..................................................................................................................................................................... 86
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 87
Práctica 3 ................................................................................................................................................................... 87

  4..PROGRAMACIÓN EN DIAGRAMA DE CONTACTOS (KOP) ......................................................... 89

Objetivos .................................................................................................................................................................... 89
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 90
Glosario ....................................................................................................................................................................... 90
4.1..Variables .......................................................................................................................................................... 91
4.1.1.. Datos elementales ......................................................................................................................... 91
4.1.2.. Datos estructurados ..................................................................................................................... 93
4.1.3..UDT ..................................................................................................................................................... 95
4.2.. Bloques de programa ............................................................................................................................ 96
4.2.1.. Bloques de organización (OB) ................................................................................................ 96
4.2.2.. Bloques de datos (DB) ................................................................................................................ 97
4.2.3.. Función (FC) .................................................................................................................................... 98
4.2.4.. Bloque función (FB) ...................................................................................................................... 99
4.3.. Operaciones lógicas ............................................................................................................................... 100
4.3.1.. Operaciones booleanas elementales ................................................................................... 100
4.3.2.. Mando básico de motores ....................................................................................................... 103
4.4.. Set y reset ...................................................................................................................................................... 105
4.4.1.. Bobinas de set y reset ................................................................................................................. 105
4.4.2.. Set_BF y Reset_BF .......................................................................................................................... 107
4.4.3.. Básculas RS y SR ............................................................................................................................. 107
4.5..Flancos ............................................................................................................................................................. 109
4.5.1.. Contactos para la detección de flancos .............................................................................. 110
4.5.2.. Bobina para la activación de una variable con un flanco ............................................. 111
4.5.3.. Instrucciones P_TRIG y N_TRIG ................................................................................................. 113
4.6..Temporizadores ......................................................................................................................................... 114
4.6.1.. Temporizador en la conexión (TON) .................................................................................... 115
4.6.2.. Temporizador en la desconexión (TOF) .............................................................................. 117
4.6.3.. Temporizador de impulso (TP) ............................................................................................... 119
4.6.4.. Temporizador acumulativo (TONR) ....................................................................................... 120
4.6.5.. Temporizadores en un único DB ............................................................................................ 121
4.7..Contadores ................................................................................................................................................... 122
4.7.1.. Contador ascendente (CTU) ..................................................................................................... 123
4.7.2.. Contador descendente (CTD) .................................................................................................. 124

Índice
8 Sistemas secuenciales programables

4.7.3.. Contador ascendente-descendente (CTUD) ..................................................................... 125

4.7.4.. Contadores en un único DB ...................................................................................................... 127
Resumen ..................................................................................................................................................................... 128
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 128
Práctica 4 ................................................................................................................................................................... 129

  5..PROGRAMACIÓN EN DIAGRAMA DE CONTACTOS KOP (II) .................................................... 131

Objetivos .................................................................................................................................................................... 131
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 132
Glosario ....................................................................................................................................................................... 132
5.1.. Instrucciones de comparación ........................................................................................................ 133
5.1.1.. Comparaciones elementales .................................................................................................... 133
5.1.2.. Comparaciones de rango .......................................................................................................... 136
5.2.. Transferencia de datos .......................................................................................................................... 139
5.3.. Instrucciones matemáticas .................................................................................................................. 141
5.3.1.. Instrucciones aritméticas elementales ................................................................................... 141
5.3.2.. Función CALCULATE ..................................................................................................................... 143
5.3.3.. Operaciones aritméticas con tiempo ................................................................................... 145
5.3.4.. Operaciones matemáticas avanzadas .................................................................................. 146
5.4.. Instrucciones de rotación y desplazamiento ......................................................................... 149
5.4.1.. Instrucciones de rotación .......................................................................................................... 149
5.4.2.. Instrucciones de desplazamiento .......................................................................................... 151
5.5.. Tratamiento de entradas analógicas ............................................................................................. 153
5.5.1.. Configuración de entradas analógicas .................................................................................. 154
5.5.2.. Programación de entradas analógicas .................................................................................. 156
5.6.. Tratamiento de salidas analógicas .................................................................................................. 157
5.6.1.. Configuración de salidas analógicas ..................................................................................... 158
5.6.2.. Programación de salidas analógicas ...................................................................................... 159
5.7.. Control del flujo del programa ........................................................................................................ 159
5.7.1.. Instrucción de salto ...................................................................................................................... 160
5.7.2.. Salto con lista de etiqueta. ....................................................................................................... 162
5.7.3.. Salto con SWITCH ......................................................................................................................... 164
Resumen ..................................................................................................................................................................... 166
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 167
Práctica 5 ................................................................................................................................................................... 168

  6..PROGRAMACIÓN EN DIAGRAMA DE FUNCIONES LÓGICAS FUP ......................................... 169

Objetivos .................................................................................................................................................................... 169
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 170
Glosario ....................................................................................................................................................................... 170
6.1..Introducción ................................................................................................................................................ 171
6.2.. Traducción entre FUP y KOP .............................................................................................................. 171
6.2.1.. Cambiar el lenguaje de programación del OB1 ............................................................... 171
6.2.2.. Selección del lenguaje de un bloque de programa ....................................................... 172
6.2.3.. Equivalencia entre KOP y FUP ................................................................................................... 174
6.3.. Operaciones lógicas ............................................................................................................................... 174
6.3.1..Asignaciones ................................................................................................................................... 174
6.3.2.. Operación AND ............................................................................................................................. 175

Índice
 Sistemas secuenciales programables 9

6.3.3.. Operación OR ................................................................................................................................ 175

6.3.4.. Operación EXOR ........................................................................................................................... 176
6.3.5.. Combinación de varias operaciones lógicas ..................................................................... 177
6.4.. Instrucciones básicas .............................................................................................................................. 178
6.4.1.. Control de tres lámparas ............................................................................................................ 178
6.4.2.. Regulador de temperatura de dos posiciones con histéresis ..................................... 180
6.5.. Aplicación a maniobras de motores ............................................................................................ 182
6.5.1.. Mando temporizado ................................................................................................................... 182
6.5.2.. Arranque estrella-triángulo ........................................................................................................ 185
Resumen ..................................................................................................................................................................... 187
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 188
Práctica 6 ................................................................................................................................................................... 188

  7..PROGRAMACIÓN EN SCL ................................................................................................................................ 191

Objetivos .................................................................................................................................................................... 191
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 192
Glosario ....................................................................................................................................................................... 192
7.1..Introducción ................................................................................................................................................ 193
7.2.. Operaciones lógicas con bits ........................................................................................................... 194
7.2.1..Asignaciones ................................................................................................................................... 194
7.2.2.. Operaciones AND, OR y EXOR ............................................................................................... 195
7.2.3.. Asociación de operaciones lógicas ...................................................................................... 195
7.3.. Estructuras condicionales ................................................................................................................... 196
7.3.1.. Instrucción IF ................................................................................................................................... 196
7.3.2.. Instrucción CASE ........................................................................................................................... 198
7.4..Temporizadores ......................................................................................................................................... 199
7.5..Contadores ................................................................................................................................................... 201
7.6.. Instrucciones básicas .............................................................................................................................. 204
7.6.1.. Función de transferencia ............................................................................................................ 204
7.6.2.. Tratamiento de señales analógicas ......................................................................................... 205
7.6.3.. Funciones aritméticas .................................................................................................................. 206
7.6.4.. Funciones de desplazamiento y giro .................................................................................... 209
7.7..Bucles ............................................................................................................................................................... 210
7.7.1.. Instrucción FOR .............................................................................................................................. 210
7.7.2.. Instrucción WHILE ......................................................................................................................... 212
7.7.3.. Instrucción REPEAT ....................................................................................................................... 213
Resumen ..................................................................................................................................................................... 214
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 215
Práctica 7 ................................................................................................................................................................... 216

  8..PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA EN KOP ....................................................................................... 219

Objetivos .................................................................................................................................................................... 219
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 220
Glosario ....................................................................................................................................................................... 220
8.1.. Programación estructurada ................................................................................................................ 221
8.2.. Programación de bloques de programa .................................................................................... 221
8.2.1.. Programación de FC ..................................................................................................................... 221
8.2.2.. Programación de FB ...................................................................................................................... 222

Índice
10 Sistemas secuenciales programables

8.3.. Uso de UDT ................................................................................................................................................... 222

8.3.1.. Empleo de UDT con DB ............................................................................................................. 223
8.3.2.. Uso de UDT con periferia .......................................................................................................... 225
8.4.. Ejemplo de programación estructurada .................................................................................... 226
Resumen ..................................................................................................................................................................... 243
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 244
Práctica 8 ................................................................................................................................................................... 245

  9..GRAFCET ..................................................................................................................................................................... 247

Objetivos .................................................................................................................................................................... 247
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 248
Glosario ....................................................................................................................................................................... 248
 9.1..Introducción ............................................................................................................................................. 249
 9.2..Componentes .......................................................................................................................................... 249
 9.2.1.. Etapas ........................................................................................................................................... 249
 9.2.2.. Transiciones ................................................................................................................................ 250
 9.2.3.. Acciones ..................................................................................................................................... 251
  9.2.4.. Líneas de enlace ....................................................................................................................... 251
 9.3..Reglas ............................................................................................................................................................ 251
 9.4..Niveles .......................................................................................................................................................... 252
  9.4.1.. GRAFCET de nivel 1 ................................................................................................................. 252
  9.4.2.. GRAFCET de nivel 2 ................................................................................................................. 253
  9.4.3.. GRAFCET de nivel 3 ................................................................................................................. 253
 9.5..Tipos ............................................................................................................................................................... 254
 9.5.1.. Lineal ............................................................................................................................................. 255
 9.5.2.. Saltos ............................................................................................................................................. 255
  9.5.3.. Secuencias alternativas .......................................................................................................... 256
  9.5.4.. Secuencias simultáneas ......................................................................................................... 256
  9.6.. Implementación en KOP en un S7-1200 ................................................................................ 257
  9.7.. Implementación en SCL ..................................................................................................................... 262
  9.8.. Coordinación de diagramas ............................................................................................................ 265
Resumen ..................................................................................................................................................................... 268
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 269
Práctica 9 ................................................................................................................................................................... 270

10..INTERFAZ HOMBRE-MÁQUINA (HMI) ...................................................................................................... 273

Objetivos .................................................................................................................................................................... 273
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 274
Glosario ....................................................................................................................................................................... 274
10.1..Introducción ............................................................................................................................................. 275
10.2.. Tipos de HMI en Siemens .................................................................................................................. 276
10.2.1..Paneles Basic .............................................................................................................................. 276
10.2.2..Paneles Comfort ........................................................................................................................ 278
10.2.3..WinCC Runtime Advanced ................................................................................................... 279
10.2.4..WinCC Runtime Professional ................................................................................................. 279
10.3.. Variables HMI ............................................................................................................................................ 279
10.3.1.. Creación de variables ............................................................................................................. 280
10.3.2.. Propiedades de una variable .............................................................................................. 281

Índice
 Sistemas secuenciales programables 11

10.4.. Creación de imágenes ........................................................................................................................ 281

10.4.1..Niveles .......................................................................................................................................... 281
10.4.2..Plantillas ........................................................................................................................................ 283
10.4.3.. Imagen general .......................................................................................................................... 285
10.4.4.. Navegación entre imágenes ................................................................................................. 285
10.4.5.. Teclas función ............................................................................................................................ 287
10.5..Elementos ................................................................................................................................................... 288
10.5.1..Botón ............................................................................................................................................. 288
10.5.2..Interruptor ................................................................................................................................... 289
10.5.3..Círculo .......................................................................................................................................... 290
10.5.4.. Campo de E/S ........................................................................................................................... 291
10.5.5.. Campo de E/S simbólico ...................................................................................................... 291
10.6.. Integración de un HMI con un PLC ............................................................................................. 293
Resumen ..................................................................................................................................................................... 298
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 299
Práctica 10 ................................................................................................................................................................ 299

11..DIAGNÓSTICO Y REPARACIÓN DE AVERÍAS ....................................................................................... 301

Objetivos .................................................................................................................................................................... 301
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 302
Glosario ....................................................................................................................................................................... 302
11.1.. Carga de un proyecto ......................................................................................................................... 303
11.1.1.. Tipos de carga de un proyecto .......................................................................................... 303
11.1.2.. Restablecer la configuración de fábrica .......................................................................... 305
11.2.. Diagnóstico del sistema ..................................................................................................................... 307
11.2.1.. Búfer de diagnóstico .............................................................................................................. 308
11.2.2.. Visualización del tiempo de ciclo .................................................................................... 310
11.3.. Chequeo de programas ..................................................................................................................... 311
11.3.1.. Monitorización de programas ............................................................................................ 311
11.3.2.. Tablas de observación ........................................................................................................... 312
11.4.. Protocolo para la detección de averías .................................................................................. 313
11.4.1.. Avisos del HMI .......................................................................................................................... 313
11.4.2.. Tensión de alimentación ....................................................................................................... 316
11.4.3.. Funcionamiento de los elementos conectados a las entradas .............................. 316
11.4.4.. Programa de usuario ............................................................................................................... 317
11.4.5.. Funcionamiento de los elementos conectados a las salidas .................................. 318
Resumen ..................................................................................................................................................................... 319
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 319
Práctica 11 ................................................................................................................................................................ 320

12..PREVENCIÓN DE RIESGOS, SEGURIDAD Y PROTECCIÓN AMBIENTAL ............................... 321

Objetivos .................................................................................................................................................................... 321
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 322
Glosario ....................................................................................................................................................................... 322
12.1.. Seguridad funcional ............................................................................................................................. 323
12.1.1.. Normativa de referencia ........................................................................................................ 324
12.1.2.. Valoración de los elementos de riesgo según IEC 62061 ........................................ 324
12.1.3.. Valoración de los elementos de riesgo según ISO 13849-1 ................................... 325

Índice
12 Sistemas secuenciales programables

12.2.. PLC de seguridad ................................................................................................................................... 327

12.2.1.. PLC de seguridad en TIA PORTAL ...................................................................................... 328
12.2.2.. Módulos de señales (SM) para el S7-1200 de seguridad ....................................... 329
12.2.3.. Configuración de entradas de seguridad ....................................................................... 330
12.2.4.. Configuración de salidas de seguridad .......................................................................... 332
12.3.. Seguridad en los sistemas automatizados ............................................................................. 333
12.3.1.. Seguridad de las personas ................................................................................................... 333
12.3.2.. Seguridad de los equipos .................................................................................................... 333
12.4.. Riesgo eléctrico ...................................................................................................................................... 334
12.4.1.. Factores que influyen en la gravedad del contacto ................................................... 334
12.4.2.. Tipos de contacto eléctrico ................................................................................................ 336
12.5.. Medidas de prevención y protección ...................................................................................... 336
12.5.1.. Medidas de protección colectiva ..................................................................................... 337
12.5.2.. Medidas de protección individual ................................................................................... 337
12.5.3.. Señalización de seguridad ................................................................................................... 338
12.6.. Gestión de residuos ............................................................................................................................ 339
12.6.1..Normativa .................................................................................................................................... 339
12.6.2.. Clasificación de los residuos ............................................................................................... 340
Resumen ..................................................................................................................................................................... 341
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 341
Práctica 12 ................................................................................................................................................................ 342

RECURSOS ELECTRÓNICOS

Recurso electrónico 4.1 Recurso electrónico 9.1

Recurso electrónico 5.1   Recurso electrónico 10.1
Recurso electrónico 6.1   Recurso electrónico 11.1
Recurso electrónico 7.1   Recurso electrónico 12.1
Recurso electrónico 8.1

Índice
 2

El autómata programable

Objetivos
3 Conocer los diferentes tipos de autómatas programables.
3 Identificar los componentes de un autómata programable.
3 Interpretar las características técnicas dadas por un fabricante.
3 Entender los modos de operación de un autómata.
3 Comprender cómo se organiza la memoria de un PLC y cómo se realiza el
direccionamiento.
44 sIsTemas secuencIaLes PRoGRamabLes

Mapa conceptual

EL AUTÓMATA
PROGRAMABLE

Clasificación Componentes El S7-1200 Direccionamiento

Tipos
CPU Absoluto
de CPU
Modulares

Memoria Indirecto
Modos
Compactos
de operación
Fuente de
alimentación Simbólico

Funcionamiento
Periféricos del PLC RUN

Interfaces E/S STOP

Características Zonas
técnicas de memoria

Glosario

Autómata programable. Controlador industrial por excelencia. También conocido por sus
siglas en inglés, PLC (Programmable Logic Controller).
Ciclo de scan. Tiempo total que el autómata tarda en ejecutar todas las operaciones repe-
titivas que realiza en RUN.
CPU. También conocida como microprocesador o, simplemente, procesador. Es conside-
rada el cerebro de cualquier dispositivo electrónico, en nuestro caso, el PLC.
Direccionamiento absoluto. Direccionamiento que se realiza cuando se accede a una
variable por su posición en memoria.
Direccionamiento simbólico. Direccionamiento que se realiza cuando se accede a una
variable por su nombre.

caPÍTuLo 2
 eL auTÓmaTa PRoGRamabLe 45

Fuente de alimentación. Circuito electrónico que se emplea para convertir la tensión al-
terna en una tensión continua lo más estable posible.
Interfaz. Dispositivo capaz de transformar las señales generadas por un determinado com-
ponente, normalmente electrónico, en señales “comprensibles” por otro.
Memoria. Dispositivo electrónico que se emplea para guardar información de manera
provisional o permanente en el PLC.
Periférico. Dispositivo auxiliar e independiente que no pertenece al núcleo central del
autómata programable.
Sensor. Componente electrónico encargado de captar la información en forma de señales
eléctricas, ya sean analógicas o digitales.

2.1. Introducción

En los años 60 del pasado siglo, se detectó la necesidad de modernizar las líneas de producción
en la industria, ya que era necesario aumentar los niveles de productividad, así como disponer
de una mayor flexibilidad para introducir cambios en el proceso productivo.
En aquellos años, las líneas de producción se implementaban con un número muy elevado
de componentes electromecánicos que estaban alojados en cuadros eléctricos de enormes di-
mensiones. Con el auge de los microprocesadores, se pensó en un dispositivo electrónico que
sustituyera a los voluminosos y poco flexibles sistemas cableados. Este dispositivo sería el autó-
mata programable o PLC (Programmable Logic Controller).
En la actualidad, el autómata programable se utiliza mayoritariamente en la industria, con-
virtiéndose en el controlador industrial por excelencia.

sabÍas Que...

A mediados de los años 60, General Motors, debido a los elevados costes de los
sistemas de lógica cableada, desarrolló un sistema de control que evitaba los in-
convenientes de la lógica cableada basado en el microprocesador, que es la base
de lo que conocemos hoy como PLC.

2.2. Clasificación de los autómatas programables

Los autómatas programables industriales se clasifican en dos tipos fundamentales:

1. Autómatas compactos.
2. Autómatas modulares.

caPÍTuLo 2
46 Sistemas secuenciales programables

2.2.1.  Autómatas compactos

Los autómatas compactos son aquellos en los que todos los elementos que los componen (CPU,
interfaces de E/S) se encuentran bajo una misma carcasa plástica. En Siemens, el autómata com-
pacto que se emplea en la actualidad es el S7-1200 (figura 2.1).

Figura 2.1
El autómata compacto S7-1200.

Estos autómatas se caracterizan por:

l Bajo una misma envolvente integran la CPU, las entradas y salidas, la batería y la memoria.
l Incorporan una fuente de alimentación integrada.
l Suelen emplearse en pequeñas instalaciones o máquinas.
l Disponen de menores prestaciones técnicas (memoria, número de E/S, contadores rá-
pidos, etc.).
l Son más económicos que los autómatas compactos.
l Disponen de menos lenguajes para ser programados.

2.2.2.  Autómatas modulares

Los autómatas modulares, como su nombre indica, están compuestos por módulos agrupados, y
cada uno de ellos tiene una función específica. En Siemens, el autómata modular más empleado
en la actualidad es el S7-1500 (figura 2.2), aunque existen otros como los S7-300 y los S7-400.

Figura 2.2
El autómata modular S7-1500.

Capítulo 2
 El autómata programable 47

Los autómatas compactos se caracterizan por:

3 La CPU está en un módulo específico, al igual que los interfaces de E/S.

3 Necesitan de una fuente de alimentación externa.
3 Se emplean en grandes instalaciones y líneas de producción.
3 Disponen de mayores prestaciones técnicas que los autómatas de tipo compacto (núme-
ro de E/S, memoria, etc.).
3 El precio es más elevado con respecto a los autómatas compactos.
3 Disponen de más lenguajes para ser programados.

2.3.  Componentes de un autómata

Los componentes de un autómata son:

l CPU.
l Memoria.
l Fuente de alimentación.
l Periféricos.
l Interfaz de E/S.

2.3.1. CPU
La unidad central de proceso o CPU es el “cerebro” del autómata, ya que ejecuta el programa
y realiza todas las tareas de control, tanto en lo que se refiere a la adquisición de información
de los sensores, como en el gobierno de los accionadores del proceso que se quiere controlar
o en lo que atañe a las funciones internas de vigilancia del adecuado funcionamiento de los
componentes del equipo.

Actividad propuesta 2.1

Busca en Internet los diferentes tipos de CPU de la serie S7-1200 y compara

las características entre la CPU más potente y la menos potente.

2.3.2. Memoria

La memoria de un PLC está dividida en dos partes (figura 2.3):

1. La memoria de sistema. Se utiliza tanto para grabar los datos necesarios a los fines de la
ejecución del programa, como para almacenar datos durante su ejecución o retenerlos

Capítulo 2
48 sIsTemas secuencIaLes PRoGRamabLes

después de haber terminado la aplicación. Está compuesta, fundamentalmente, por las

entradas, las salidas, las marcas y los datos locales de los bloques de programa.
2. La memoria de usuario o de programa. Es la memoria utilizada para guardar el progra-
ma elaborado por el usuario. Debe permanecer estable durante el funcionamiento del
equipo, además, debe ser fácil de leer, escribir o borrar. Por ello, se emplean memorias
tipo RAM o EEPROM. Está compuesta fundamentalmente por los bloques de datos
globales (DB globales), los bloques de datos de instancia (DB de instancia) y los tipos
de datos de usuario (UDT).

Entradas
de proceso

Salidas
de proceso
Memoria
de sistema
Marcas

Datos temporales
Memoria

DB globales

Memoria Tipos de datos

de programa de usuario (UDT)

DB de instancia

Figura 2.3
Esquema general de la memoria de un PLC.

2.3.3. Fuente de alimentación

La fuente de alimentación se encarga de alimentar la fuente
electrónica interna del PLC en una tensión en corriente
continua. Esta fuente de alimentación se alimentará, a su
vez, con corriente alterna de la red eléctrica (normalmente,
230 V).
Los autómatas compactos disponen de una fuente de ali-
mentación integrada, aunque esta fuente solo debe emplear-
se en pequeñas aplicaciones, ya que es recomendable utilizar
una fuente externa para alimentar tanto las señales de entrada
como las de salida. Figura 2.4
En la figura 2.4 se puede apreciar que, al alimentar el S7- Detalle de los bornes de
1200 con corriente alterna monofásica (230 V), en los bornes la fuente de alimentación
L+ y M estará el positivo y el negativo de la fuente. integrada del S7-1200.

caPÍTuLo 2
 El autómata programable 49

2.3.4. Periféricos

Los periféricos son los dispositivos que se conectan a la PLC, y que completan y amplían las
posibilidades de automatización. Algunos de ellos son:

1. Impresoras. Además de imprimir los programas de usuario, permitirán crear históricos de

avisos, averías, paradas no programadas, etc.
2. Pantallas táctiles. Son dispositivos de interfaz hombre-máquina que sirven para contro-
lar procesos y que aportan una serie de ventajas como la visualización de variables en
tiempo real, alarmas, recetas, etc.
3. Puertos de comunicación. Módem, conexión a Ethernet, Internet, etc. Permiten exportar,
importar y compartir los datos que procesa el PLC.
4. Tarjetas de memoria. Permiten ampliar la memoria del PLC.

2.3.5.  Interfaces de E/S

El control de proceso requiere de un continuo intercambio de información entre el autómata
y el proceso. El autómata recibe información sobre el estado del proceso que va a gobernar y,
por otro lado, debe ser capaz de actuar sobre el mismo. Este intercambio de datos y órdenes se
realiza a través de los interfaces de entradas y salidas.
Los interfaces de entrada y salida son módulos electrónicos que conectan el microprocesa-
dor con los elementos de entrada/salida del proceso.
Los elementos de entrada dan información acerca del proceso, mientras que los elementos
de salida actúan sobre el sistema controlando este mediante la aportación de potencia.
Las entradas de un autómata pueden ser:

1. Digitales. Son las que solo pueden tomar dos valores ‘0’ o ‘1’, por lo que también se
denominan binarias o todo-nada, y se muestran en la figura 2.5. Pueden ser alimen-
tadas en corriente continua o en corriente alterna, aunque a escala industrial casi
siempre se alimentan en continua. Las variables de entrada digitales son generadas
por sensores como termostatos, presostatos, finales de carrera, pulsadores, interrup-
tores, etc.

Figura 2.5
Entradas digitales del PLC S7-1200.

Capítulo 2
50 Sistemas secuenciales programables

2. Analógicas. Se conectan a sensores que proporcionan múltiples valores dentro de un

rango. Su uso es necesario cuando se precisa tomar datos de magnitudes físicas (que
siempre son analógicas), como presión, temperatura, nivel, caudal, etc. Los rangos están
estandarizados, tanto en tensión como en corriente, siendo los más habituales ±1V,
±10V, 0-5V y 0-10V en tensión, y 0-20mA, ±20mA o 4-20mA en corriente. En la
figura 2.6 se muestran los bornes de una entrada analógica.

Figura 2.6
Entradas analógicas
del PLC S7-1200.

3. Específicas. Se emplean para manejar determinadas magnitudes físicas de manera más

eficiente y rápida que con módulos de entradas analógicas de aplicación general. Un
ejemplo serían los que se conectan a sensores de temperatura (PT100 y termopar).

Las salidas de un autómata pueden ser:

1. Digitales. Se caracterizan por tener dos estados posibles correspondientes a los estados
lógicos ‘1’ y ‘0’, y que físicamente se traduce en que el contacto esté a tensión (por
ejemplo, 24 V) o sin ella (0 V). Existen tres tipos de salidas digitales:

– A transistor. La conmutación se realiza a través de un transistor, por lo que solo se

pueden conectar a él cargas en corriente continua. Estas salidas son apropiadas para
accionar dispositivos que requieran de una velocidad de conmutación rápida.
– A relé. La conmutación se realiza a través de un relé. Se puede utilizar tanto para
corriente continua como para alterna. Al tratarse de un elemento electromecánico
su vida útil es mucho menor que la de un semiconductor. Este tipo de salida so-
porta un valor de intensidad superior al de las salidas a transistor y la frecuencia de
conmutación es menor. Un ejemplo de salidas a relé es la de figura 2.7.

Figura 2.7
Salidas digitales del S7-1200 a relé.

Capítulo 2
 eL auTÓmaTa PRoGRamabLe 51

– A triac. El triac (o tríodo para corriente alterna) es un dispositivo de electrónica de

potencia similar al transistor, pero a diferencia de este es bidireccional, ya que per-
mite el paso de la corriente en ambos sentidos. Este tipo de salida permite conectar
cargas en alterna. Al tratarse de un semiconductor, la frecuencia de conmutación
puede ser muy elevada, su vida útil es mucho mayor que la de un relé y la intensidad
soportada suele ser del mismo orden e incluso superior.

sabÍas Que...

Dependiendo de la precisión que se requiera, los interfaces de entrada y

salida analógicas pueden emplear diferente número de bits para realizar la
conversión analógico-digital o viceversa.

2. Analógicas. Proporcionan señales de tensión o corriente que accionan válvulas pro-

porcionales, variadores de velocidad, etc. La CPU calcula el valor numérico de la
señal que hay que proporcionar en cada momento, y este dato es tratado por un
circuito conversor digital/analógico que genera en la salida la señal variable deseada
(figura 2.8).

Figura 2.8
Salidas analógicas
del S7-1200.

Actividad propuesta 2.2

Busca cuál será el número máximo de E/S digitales que podrá tener un PLC
1211 y un 1217. A continuación, razona para qué aplicaciones es apropiado
cada uno de ellos.

2.4. Funcionamiento del PLC

En los autómatas programables, la ejecución del programa de usuario sigue un ciclo denomina-
do ciclo de ejecución o ciclo de scan (figura 2.9), que consiste en los siguientes pasos:

caPÍTuLo 2
52 sIsTemas secuencIaLes PRoGRamabLes

1. Lectura de las entradas y escritura de sus estados: en un área de memoria llamada imagen de entrada.
2. Ejecución secuencial de las instrucciones del programa de usuario: tomando los datos necesarios
de la imagen de entradas y de la memoria (bits, palabras, valores de contadores y tem-
porizadores, etcétera) y dejando los resultados en la imagen de salidas y en la memoria.
3. Escritura de los valores de la imagen de salidas en las salidas.
4. Autodiagnóstico del sistema: operaciones tales como el control del tiempo de ejecución
máximo del ciclo y la atención a las posibles interrupciones y a las comunicaciones
pendientes con los periféricos u otros autómatas.

Lectura de entradas
y escritura en la imagen
de entradas

Operaciones Ejecución secuencial

de autodiagnóstico del programa

Copia de imagen
de salidas en salidas

Figura 2.9
Esquema del ciclo de scan.

El empleo de la memoria de imagen de entradas y salidas es muy importante, ya que la CPU no

trabaja directamente con la señal de entrada que está en bornes del autómata, sino con la imagen de
dicha señal, es decir, con una posición de memoria, un bit, que representa el valor de dicha entrada.
Es importante que durante la ejecución del programa de usuario, el valor de las entradas sea
siempre el mismo, ya que, en caso contrario, el programa se ejecutará con dos valores distintos
de una misma variable, lo que podría dar lugar a un funcionamiento incorrecto.
Siguiendo un razonamiento análogo, la salida física del autómata no se activa o desactiva hasta
que ha finalizado la ejecución del ciclo y se ha obtenido un valor definitivo de dicha salida.
El tiempo de un ciclo de scan en un autómata depende principalmente de la capacidad de
procesamiento de la CPU y de la cantidad de instrucciones que componen el programa. Por
ejemplo, una operación booleana tiene una duración en un S7-1200 de 0.1 μs.
La duración de un ciclo de scan en los autómatas actuales es lo suficientemente corta para la
inmensa mayoría de las aplicaciones o procesos que se suelen controlar (del orden de 5 a 10 ms
por cada mil instrucciones), por lo que puede decirse que las salidas se ejecutan, en función de
las variables de entrada, prácticamente en tiempo real.

2.4.1. Interrupciones
Una tarea de interrupción o una interrupción es detener el ciclo de scan en cualquier momento para
ejecutar una subrutina (que también será programada por el usuario). Una vez ejecutada, el
programa seguirá en el ciclo de scan justo en la misma posición donde se haya interrumpido.

caPÍTuLo 2