Grado en Ingeniería Mecánica

ELASTICIDAD

DDG

Departamento de
Mecánica de Medios Continuos y Teoría de Estructuras

Departamento de Mecánica de Medios Continuos y Teoría de Estructuras

 Índice

Capítulo 2. Formulación general de la Elasticidad

Tema 5. Formulación integral

ÍNDICE
• Objetivos del tema
• Introducción
• Energía de deformación
• Teorema de los trabajos virtuales
• Teorema de Clapeyron
• Teorema de la energía potencial mínima
• Teoremas de reciprocidad
• Resumen
• Bibliografía
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 Objetivos del tema

• Plantear el problema elástico con una formulación integral basada

en el teorema de los trabajos virtuales

• Introducir el concepto de trabajo de las fuerzas exteriores e

interiores, definiendo la energía de deformación

• Demostrar las condiciones necesarias y suficientes para asegurar

las condiciones de equilibrio y compatibilidad

• Mostrar los teoremas energéticos básicos y los de reciprocidad que

pueden ser útiles en la resolución del problema elástico

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 Introducción

Problema elástico
∂Dt r
tΩ
Conocidas las acciones exteriores
determinar el campo de
r desplazamientos, el tensor de tensión,
fv el tensor de deformación en cada punto
z D
del sólido

y
r
uo → →
[T]
∂Du fv , tΩ →
x u
r
uo
Sólido en equilibrio [D]
+
Cargas exteriores
+
Condiciones de contorno/contacto

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 Introducción

Formulación local
∂Dt r Ecuaciones Ecuaciones
tΩ de equilibrio de compatibilidad

Desplazamientos
Cargas exteriores Desplazamientos
Deformaciones
r Tensiones
fv
z D Tensiones Deformaciones

Ecuaciones
constitutivas
ro Elemento
y u diferencial
Tensiones Deformaciones

∂Du
x

Sólido en equilibrio Leyes de Newton aplicadas a un

elemento diferencial
+
r r
Cargas exteriores
+ ∑F = 0
r r
Condiciones de contorno/contacto
∑ M =0
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 Introducción

Formulación global
∂Dt r Ecuaciones Ecuaciones
tΩ de equilibrio de compatibilidad

r
fv Cargas exteriores
Desplazamientos
Desplazamientos
Deformaciones

Tensiones

z Tensiones Deformaciones

D
Ecuaciones
constitutivas
ro
y u Tensiones Deformaciones

∂Du
x
Teorema de los trabajos virtuales
Sólido en equilibrio
+ o
Cargas exteriores
+ Minimizar la energía potencial del sólido
Condiciones de contorno/contacto
δΠ = 0 ⇒ Π estacionario
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 Introducción

Desplazamiento virtual

Se denomina desplazamiento virtual de

un punto a un desplazamiento arbitrario
pero que es geométrica y físicamente
r posible
z δu
Debe cumplir las condiciones
de contorno
y
x

Trabajo virtual Trabajo realizado por una fuerza real

aplicada sobre el sólido al considerar un
desplazamiento virtual
r r
δW = F ⋅ δ u

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 Introducción

Desplazamiento virtual Ejemplo:

Barra rígida de longitud L
y

x
B B
δy
B

L
G. yB δy
G
. .G
P
F
A A

xA
δx
A

L = ( xA + δ xA ) + ( yB − δ yB )
2 2
L =x +y
2 2 2 2
A B

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 Introducción

Desplazamiento virtual Ejemplo:

Barra rígida de longitud L
y

xA
x B δ yB = ⋅ δ xA
yB
δy
B

Condición que deben cumplir los desplazamientos

δy . .G
G arbitrarios para que sean físicamente posibles

1 1 xA
A δ yG = ⋅ δ yB = ⋅ ⋅ δ xA
2 2 yB

δx
A

L = ( x A + δ x A ) + ( yB − δ yB ) = x A2 + yB2
2 2 2

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 Introducción

Desplazamiento virtual Ejemplo:

Barra rígida de longitud L
y

x B δ W = − F ⋅ δ xA + P ⋅ δ yG
δy
B
RB
1 xA
δ W = − F ⋅ δ xA + P ⋅ ⋅ ⋅ δ xA
δy . .G 2 yB
G

P
F  1 xA 
A δW =  −F + P ⋅ ⋅  ⋅ δ xA
 2 yB 

RA δx
A

L = ( x A + δ xA ) + ( yB − δ yB ) = x A2 + yB2
2 2 2

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 Introducción

Trabajo de las fuerzas exteriores

Incrementando las fuerzas exteriores
en una cantidad diferencial

N ⇒ N + dN
N

u
u ⇒ u + du
u
N
dWext = N ⋅ du

Aplicando lentamente la u

carga desde un valor Wext = ∫ N ⋅ du

Material
inicial nulo hasta N 0
elástico lineal
1
u
Wext = N ⋅u
2
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 Introducción

Trabajo de las fuerzas exteriores

Incrementando las fuerzas exteriores
r en una cantidad diferencial
fΩ r
fv ⇒
r r
f v + df v r r r
r r r u ⇒ u + du
r fΩ ⇒ f Ω + df Ω
z fv
r r r r
dWext = ∫ f v ⋅ du ⋅ dV + ∫ f Ω ⋅ du ⋅ dS
D ∂D
y
x
r
u r r r
u r r
Wext = ∫ ∫ f v ⋅ du ⋅ dV + ∫∫ f Ω ⋅ du ⋅ dS
0 0
D ∂D

Xi
Para un sólido elástico lineal
en el que las cargas se aplican 1 1
lentamente desde cero hasta Wext = ⋅ ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ⋅ ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS
2 D 2 ∂D
su valor final ui
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 Introducción

Trabajo de las fuerzas interiores

N
Trabajo externo al
elemento diferencial

dW = σ x ⋅ A ⋅ d ε x ⋅ dx
σx L εx
Wint = − ∫ ∫ σ x ⋅ d ε x ⋅ A ⋅ dx
σx 0 0

du + ∆du = ( ε x + d ε x ) ⋅ dx

ε ij
du = ε x ⋅ dx
Wint = − ∫ ∫ σ ij ⋅ d ε ij ⋅ dV
D 0

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 Energía de deformación

ti Las cargas se aplican lentamente al sólido

D ∂D t Las fuerzas de inercia son despreciables

Xi
z
No se considera energía cinética
∂D u
ui Xi
y Las fuerzas exteriores
ui realizan un trabajo al
x ti deformarse el sólido

El trabajo se almacena en el sólido en

U = U ( ε ij ) forma de energía potencial

∂U Función de densidad de energía de deformación

= σ ij
∂ε ij

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 Energía de deformación

dU = σ ij ⋅ d ε ij dWint = − ∫ σ ij ⋅ d ε ij ⋅ dV Trabajo de las fuerzas

interiores
V

σij A σij A

∂U
= σ ij
∂ε ij

dεij εij dεij εij

Material hiperelástico Material elástico lineal

ε ijA 1
U = ∫ σ ij ⋅ d ε ij U= ⋅ σ ij ⋅ ε ij
o 2
ε ijA
V = ∫ U ⋅ dV = ∫ ∫ σ ij ⋅ d ε ij ⋅ dV Energía de deformación
0
D D

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 Energía de deformación

Densidad de energía de deformación

σij A
1
U = ⋅ σ ij ⋅ ε ij
2
λ
U = G ⋅ ε ij ⋅ ε ij + ⋅ ( ε kk )
2

1 1 +ν ν
U= ⋅ ⋅ σ ij ⋅ σ ij − ⋅ (σ kk )
2

2 E 2⋅ E
dεij εij

Material elástico lineal

λ
(
U = G ⋅ ε x2 + ε y2 + ε z2 + 2ε xy2 + 2ε xz2 + 2ε yz2 + ) 2
(ε x +εy +εz )
2

1 1 +ν 2 λ
U= ⋅
2 E
( 2
)
σ x + σ y2 + σ z2 + 2τ xy2 + 2τ xz2 + 2τ yz2 + σ x + σ y + σ z ( )
2

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 Teorema de los trabajos virtuales

Enunciado del Teorema:

Dado un sistema de tensiones en equilibrio con un sistema de cargas externas, y un

campo de desplazamientos con sus correspondientes deformaciones compatibles; el
trabajo de las tensiones sobre las deformaciones es igual al trabajo de las cargas
exteriores sobre los desplazamientos.

ti
r r r r
∫ f Ω ⋅ψ ⋅ dS + ∫ f v ⋅ψ ⋅ dV = ∫ ε ψ ⋅ σ ⋅ dV
T

∂D
∂D t
D D
D

Xi
z
∫ ti ⋅ψ i ⋅ dS + ∫ X i ⋅ψ i ⋅ dV = ∫ σ ij ⋅ ε ijψ ⋅ dV
∂D D D
∂D u
y ui
x
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 Teorema de los trabajos virtuales

ψi campo de
σij en equilibrio con Xi y ti desplazamientos
admisibles

X i + σij, j = 0 ε ijψ = ⋅ (ψ i, j +ψ j,i ) en D

en D 1
ti 2
ti = σ ij ⋅ n j en ∂D ψ i =ψ i en ∂D u

D ∂D t
Xi
z

∂D u r r r r
∫ f Ω ⋅ψ ⋅ dS + ∫ f v ⋅ψ ⋅ dV = ∫ ε ψ ⋅ σ ⋅ dV
T

y ui ∂D D D

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 Teorema de los trabajos virtuales

Sentido físico del teorema

Considerando un campo de desplazamientos compatible con las condiciones de

contorno.

δu i = 0 en ∂D u
ψ i = δu i
δu i = cualquiera en ∂D t

r c rc r r Primera
∫ f Ω ⋅ δ u ⋅ dS + ∫ f v ⋅ δ u ⋅ dV = ∫ δε T ⋅ σ ⋅ dV indentidad
∂D D D
de Green

Trabajo virtual de las

Trabajo virtual de las
fuerzas interiores sobre
fuerzas exteriores sobre
las deformaciones
un desplazamiento δu
correspondientes a los
desplazamiento δu

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 Teorema de los trabajos virtuales

Ejemplo: Aplicación a sólidos rígidos

Para un sólido rígido en equilibrio el trabajo
y
realizado por las cargas exteriores aplicadas
sobre el mismo para cualquier desplazamiento
B virtual es nulo:
x δy
B r r r r
∫ f Ωc ⋅ δ u c ⋅ dS + ∫ f v ⋅ δ u ⋅ dV = ∫ δε T ⋅ σ ⋅ dV
∂D D D

δy r r
G
. .G r r
δ Wext = ∫ f Ωc ⋅ δ u c ⋅ dS + ∫ f v ⋅ δ u ⋅ dV = 0
∂D D

P
F
A  1 xA 
δ Wext =  − F + P ⋅ ⋅  ⋅ δ xA = 0
 2 yB 
δx
A
1 xA
F = P⋅ ⋅
2 yB
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 Teorema de los trabajos virtuales

Ejemplo: Aplicación a sólidos rígidos en equilibrio

y
Para un sólido en equilibrio
B RB
x
∑F x
=0

∑F y
=0
.
G
yB
∑M z
=0

P
F A RA = P
RB = F
x A
RA 1 xA
F = P⋅ ⋅
2 yB

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 Teorema de Clapeyron

Enunciado del Teorema:

La energía de deformación total acumulada en un sólido es igual al trabajo de las

fuerzas exteriores que han originado el proceso de deformación

Partiendo del TTV.

∫∂D t i ⋅ δu i ⋅ dS + ∫D X i ⋅ δu i ⋅ dV = ∫D σij ⋅ δεij ⋅ dV

t

Considerando: δu i = u i desplazamientos originados por las cargas exteriores

c
∫∂D t i ⋅ u ic ⋅ dS + ∫D X i ⋅ u i ⋅ dV = ∫D σij ⋅ εij ⋅ dV

2 ⋅ Wext
2 ⋅V

Trabajo de las fuerzas exteriores = Energía de deformación total

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 Teorema de la energía
potencial mínima

Trabajo de las fuerzas exteriores

r
fΩ ui ui
Wext = ∫ ∫ X i ⋅ dui ⋅ dV + ∫∫ ti ⋅ dui ⋅ dS
0 0
r D ∂D
z fv
Si el trabajo de las cargas exteriores no depende
del camino se puede definir una función potencial
y
x
Vext = VextS + VextV

∂VextV ui
= −Xi VextV = − ∫ ∫ X i ⋅ dui ⋅ dV
∂ui D
0

∂VextS VextS = − ∫
ui

∂ui
= −ti
∂D
∫ 0
ti ⋅ dui ⋅ dS

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 Teorema de la energía
potencial mínima

Trabajo de las fuerzas interiores

ε ij
σ ij Wint = − ∫ ∫ σ ij ⋅ d ε ij ⋅ dV
0
D
z

ε ij
V = ∫∫ σ ij ⋅ d ε ij ⋅ dV
y
x 0
D

Energía de deformación del

sólido

1
Para un sólido elástico lineal V = ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
2 D
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 Teorema de la energía
potencial mínima

Enunciado del teorema

Para un sólido lineal elástico en el que tanto los trabajos exteriores e interiores derivan
de un potencial y en el que se han excluido los movimientos de sólido rígido; un campo
de desplazamientos cinemáticamente admisible es solución del problema elástico si y
sólo si la energía potencial total alcanza un valor mínimo

Π = V + Vext

1  
Π = ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV −  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
2 D D ∂D 
Encontrar unas funciones ui(x,y,z) que hagan extremo el funcional Π

δΠ = 0 ⇒ Π estacionario

Problema del cálculo de variaciones

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 Teorema de la energía
potencial mínima

1  
Π= ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV −  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
2 D D ∂D 

 
Vext = −Wext = −  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
D ∂D 

1
⋅ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
2 ∫D
V =

δΠ = 0 ⇒ ∫∂D t i ⋅ δu i ⋅ dS + ∫D X i ⋅ δu i ⋅ dV = ∫D σij ⋅ δεij ⋅ dV

t

Es el teorema de los trabajos virtuales

1
δ 2Π = ⋅ Cijkl ⋅ δε kl ⋅ δε ij ⋅ dV > 0
2 D∫
El valor extremo corresponde a un mínimo de Π

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 Teorema de la energía
potencial mínima

1  
Π= ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV −  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
2 D D ∂D 

 
Vext = −Wext = −  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
D ∂D 

1
⋅ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
2 ∫D
V =

δΠ = 0 ⇒ Trabajo de 1  
las fuerzas ⋅  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
exteriores 2 D ∂D 

1
Π min = −V = ⋅ Vext
2

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 Teorema de la energía potencial
complementaria mínima

Trabajo complementario de las fuerzas exteriores

u ⇒ u + du
N

N ⇒ N + dN
u

dWextc = u ⋅ dN
N
Aplicando lentamente la 1
carga desde un valor inicial
W c
ext = ∫ u ⋅ dN Material Wextc = N ⋅u
0
elástico lineal 2
nulo hasta N

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 Teorema de la energía potencial
complementaria mínima

Trabajo complementario de las fuerzas exteriores

r
fΩ Xi ti
Wextc = ∫ ∫ ui ⋅ dX i ⋅ dV + ∫∫ ui ⋅ dti ⋅ dS
0 0
∂D
r D

z fv
Para un sólido elástico lineal en el que las cargas
se aplican lentamente desde cero hasta su valor
y final
1 1
x Wextc = ⋅ ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ⋅ ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS
2 D 2 ∂D

Si las cargas son constantes

Coincide con el trabajo
ya definido
anteriormente
Wextc = ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ t ⋅ u ⋅ dS
i i
D ∂D

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 Teorema de la energía potencial
complementaria mínima

Trabajo complementario de las fuerzas interiores

σ ij
Wintc = − ∫ ∫ ε ij ⋅ dσ ij ⋅ dV
σ ij D
0

σ ij
V = ∫∫ ε ij ⋅ dσ ij ⋅ dV
y c
x 0
D

Energía de deformación
complementaria del sólido

1
Para un sólido elástico lineal Vc = ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
2 D

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 Teorema de la energía potencial
complementaria mínima

Enunciado del teorema

Para un sólido elástico en el que tanto los trabajos exteriores e interiores derivan de un
potencial y en el que se han excluido los movimientos de sólido rígido; de todos los
estados de tensiones admisibles, los que corresponden al campo de desplazamientos
cinemáticamente compatibles existente en el sólido son aquellos que hacen que la
energía potencia complementaria total alcance un valor mínimo

Π c = V c + Vextc

∫ δ ti ⋅ ui ⋅ dS + ∫ δ X i ⋅ ui ⋅ dV = ∫ δσ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
δΠ c = 0 ⇒ ∂Dt D D

¡ Es el Teorema de los Trabajos Virtuales expresado en otras variables !

(Teorema de los trabajos virtuales complementarios)

 
Vextc = −Wextc = −  ∫ X i ⋅ ui ⋅ dV + ∫ ti ⋅ ui ⋅ dS 
Para un sólido elástico lineal D ∂D 
¡ Coincide con la expresión del teorema de
1
la energía potencial mínima! V c = ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
2 D
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 Teorema de la energía potencial
complementaria mínima

Sólido elástico no lineal Sólido elástico lineal

σ ij 1
V = ∫∫
c
ε ij ⋅ dσ ij ⋅ dV Vc = ⋅ ∫ ε ij ⋅ σ ij ⋅ dV
D
0 2 D
Energía Energía
σij complementaria σij complementaria
de deformación de deformación

εij εij
ε ij 1
V = ∫∫ σ ij ⋅ d ε ij ⋅ dV V = ⋅ ∫ σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV
D
0 2 D
Energía de Energía de
deformación deformación

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 Teoremas de reciprocidad

Primer teorema (de los trabajos internos):

Sea un sólido deformable de dominio D y contorno ∂D; sobre el que se aplican dos
estados de carga (estado I y estado II)

El trabajo interno de las tensiones del primer estado sobre las deformaciones del
segundo es igual al trabajo de las tensiones del segundo estado sobre las
deformaciones del primero

ti ti ψ
D ∂D t D ∂D t
Xi X iψ
z σ ψ
∫ ij ij
⋅ ε ⋅ dV = σ ε ψ
∫ ij ij ⋅ dV
⋅ z

∂D u D D
∂D u
ψ
y
ui y
ui

x x
Estado I Estado II

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 Teoremas de reciprocidad

Primer teorema (de los trabajos internos):

Enunciado alternativo

La condición necesaria y suficiente para que un campo de tensiones σij esté

relacionado elásticamente con un campo de deformaciones εij es que se cumpla la
igualdad de trabajos internos para todo par de campos σψij y εψij relacionados
elásticamente.

σ ij = 2 ⋅ G ⋅ ε ij + λ ⋅ ε kk ⋅ δ ij σ ψ
∫ ij ij
⋅ ε ⋅ dV = σ ε ψ
∫ ij ij ⋅ dV
⋅
D D

σ ijψ = 2 ⋅ G ⋅ ε ijψ + λ ⋅ ε ψkk ⋅ δ ij

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 Teoremas de reciprocidad

Segundo teorema (de los trabajos externos):

Sea un sólido deformable de dominio D y contorno ∂D; sobre el que se aplican dos
estados de carga (estado I y estado II)

El trabajo externo de las cargas del primer estado sobre los desplazamientos del
segundo es igual al trabajo de las cargas del segundo estado sobre los desplazamientos
del primero

∫ tic ⋅ψ ic ⋅ dS + ∫ X i ⋅ψ i ⋅ dV = ∫ ticψ ⋅ uic ⋅ dS + ∫ X iψ ⋅ ui ⋅ dV

D ∂D t ∂D D ∂D D

ti ψ
z
X iψ Xi ti
∂D u
uiψ ui
y
x Estado II Estado I
Segunda identidad de Green

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 Teoremas de reciprocidad

Segundo teorema (de los trabajos externos)

Ejemplo: Viga en voladizo

FI
MII

O A B O A B

L L L L
Estado I Estado I

3 F I ⋅ L2 3 M II ⋅ L2
θ = ⋅
I
v = ⋅
II

2 E⋅I 2 E⋅I
A B

M II ⋅θ AI = F I ⋅ vBII

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 Teoremas de reciprocidad

Segundo teorema (de los trabajos externos)

Aplicación del teorema para el cálculo de movimientos en un punto de una pieza

prismática
Se aplica una fuerza ( o momento) puntual de
valor unidad en el punto, dirección y sentido
en el que se desea calcular el desplazamiento
P1 P2 (o giro)

Estado I ∑P i
I
⋅ ∆ iII = 1⋅ ∆ p
A P M B (Estado real) i

P=1 Es necesario calcular el

desplazamiento, en el
Estado II estado virtual, de todos los
A P B (Estado virtual) puntos donde en el estado
real existan cargas
aplicadas

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 Resumen

Teorema de los trabajos virtuales

r r r r
ti ∫ tΩc ⋅ψ c ⋅ dS + ∫ tv ⋅ψ ⋅ dV = ∫ ε T ⋅ σ ⋅ dV
∂D D D

D ∂D t
Función densidad de energía de deformación
z Xi
dU = σ ij ⋅ d ε ij Material elástico lineal
∂D u
∂U 1
x y ui = σ ij U= ⋅ σ ij ⋅ ε ij
∂ε ij 2

Teorema de Clapeyron

∫∂D t i ⋅ u i ⋅ dS + ∫D Xi ⋅ u i ⋅ dV = ∫D σij ⋅ εij ⋅ dV

c c

Wext = V

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 Resumen

rI
tΩ Teorema de la Energía Potencial Mínima

rI Teorema de la Energía Potencial

z fv
complementaria Mínima

y Π = V + Vext δΠ = 0
x
TTV
Π = V +V
c c c
ext
δΠ = 0c

Teoremas de reciprocidad

ψ
∫σ ij ⋅ ε ij ⋅ dV = ∫ σ ij ⋅ ε ijψ ⋅ dV
D D

∫ tic ⋅ψ ic ⋅ dS + ∫ X i ⋅ψ i ⋅ dV = ∫ ticψ ⋅ uic ⋅ dS + ∫ X iψ ⋅ ui ⋅ dV

∂D D ∂D D

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 Bibliografía

LIBRO CAPÍTULOS
Ortiz Berrocal, L. “Elasticidad” Ed. McGraw Hill, 1998 Cap. 10
p429-453
Paris Carballo, F. “Teoría de la elasticidad” Ed. Grupo de Cap.6
Elasticidad y Resistencia, 1998 p167-189
Cap.6
p167-184
Samartin Quiroga, A. “Curso de elasticidad” Ed. Bellisco,1990 Cap. 6.
p99-117
Cap. 6.
p99-154

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 Bibliografía

LIBRO CAPÍTULOS
Doblaré Castellano, M. y Gracia Villa, L. “Fundamentos de la Cap.6
Elasticidad Lineal” Ed. Síntesis, 1998 p163-183
Cap.7
p183-203
Cap.8
p203-227
Pilkey, W.D. y Wunderlich W. “Mechanics of Structures. Cap.2
Variational and Computational Methods” CRC Press,1992 p59-117
Cap.3
p117-167

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