Plan de Trabajo

Proyecto de Investigacin en el desarrollo de Robots de Competicin

Objetivo Disear e implementar una serie de pequeos sub-sistemas robticos con distintas funcionalidades, con la intencin de formar una base de componentes hardware y software para futuros proyectos que utilicen la tecnologa de microcontroladores PIC y AVR, de manera que se pueda utilizar este conocimiento para participar en distintas competiciones de robtica. Descripcin Observando los distintos concursos de robtica con el fin de ver que necesidades presentan los mismos, tales como tipos de competiciones, materiales utilizados y que placas controladoras son las ms utilizadas, los tipos de competiciones ms habituales los siguientes: Seguidores de Lnea: El robot debe seguir la trayectoria delimitada por una lnea negra en el menor tiempo posible y sin salirse de la trayectoria Sumos: Dos robots, emulando a los luchadores de Sumo, intentarn arrojar a su oponente del rea de Combate cumpliendo ciertas reglas detalladas en esta normativa. Insectos: carrera de robots con forma y articulaciones de insectos a lo largo de una trayectoria controlada en el menor tiempo posible Warbots: Los robots de enfrentar en un campo de batalla, el objetivo final es sobrevivir la batalla mediante el ataque a los dems robots

El proyecto crear un know-how sobre estas temticas para futuros proyectistas en el que tendremos la informacin necesaria para construir distintas partes de un robot, y adaptarlas a las necesidades que requiera cada proyecto. De esta manera conseguimos que solo tengan que fijarse en mejorar el diseo, en adaptarlo a las diferentes competiciones y que por lo tanto no tengan que empezar desde cero. Este proyecto se centra en la parte Hardware de la realizacin o creacin de estas partes, y adems se encargar de la parte Software. La parte de Software estar totalmente ligada a lo que se realizar en la parte Hardware El proyecto se estructura de la siguiente manera: 1. Investigacin: a) Acerca de las distintas competiciones de robtica existentes. b) Acerca del hardware PIC y AVR c) Componentes (sensores, motores, displays, etc.) d) Ejemplos de robots ya realizados.

2. Desarrollo: a) Implementacin de pequeos ejemplos simples. b) Preparacin de distintos prototipos (que se corresponden a diferentes subsistemas): Movimiento de motores para desplazamiento. Deteccin de objetos a travs de sensores. Esquivar objetos detectados. Seguimiento de lneas. Deteccin de la distancia a objetos. Movimientos realizados por pulsacin y grabacin de entradas. 3. Realizacin de la Memoria del Proyecto de Investigacin 4. Presentacin digital de la Memoria Justificacin del proyecto Es difcil pensar que en la sociedad de hoy en da, a pesar de la cantidad de recursos tecnolgicos que poseemos y utilizamos, nuestro conocimiento en el diseo de dispositivos electrnicos sea bastante limitado. La enseanza universitaria en nuestro pas, si bien provee un fundamento terico adecuado, no incentiva el desarrollo y diseo de dispositivos electrnicos que puedan resolver adecuadamente problemas en nuestra sociedad Como primer para resolver esta limitacin y sabiendo que los estudiantes presentan y alto inters en la robtica, la carrera de Ingeniera Electrnica de la Universidad Pblica de El Alto, a travs del Instituto de Investigacin ha decidido centrar el estudio en la elaboracin de distintos robots que utilicen una serie de componentes que sean tiles para la realizacin de robots ms complejos y competitivos. Esto, constituir una base para abrir una va de proyectos relacionados con la robtica con la finalidad de crear un grupo de trabajo que se vaya alimentando de los Proyectos Investigativo de los Docentes y Estudiantes de Instituto de Investigacin, y poder as competir a nivel nacional e internacional en representacin de la misma. Adicionalmente esto otorgar a nuestra universidad el prestigio en este campo de investigacin. Antecedentes En gestiones acadmicas anteriores la carrera de ingeniera electrnica, a travs de desarrollos personales por parte de los estudiantes, ha participado exitosamente en concursos de robtica logrando obtener premiaciones importantes en dichos eventos incluso a nivel internacional. Sin embargo, estos logros fueron realizados por esfuerzo personal de los estudiantes y no a travs de una metodologa sistematizada que la carrera hubo de brindarles. Cuando dichos estudiantes terminaron sus estudios formales y dejaron la universidad, no existe una memoria de los conocimientos y tcnicas utilizadas, para que futuras generaciones de estudiantes puedan encarar nuevos retos de competicin en robtica.

Temario de Avance Investigativo

I. Fundamentos, tecnologa y principios de programacin de los microbots. 1. Presentacin general de la robtica - Historia: la robtica industrial. - Robtica industrial vs microbtica. - Futuro. - Importancia de la robtica en el aula. 2. Las partes de un robot - Estructura general de un robot. - Armazn o esqueleto del robot. - Sensores o captadores de estmulos. - Motores y otros actuadores. - Tarjeta de control: el cerebro de la mquina. 3. Perifricos de entrada: sensores - Sensores: sentidos de los robots - Sensores digitales. - Sensores analgicos. - Sensores especiales. 4. Perifricos de salida: motores y otros actuadores - Diodos LED - Zumbador piezoelctrico. - Display de 7 segmentos. - Control de varios displays por multiplexado. - Motor de corriente continua. - Motor paso a paso. - Servomotores. - Altavoz. - Rels. - Reproductor de frases. - Pantallas LCD. - Emisores y receptores de radiofrecuencia. 5. Tarjeta de control: cerebro de la mquina - Qu es un microcontrolador?. - Los microcontroladores PIC - Los microcontroladores AVR - Otras familias de microcontroladores 6. Aplicaciones de los robots en la vida real - Dnde se encuentran los robots. - Robots en el trabajo. - Robots en la medicina. - Robots en educacin. - Robots en la ciencia. - Robots como hobby. 7. Pasos en la realizacin del robot - Pasos de una aplicacin del robot. - Principios generales de programacin. - Variables y constantes.

- Instrucciones. - Estructuras de control. - Subrutinas. 8. Desarrollo de tareas bsicas - Concepto de algoritmo. - Algoritmo de rastreo. - Algoritmo para esquivar obstculos. - Algoritmo para seguir objetos. - Algoritmo de recorrido. - Algoritmo de generacin de un nmero aleatorio. II. Detalles constructivos de un microbot y su entorno de programacin. 9. Presentacin del robot genrico y su tarjeta de control - Estructura general del robot. - La tarjeta microcontroladora - Esquema elctrico y funcionamiento. - Listado de componentes. - Recomendaciones de uso. 10. Programacin del firmware del robot desde el PC - Hardware y software del robot - Paso 1: Obtencin del software. - Paso 2: Instalacin del software. - Paso 3: Palabra de Configuracin. - Paso 4: El primer programa. 11. Aprendiendo a programar con los lenguajes BASIC y C - El programa de parpadeo - Semforo sonoro. - Controlando el nmero de repeticiones. - Las subrutinas: funciones y procedimientos - Paso de parmetros - Libreras del usuario - Comunicacin Serial RS-232 - Comunicacin Serial I2C y SPI - Comunicacin Serial ZIGBEE 12. Servomotores - Introduccin al servomotor de rotacin continua. - Medicin del tiempo y control de repeticiones. - Conexin de los servos. - Ajustando los servos. - Experiencia #6: Comprobando los servos. 13. Montaje y puesta en marcha del robot genrico - Montaje del robot genrico. - Detector acstico de baja tensin y reset. - Pruebas de ajuste del robot genrico. - La fuente de energa del robot. 14. Enseando a moverse al robot - Maniobras bsicas del robot - Clculo de distancias. - Maniobras de aceleracin y deceleracin.

- Facilitar los movimientos del robot con subrutinas. 15. Navegacin con antenas tctiles - Unos bigotes para nuestro robot. - Montando y probando las antenas tctiles - La respuesta al estado de las antenas tctiles - Decidiendo qu hacer cuando se bloquea el robot en las esquinas. 16. Sensores de luz y posibles aplicaciones - Montando y probando los circuitos de las fotorresistencias y fototransistores. - Midiendo el nivel de luz. - Siguiendo un foco de luz. - Avanzando hacia la luz. 17. Principios y aplicaciones de los rayos infrarrojos - Principios y aplicaciones de los rayos infrarrojos. - Montaje y puesta a punto de los IR. - Detectando objetos e interferencias. - Ajuste del rango de deteccin de los infrarrojos. - Detectando y esquivando objetos. - Navegacin IR de alto nivel. - Evitando caerse de la mesa. 18. Navegacin de distancia por ultrasonido - Principios de la medida de distancias. - Probando el barrido de frecuencias. - Precisin y velocidad de los mdulos de ultra sonido 19. Robot Seguidor de Lnea - Introduccin, qu es el Seguidor de Lnea? - Algoritmo para el Seguidor de Lnea - Software para el Seguidor de Lnea - Ensamblaje del Seguidor de Lnea - Configuracin del robot - Ejecutando el software. - Pruebas y ajustes del robot - El modo bsico. - El modo avanzado. 20. Robot Seguidor de Lnea - Introduccin, qu es el Seguidor de Lnea? - Reglas de competencia del Seguidor de Lnea - Algoritmo para el Seguidor de Lnea - Software para el Seguidor de Lnea - Estructura mecnica del Seguidor de Lnea - Ensamblaje del Seguidor de Lnea - Configuracin del robot - Ejecutando el software. - Pruebas y ajustes del robot - El modo bsico. - El modo avanzado. 21. Robot Sumo - Introduccin, qu es el Sumo? - Reglas de competencia del Seguidor de Lnea

- Algoritmo para el Sumo - Software para el Sumo - Estructura mecnica deSumo - Ensamblaje del Sumo - Configuracin del robot - Ejecutando el software. - Pruebas y ajustes del robot - El modo bsico. - El modo avanzado. 22. Robot Insecto - Introduccin, qu es el Insecto? - Reglas de competencia del Insecto - Algoritmo para el Insecto - Software para el Insecto - Estructura mecnica del Insecto - Ensamblaje del Insecto - Configuracin del robot - Ejecutando el software. - Pruebas y ajustes del robot - El modo bsico. - El modo avanzado. 23. Robot Warbot - Introduccin, qu es el Warbot? - Reglas de competencia del Warbot - Algoritmo para el Warbot - Software para el Warbot - Estructura mecnica del Warbot - Ensamblaje del Warbot - Configuracin del robot - Ejecutando el software. - Pruebas y ajustes del robot - El modo bsico. - El modo avanzado.

Conclusiones
Al concluir el proyecto se dispondr de una Memoria detallando de manera sistemtica el diseo y el ensamblaje de prototipos de robots tipo seguidor de lnea, sumos, insectos y warbots. Esta Memoria constituir una herramienta de consulta, mejora y actualizacin en cara a la participacin de parte de la carrera de ingeniera electrnica de la UPEA, en competencias de robtica en eventos de nivel local, nacional e internacional.

Bibliografa Ttulo Robtica Build your own combat robot

Autor John J. Craig Petes Milles Tom Carroll

Editorial Prentince Hall Tercera Edicin McGraw-Hill/Osborne