Taller modelamiento de un motor Dc

Juan C. Ferreira R. 2420171017, Diego H. Palacios M. 2420171059.

Facultad de Ingeniería, Asignatura Control y Laboratorio, Programa de
Ingeniería Electrónica, Universidad de Ibagué.

Resumen
El presente laboratorio tiene como objetivo modelar y validar el comportamiento dinámico
de un motor Dc de excitación independiente y campo constante a partir de su función de
transferencia por lo cual basado es un modelo de caja gris se procede a estimar los
parámetros que relacionan el voltaje de control con la velocidad del motor como lo son:
“km”, ”kpwm” , ”J” y ”b”.

Desarrollo
Con respecto al desarrollo de esta práctica se realizó a partir de mediciones en el sistema
del motor Dc mostrado en la Figura 1, lo cual se realiza con el fin de obtener una función
de transferencia que describa el comportamiento de la velocidad del motor cuando se le
aplica distintas excitaciones, para así, poder estimar los parámetros de “km” “kpwm” “b” y
“J”, siendo el km una constante del motor, kpwm una ganancia que relaciona el voltaje de
control con el voltaje de armadura, b la fricción viscosa y J el momento de inercia.

Como inicio se estableció un punto de operación en la velocidad en rpm del motor.

Escogido el punto de operación , usando la interfaz desarrollada para la actividad, se llevó
manualmente el sistema a la la velocidad seleccionada y se dejó que ella se equilibrara.
 Fig 2. Control del motor mediante LabView
Se escogió con ayuda del monitor un punto de operación de 900 rpm ya que para sistemas
no lineales es necesario escoger un punto de referencia donde el comportamiento del
sistema se asemeja al de uno lineal, para luego comenzar a observar su comportamiento en
un intervalo donde su origen es dicho punto.
Acto seguido se planea crear un pulso de amplitud 10 en Matlab con el fin de calcular el
periodo de muestreo del sistema e implementarlo con el objetivo de realizar una correcta
medición del mismo. Ya con la respuesta del sistema ante este impulso se calculó el τ
tomando el tiempo en que se estabilizó el sistema y dividiéndolo en cuatro, para después
según criterios de funcionamientos ya establecidos se hallo el valor del tiempo de
muestreo, para posteriormente excitar al sistema con una señal PBRS y monitorear la
respuesta del mismo usando dicho periodo.
Ya obtenido el comportamiento de salida ante la señal pbrs, con ayuda de la herramienta de
estimación de parámetros del Simulink, establecemos las constantes desconocidas del
sistema en este caso la resistencia hidráulica y el flujo de entrada del sistema.
Para finalmente validar el modelo matemático teniendo en cuenta el criterio del 80%
estimación y el 20% de validación.

Ecuaciones del circuito eléctrico:

Ecuaciones del sistema mecánico:

Así mismo, llegado a este punto se despeja la corriente (Ia) y se adquiere lo siguiente:

Acto seguido, se realiza la transformada de laplace pasando del dominio del tiempo a la
frecuencia.

Se remplaza 6 en 2

Hecho lo anterior, se continúa a despejar la función de transferencia requerida

Ec. Función de transferencia del motor Dc con excitación independiente
 Fig 3. Gráfica de respuesta a entrada pulso
Para calcular τ la figura 3, sabiendo que 4τ es el tiempo donde se estabiliza por primera vez el
sistema, se puede calcular la equivalencia de este. Por lo tanto el tiempo de muestreo T se puede
establecer mediante la siguiente ecuación:
Teniendo así como resultados que el periodo de muestreo T es:

τ /30 ≤ T ≤ τ/10

Como el periodo de muestreo está entre un rango, para seleccionar T se toma en cuenta que se
puedan ver de manera clara los cambios de nivel que nos arrojará el sistema pero hay que
mencionar que la aplicación que se estaba utilizando, solo permite un mínimo de tiempo de
muestreo de 1 seg por lo que se decide elegir T = 1 seg .

Procedemos a excitar el motor con una señal Prbs para ver la respuesta ante diferentes amplitudes a
la entrada, todo esto teniendo en cuenta la frecuencia con la que trabaja el motor dc. Dando como
resultado :
Ya con esta respuesta y con la función de transferencia hallada anteriormente se realizó el
procedimiento para la estimación de parámetros, iniciando con el siguiente diagrama de bloques en
simulink.

Fig 4. Diagrama de bloques en Simulink

Ya creada esta, procedemos a hacer uso de la herramienta de estimación de parámetros y allí
indicamos los parámetros que queremos obtener

Fig 5. Estimacion de parametros

Arrojando estos valores para los parámetros:
Km= 11.128
J=7.029
Kpwm=11.297
b=0.76905
Con esto se evidencia que la respuesta con los valores estimados no es muy exacta , arrojando un
error del 16 %, se podría decir que esto se debe a los cambios bruscos en amplitud de la velocidad,
lo que evidencia que el sistema maneja unos rangos rápidos de respuesta ante cambios en la entrada.

Por último procedemos a validar la respuesta de nuestro sistema para que quede de forma
generalizada, dándonos por resultado la siguiente gráfica.

Conclusiones
● Se evidencio que el tiempo en el que se estabiliza es demasiado corto si se
compara con el sistema de los tanques. Esto se debe a las propiedades
propias del sistema, ya que al tratarse de un sistema eléctrico y mecánico
este se estabilizará mucho más rápido que uno térmico o hídrico.
● Se observó la importancia de elegir un punto de establecimiento ya que a
pesar de no ser un sistema lineal, se comportó como si lo fuera en el rango
de trabajo elegido, lo que nos ayudó en gran medida a poder hallar los
parámetros característicos del sistema.
● Se experimentó la gran importancia del conocimiento previo que se debe
tener del sistema, un ejemplo claro de esto se evidenció al momento de dar
valores aproximados a los parámetros desconocidos lo que facilitó la
estimación y ayudó a mejorar el margen de error.
● Se noto una respuesta rápida de la salida ante cambios de la entrada lo que
da un claro ejemplo del porqué de su uso o aplicaciones en las industrias.