Preliminares Matemáticos Matrices

FACULTAD CIENCIAS DE LA ELECTRONICA CONTROL MODERNO Y SUS APLICACIONES 1
1.Preliminares Matemáticos
Juan Antonio Lima Garcia 201757745
Clase 4 - Transformada inversa de Laplace
1. Transformada inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace, nos permite encontrar la función f (t) desde una función F (s). La
transformada inversa se define como
Z σ+i∞
−1 1
L {F (s)} = F (s)est ds = f (t)u(t) (1)
2πi σ−i∞
donde
u(t) = 1 t>0 (2)
u(t) = 0 t<0 (3)
es la función de escalón unitario.
Existen dos formas para obtener la transformada inversa de F (s)

 Evaluando la convergencia de la integral

L−1 {F (s)}

 Usando tablas de transformación
Observación: Para encontrar la transformada inversa de Laplace de una función complicada, se

puede convertir la función en la suma de términos más simples, cuya transformada de Laplace sea
conocida. Para este objetivo se usa la expansión de fracciones parciales.
1.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos de la obtención de la Transformada Inversa de Laplace
1.1.1. Ejemplo
16s + 16
Obténgase la transformada inversa de Laplace de F (s) = .
s3 + 6s2 + 8s
El primer paso es factorizar F (s)
16 (s + 1)
F (s) = (4)
s (s2 + 6s + 8)
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla.

Realizado Enero 20, 2021; enviado Enero 25, 2021.
para hallar el valor de las raı́ces se usa la formula general

√
−b ± b2 − 4ac
s= a (5)
2a
Las raı́ces son
p √
−6 ± 62 − 4 (1) (8) −6 ± 36 − 32
s= =
2 (1) 2
√
−6 ± 4 −6 ± 2
= =
2 2

 −6 + 2 = −2

= 2
−6 − 2

 = −4
2
lo que permite reescribir F (s) de la siguiente forma
16s + 16 16 (s + 1)
F (s) = = (6)
s (s2 + 6s + 8) s (s + 2) (s + 4)
F (s) se expande de forma general
16 (s + 1) a1 a2 a3
F (s) = = + + (7)
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
se calcula a1 de la siguiente forma

16 (s + 1) a1 a2 a3
=s +s +s
(s + 2) (s + 4) s=0 s s=0 (s + 2) s=0 (s + 4) s=0

16 (0 + 1) a2 a3
= a1 + 0 +0
(0 + 2) (0 + 4) s=0 (0 + 2) s=0 (0 + 4) s=0
16
a1 = =2 (8)
8
Se calcula a2

16 (s + 1) a1 a2
=(s + 2) + (s + 2)
s (s + 4) s=−2 s s=−2 (s + 2) s=−2

a3
+ (s + 2)
(s + 4) s=−2

16 (−2 + 1) a1 a3
=(−2 + 2) + a 2 + (−2 + 2)
−2 (−2 + 4) s=−2
−2 s=−2
(−2 + 4) s=−2

16 (−1) −16
a2 = = =4 (9)
−2 (2) s=−2 −4 s=−2
se calcula a3

16 (s + 1) a1 a2
=(s + 4) + (s + 4)
s (s + 2) s=−4 s s=−4 (s + 2) s=−4

a3
+ (s + 4)
(s + 4) s=−4

16 (−4 + 1) a1 a2
=(−4 + 4) + (−4 + 4) + a3
−4 (−4 + 2) s=−4 −4 s=−4 (−4 + 2) s=−4

16 (−3) −48
a3 = = = −6 (10)
−4 (−2) s=−4 8 s=−4
Los valores de a1 , a2 y a3
a1 = 2 (11)
a2 = 4 (12)
a3 = −6 (13)
permiten reescribir F (s) de la siguiente forma
16 (s + 1) 2 4 6
= + − (14)
s (s + 2) (s + 4) s (s + 2) (s + 4)
aplicando la transformada inversa de Laplace

−1 2 4 6
L + − (15)
s (s + 2) (s + 4)
Usando la transformada de la exponencial
1
eat = (16)
s−a
se tiene
−11
2L =2 (17)
s

−1 1
4L = 4e−2t (18)
(s + 2)

−1 1
6L = 6e−4t (19)
(s + 4)
Finalmente se tiene que
−1 −1 16s + 16
L {F (s)} = L (20)
s + 6s2 + 8s
3
es
2 + 4e−2t − 6e−4t para (t ≥ 0) (21)
Código 232
%Unidad : P r e l i m i n a r e s M a t e m t i c o s
%P r o g r a m a : M a t l a b
%C d i g o 232
%T i p o : S i m b l i c o
%A u t o r : P a b l o S n c h e z S n c h e z
%Alumno : J u a n A n t o n i o Lima G a r c i a
syms s
num = 16 * s + 1 6 ;
den = s . ˆ 3 + 6 * s . ˆ 2 + 8 * s ;
numP=sym2poly ( num )
denP=sym2poly ( den )
[ r , p , k ] = r e s i d u e ( numP , denP )
F = ( num / den ) ;
f = ilaplace ( F )
1.1.2. Ejemplo
8s + 8
s3 + 4s2 + 4s
8 (s + 1)
F (s) = (22)
s (s2 + 4s + 4)
para hallar el valor de las raı́ces se usa la formula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= (23)
2a
Las raı́ces son
p √
−4 ± 42 − 4 (1) 4 −4 ± 16 − 16 −4
s= = = = −2
2 (1) 2 2

−2
=
−2
8 (s + 1) 8 (s + 1)
F (s) = = (24)
s (s2 + 4s + 4) s (s + 2) (s + 2)
8 (s + 1) a1 a2 a3
F (s) = = + + (25)
s (s + 2) (s + 2) s (s + 2) (s + 2)

8 (s + 1) a1 a2 a3
=s +s +s
(s + 2) (s + 2) s=0 s s=0 (s + 2) s=0 (s + 2) s=0

8 (0 + 1) a2 a3
= a1 + 0 +0
(0 + 2) (0 + 2) s=0 (0 + 2) s=0 (0 + 2) s=0

8
a1 = =2 (26)
4 s=0
Se calcula a2

8 (s + 1) a1 a2
=(s + 2) + (s + 2)
s (s + 2) s=−2 s s=−2 (s + 2) s=−2

a3
+ (s + 2)
(s + 2) s=−2

8 (−2 + 1) a1
=(−2 + 2) + a2 + a3
−2 (−2 + 2) s=−2 s s=−2

8 (−2 + 1) −8
a2 + a3 = = (27)
−2 (0) s=−2 0 s=−2
Observación: Como se observa usando este método a2 + a3 se define como
−8
a2 + a3 =
0
es decir, no es posible obtener una solución ya que la división entre cero no está definida. Para
resolver este tipo de problemas se usan fracciones parciales.
1.2. Fracciones parciales

Para hallar la transformada de f (t), F (s) se separa en componentes más sencillos
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + . . . + Fn (s) (28)

de esta forma si las transformadas inversas de F1 (s), F2 (s), . . . , Fn (s) existe y está fácilmente disponibles,
entonces
L−1 {F (s)} = L−1 {F1 (s)} + L−1 {F2 (s)} + . . . + L−1 {Fn (s)}
= f1 (t) + f2 (t) + . . . + fn (t) (29)

donde f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t) son las transformadas inversas de Laplace de F1 (s), F2 (s), . . . , Fn (s),
respectivamente.
Observación: La transformada inversa de Laplace de F (s) obtenida mediante esta técnica es única,
excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua, es decir, donde
quiera que la función del tiempo sea continua, la función del tiempo f (t) y su transformada de
Laplace F (s) tendrán una correspondencia uno a uno.
En los problemas de análisis de sistemas, F (s) se define de la forma

A(s) K(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
F (s) = = (30)
B(s) (s + ρ1 )(s + ρ2 ) . . . (s + ρn )
donde A(s) y B(s) son polinomios en s, el grado de A(s) de no es mayor que el grado de B(s),
ρ1 , ρ2 , . . . , ρn son los polos y z1 , z2 , . . . , zm son los cero de la función (cantidades reales o complejas).
Observación: La ventaja de las fracciones parciales es que los términos individuales de F (s) son
funciones simples de s
Las fracciones parciales se clasifican de la siguiente forma




 Caso 1. polos diferentes




Fraciones Parciales Caso 2. polos múltiples





 Caso 3. polos imaginarios

1.2.1. Caso 1. polos diferentes

En este caso, F (s) siempre se puede expandir en la suma de fracciones parciales simples, tal que
A(s) a1 a2 an
F (s) = = + + ... + (31)
B(s) s + ρ1 s + ρ2 s + ρn
donde ak (k = 1, 2, . . . , n) son constantes. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = −ρk .
El valor de ak puede encontrarse multiplicando ambos lados de esta última ecuación por (s + ρk ) y
haciendo s = −ρk , lo cual da

A (s) a1 a2
(s + ρk ) = (s + ρk ) + (s + ρk ) + ...
B (s) s=−ρk s + ρ1 s + ρ2

ak an
+ (s + ρk ) + . . . + (s + ρk )
s + ρk s + ρn s=−ρk
= ak (32)
Se observa que todos los términos desaparecen con la excepción de ak . Ası́, el residuo ak se define como

A (s)
ak = (s + ρk ) (33)
B (s) s=−ρk
1.2.1.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos del caso 1: Polos Diferentes
1.2.1.1.1. Ejemplo
s+3
(s + 1) (s + 2)
La expansión en fracciones parciales de F (s) es
s+3 a1 a2
F (s) = = + (34)
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
donde a1 y a2 son los valores que se desean hallar.
a1 y a2 se encuentran de la siguiente forma

s+3 s+3
a1 = (s + 1) = =2 (35)
(s + 1) (s + 2) s=−1 (s + 2) s=−1

s+3 s+3
a2 = (s + 2) = = −1 (36)
(s + 1) (s + 2) s=−2 (s + 1) s=−2
Ası́ se tiene
s+3 2 1
F (s) = = − (37)
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
Acomodando la ecuación se tiene

−1 1 −1 1
F (s) = 2L −L (38)
(s + 1) (s + 2)
Usando la formula de la exponencial
1
e−at u(t) = (39)
s+a
se tiene
−1 1
2L = 2e−t (40)
(s + 1)

−1 1
L = e−2t (41)
(s + 2)
−1 −1 s+3
L {F (s)} = L (42)
(s + 1) (s + 2)
es
f (t) = 2e−t − e2t para (t ≥ 0) (43)
Código 233
%C d i g o 233
syms s
num = ( s + 3 0 ) ;
den = ( s + 1 ) * ( s + 2 ) ;
numP = sym2poly ( num ) ;
denP = sym2poly ( den ) ;
[ r , p , k ] = r e s i d u e ( numP , denP ) ;
F = ( num / den ) ;
f=ilaplace ( F ) ;
1.2.1.1.2. Ejemplo
2s + 12
Obténgase la transformada inversa de Laplace de F (s) = 2 .
s + 2s + 5
El primer paso es expresar el denominador de la forma
B(s) = (s + bn )(s + bn−1 ) . . . (s + b1 )(s + b0 ) (44)
para lo cual se usa la formula general,
√
−b + b2 − 4ac
s= (45)
2a
se resuelve el denominador
√
q
− (2) ± (2)2 − 4 (1) (5) −2 ± 4 − 20
s= =
2 (1) 2
√
−2 ± −16 −2 ± 4i
= = (46)
2 2
ası́ se tiene
−2 ± 4i −1 + 2i
s= = (47)
2 −1 − 2i
Observación: Si la función F (s) involucra raı́ces complejas conjugadas, es conveniente

no expandir F (s) en las fracciones parciales usuales sino expandir en la suma de una
función seno amortiguada y una función coseno amortiguada. Las funciones seno y coseno
amortiguadas se definen de la siguiente forma:
f (t) F (s)
−at
e sen(ωt) (s+α)ω2 +ω2
e−at cos(ωt) (s+α)
s+α
2 +ω 2
.
Funciones seno y coseno amortiguadas
Ya que las raı́ces son complejas entonces se procede a obtener la representación adecuada
Numerador
2s + 12 = 2 (s + 1) + 10 (48)
Denominador
s2 + 2s + 5 = s2 + 2s + 1 + 4 = (s + 1)2 + 4 = (s + 1)2 + 22 (49)
ası́ se tiene
2s + 12 10 + 2 (s + 1)
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 22
10 2 (s + 1)
= + (50)
(s + 1) + 22 (s + 1)2 + 22
2
donde ω = 2 y α = 1.
Usando las fórmulas de la función trigonométrica amortiguada
e−αt sen (ωt) = ω

(s+α)2 +ω 2
(51)
e−αt cos (ωt) = s+α

(s+α)2 +ω 2
(52)
ası́ se tiene
−1 2 −1 2
L 5 = 5L = 5e−t sen (2t) (53)
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22

−1 (s + 1) −1 (s + 1)
L 2 = 2L = 2e−t cos (2t) (54)
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
−1 −1 2s + 12
L {F (s)} = L 2
s + 2s + 5
(55)
es
f (t) = 5e−t sen (2t) + 2e−t cos (2t) para (t ≥ 0) (56)
Observación: En este ejemplo de polos diferentes se obtuvieron raı́ces complejas y la solución se

obtuvo usando la representación de funciones trigonométricas amortiguadas. Sin embargo, se en el
Caso 3 se definirá la forma de resolver directamente este tipo de ejemplos.
Código 234
%C d i g o 234
syms s
num = 2 * s + 1 2 ;
den = s . ˆ 2 + 2 * s + 5 ;
F = ( num / den ) ;
f = ilaplace ( F )
Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene de Matlab:
f = 2 ∗ exp(−t) ∗ (cos(2 ∗ t) + (5 ∗ sin(2 ∗ t))/2) (57)

se debe realizar la siguiente transformación
2e−t 5sen (2t)

5sen (2t)
2e−t cos (2t) + −t
= 2e cos (2t) +
2 2
= 2e−t cos (2t) + 5e−t sen (2t) (58)
1.2.2. Caso 2. Polos múltiples

En este caso F (s) está formada por polos con la misma base y un exponente tal que
A(s) an a2 a1
F (s) = = n + ... + 2 + (59)
B(s) (s + ρ) (s + ρ) s+ρ
donde ak (k = 1, 2, . . . , n) se determina como sigue:
A (s) an a2 n a1
(s + ρ)n = (s + ρ)n n + . . . + (s + ρ)
n
2 + (s + ρ)
B (s) (s + ρ) (s + ρ) s+ρ
= an + . . . + (s + ρ)n−2 a2 + (s + ρ)n−1 a1 (60)

lo que permite hallar los valores de ak (k = 1, 2, . . . , n) de la siguiente forma

n A (s)
an = (s + ρ)
B (s) s=−ρ
..
.
1 d2

n−1 A (s)
a1 = (s + ρ) (61)
2! ds2 B (s) s=−ρ
1.2.2.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos del caso 2: Polos Múltiples
1.2.2.1.1. Ejemplo
s2 + 2s + 3
(s + 1)3
Usando la ecuación
A(s) an a2 a1
F (s) = = n + ... + 2 + (62)
B(s) (s + ρ) (s + ρ) s+ρ
se tiene
A(s) a3 a2 a1
F (s) = = 3 + 2 + (63)
B(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1)
se despeja A(s)

3 a3 a2 a1
s2 + 2s + 3 = (s + 1) 3 + 2 +
(s + 1) (s + 1) (s + 1)
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)3

= a3 + a2 + a1
(s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
s2 + 2s + 3 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1)2 a1 (64)
y se calcula a1 , a2 y a3 considerando que s = −1.
Ası́ se tiene

2 2

s + 2s + 3 s=−1 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1) a1

s=−1

2 2
(−1) + 2 (−1) + 3 = a3 + (−1 + 1) a2 + (−1 + 1) a1

s=−1 s=−1
1 − 2 + 3 = a3
a3 = 2 (65)
El siguiente paso es derivar s2 + 2s + 3 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1)2 a1
d 2 d h 2
i
s + 2s + 3 = a3 + (s + 1) a2 + (s + 1) a1
ds ds
d
a3 + a2 s + a2 + a1 s2 + 2a1 s + a1

2s + 2 =
ds
2s + 2 = a2 + 2a1 s + 2a1
2 (s + 1) = a2 + 2a1 (s + 1) (66)
y evaluar considerando s = −1
2 (s + 1)|s=−1 = a2 + 2a1 (s + 1)|s=−1
2 (−1 + 1)|s=−1 = a2 + 2a1 (−1 + 1)|s=−1
a2 = 0 (67)
Se prosigue a derivar 2s + 2 = a2 + 2a1 s + 2a1
d d
[2s + 2] = [a2 + 2a1 s + 2a1 ]
ds ds
2 = 2a1
a1 = 1 (68)
ası́ se tiene
a1 = 1 (69)
a2 = 0 (70)
a3 = 2 (71)
Sustituyendo los valores de a1 , a2 y a3 en la ecuación
s2 + 2s + 3 2 0 1
F (s) = = + +
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
2 1
= 3 + (72)
(s + 1) (s + 1)
se tiene
−1 2 1 −1 2 −1 1
L 3 + =L +L (73)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)3 (s + 1)
Observación: Algunas transformadas de Laplace de exponenciales son las siguientes:
f (t) F (s)
1
ent s−a
n!
tn eat , n = 1, 2, . . . (s−a) n+1
.
Transformada de Laplace de exponenciales
Usando la siguiente transformada para n = 2 y a = −1
n!
tn eat = (s−a)n+1
(74)
se tiene

−1 2 2! 2 2 −t
L = 2+1 = 3 = t e (75)
(s + 1)3 (s − (−1)) (s + 1)
Usando la siguiente transformada
1
eat = (76)
s−a
se tiene
−1 1
L = e−t (77)
(s + 1)
s2 + 2s + 3

−1 −1
L {F (s)} = L (78)
(s + 1)3
es
f (t) = e−t + t2 e−t para (t ≥ 0) (79)
Código 235
%C d i g o 235
syms s
num = s . ˆ 2 + 2 * s + 3 ;
den = ( s + 1 ) . ˆ 3 ;
F = ( num / den ) ;
f = ilaplace ( F )
1.2.2.1.2. Ejemplo
En este ejemplo se retoma
8s + 8
F (s) = (80)
s3 + 4s2 + 4s
cuyo resultado obtenido previamente fue

8
a2 + a3 = − (81)
0
8s + 8
s3 + 4s2 + 4s
8 (s + 1)
F (s) = (82)
s (s2 + 4s + 4)
para hallar el valor de las raı́ces se usa la fórmula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= (83)
2a
Las raı́ces son
p √
−4 ± 42 − 4 (1) 4 −4 ± 16 − 16 −4
s= = = = −2
2 (1) 2 2

−2
=
−2
8 (s + 1) 8 (s + 1) 8 (s + 1)
F (s) = = = (84)
2
s (s + 4s + 4) s (s + 2) (s + 2) s(s + 2)2
8 (s + 1) a1 a2 a3
F (s) = 2 = + 2 + (85)
s(s + 2) s (s + 2) (s + 2)

8 (s + 1) a1 a2 a3
=s +s +s
(s + 2)2 s=0 s s=0 (s + 2)2 s=0 (s + 2) s=0

8 (s + 1) a2 a3
= a1 + s +s
s2 + 4s + 4 s=0 (s + 2)2 s=0 (s + 2) s=0

8 (0 + 1) a 2 a 3
= a 1 + 0 + 0
(0)2 + 4 (0) + 4 s=0 (0 + 2)2 s=0 (0 + 2) s=0
8
a1 = =2 (86)
4
Se calcula a2

8 (s + 1) 2 a 1

2 a 2
=(s + 2) + (s + 2)

2
s s s=−2

s=−2 (s + 2) s=−2

a 3
+ (s + 2)2

(s + 2) s=−2

8 (−2 + 1) a 1
a 3
=(−2 + 2)2 + a2 + (−2 + 2)2

−2
s=−2 s s=−2 (s + 2) s=−2

8 (−1) −8
a2 = = =4 (87)
−2 s=−2 −2 s=−2
Para calcula a3 se debe acomodar la ecuación
8 (s + 1) a1 a2 a3
2 = + 2 + (88)
s(s + 2) s (s + 2) (s + 2)
ası́ se tiene
8 (s + 1) a1 a2 a3
2 = + 2 +
s(s + 2) s (s + 2) (s + 2)
a1 a2 a3
8 (s + 1) = s(s + 2)2 + s(s + 2)2 + s(s + 2) 2
s (s + 2)2 (s + 2)
8s + 8 = (s + 2)2 a1 + sa2 + s (s + 2) a3
8s + 8 = s2 + 4s + 4 a1 + sa2 + s2 + 2s a3

8s + 8 = s2 a1 + 4sa1 + 4a1 + sa2 + s2 a3 + 2sa3 (89)

y derivar la ecuación resultante
d d 2
s a1 + 4sa1 + 4a1 + sa2 + s2 a3 + 2sa3

(8s + 8) =
ds ds
8 = 2a1 s + 4a1 + a2 + 2a3 s + 2a3 (90)

y después se sustituyen los valores obtenidos s = −2, a1 y a2
8 = 2 (2) (−2) + 4 (2) + 4 + 2a3 (−2) + 2a3
8 = −8 + 8 + 4 − 4a3 + 2a3
4
a3 = = −2 (91)
−2
a1 = 2 (92)
a2 = 4 (93)
a3 = −2 (94)
8 (s + 1) 2 4 2
2 = + 2 − (95)
s(s + 2) s (s + 2) (s + 2)
aplicando la transformada inversa de Laplace

−1 2 4 2
L + 2 − (96)
s (s + 2) (s + 2)
1
e−at = (97)
s+a
se tiene
1−1
2L =2 (98)
s

−1 1
2L = 2e−2t (99)
(s + 2)
1
te−at = (100)
(s + a)2
se tiene

−1 1
4L = 4te−2t
(s + 2)2

−1 −1 8s + 8
L {F (s)} = L (101)
s3 + 4s2 + 4s
es
2 − 2e−2t + 4te−2t para (t ≥ 0) (102)
Código 236
%C d i g o 236
syms s
num = 8 * s+8
den = s . ˆ 3 + 4 * s . ˆ 2 + 4 * s ;
numP = sym2poly ( num )
denP = sym2poly ( den )
F = ( num / den ) ;
f = ilaplace ( F )
1.2.3. Caso 3. Polos complejos

Sea una función F (s) en la cual algunas raı́ces del polinomio del denominador son complejas y cuya
estructura tiene la siguiente forma
A (s) A (s)
F (s) = = (103)
B (s) s (s + ρ) (s + ρ)
donde ρ es una raı́z compleja. La ecuación se resuelve de la siguiente forma
A (s) a1 a2 s + a3
= + (104)
s (s + ρ) (s + ρ) s (s + ρ) (s + ρ)
1.2.3.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos del caso 3: Polos Complejos
1.2.3.1.1. Ejemplo
16s + 26
s3 + 4s2 + 13s
16s + 26
F (s) = (105)
s (s2+ 4s + 13)
para hallar el valor de las raı́ces se usa la fórmula general
√
−b ± b2 − 4ac
s= (106)
2a
Las raı́ces son
p √ √
−4 ± 42 − 4 (1) (13) −4 ± 16 − 52 −4 ± −36
s= = =
2 (1) 2 2
−4 ± 6i
=
2

 −4 ± 6i = −2 + 3i

= 2
−4 ± 6i

 = −2 − 3i
2
Como las raı́ces son complejas se reescribe la ecuación de la siguiente forma
16s + 26 a1 a2 s + a3
F (s) = = + 2 (107)
s (s2+ 4s + 13) s s + 4s + 13
Se calcula a1

16s + 26 a1 a2 s + a3
=s + s 2
(s2 + 4s + 13) s=0 s s=0 s + 4s + 13 s=0

16 (0) + 26 a2 s + a3
=a1 + 0 2
(02 + 4 (0) + 13) s=0 s + 4s + 13 s=0
26
a1 =
13
a1 = 2 (108)
Los valores de a2 y a3 no se pueden calcular de esta forma, a2 y a3 se pueden determinar despejando
A(s) de la ecuación
A (s) 16s + 26 a1 a2 s + a3
= 2
= + 2 (109)
B (s) s (s + 4s + 13) s s + 4s + 13
ası́ se tiene
a1 a2 s + a3
16s + 26 = s s2 + 4s + 13 + s s2 + 4s + 13 2
s s + 4s + 13
16s + 26 = s2 + 4s + 13 a1 + s (a2 s + a3 )

16s + 26 = a1 s2 + a2 s2 + 4sa1 + a3 s + 13a1
16s + 26 = (a1 + a2 ) s2 + (4a1 + a3 ) s + 13a1 (110)

se sustituye el valor de a1 = 2
16s + 26 = (a1 + a2 ) s2 + (4a1 + a3 ) s + 13a1
16s + 26 = (2 + a2 ) s2 + (8 + a3 ) s + 26 (111)
y se comparan ambos lados de la igualdad
0 = (2 + a2 ) s2
16s = (8 + a3 ) s
26 = 26 (112)
Para cumplir las igualdades se tiene que
a2 = −2 (113)
a3 = 8 (114)
a1 = 2 (115)
a2 = −2 (116)
a3 = 8 (117)
16s + 26 2 −2s + 8
= + 2 (118)
s (s2+ 4s + 13) s s + 4s + 13
Observación: La ecuación que contiene las raı́ces complejas debe ser manipulada algebraica-
mente para obtener expresiones para las cuales se reconozcan fácilmente las transformadas
inversas.
−2s + 8
El siguiente paso es manipular , para lo cual se considera las siguientes ecuaciones
s2 + 4s + 13
(s + 1)2 = s2 + 2s + 1 (119)
(s + 2)2 = s2 + 4s + 4 (120)
se observa que F (s) puede escribirse como
2 −2s + 8 2 −2s + 8 2 −2s + 8
+ 2 = + 2 = + (121)
s s + 4s + 13 s s + 4s + 4 + 9 s (s + 2)2 + 32
Con respecto al denominador, el numerador se puede escribir como
2 −2s + 8 2 −2s − 4 + 12
+ = +
s (s + 2)2 + 32 s (s + 2)2 + 32
2 −2 (s + 2) 4 (3)
= + + (122)
s (s + 2) + 32 (s + 2)2 + 32
2
La transformada inversa de Laplace de F (s) puede escribirse como

−1 2 −2 (s + 2) 4 (3)
L + + (123)
s (s + 2)2 + 32 (s + 2)2 + 32
ası́ se tiene
−12 −1 1
L = 2L =2 (124)
s s

−1 (s + 2)
−2L 2 = −2e−2t cos (3t) (125)
(s + 2) + 3 2

−1 (3)
4L = 4e−2t sen (3t) (126)
(s + 2)2 + 32
Observación: Si la función F (s) involucra raı́ces complejas conjugadas, es conveniente

no expandir F (s) en las fracciones parciales usuales sino expandir en la suma de una
función seno amortiguada y una función coseno amortiguada. Las funciones seno y coseno
amortiguadas se definen de la siguiente forma:
f (t) F (s)
−at
e sen(ωt) (s+α)ω2 +ω2
e−at cos(ωt) (s+α)
s+α
2 +ω 2
.
Funciones seno y coseno amortiguadas

−1 −1 16s + 26
L {F (s)} = L (127)
s + 4s2 + 13s
3
es
2 − 2e−2t cos(3t) + 4e−2t sen(3t) para(t ≥ 0) (128)
Código 237
%C d i g o 237
syms s
num = 16 * s + 2 6 ;
den = s * ( s . ˆ 2 + 4 * s + 1 3 ) ;
F = ( num / den ) ;
f = ilaplace ( F )
Observación: Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene

de Matlab:
f = 2 − 2 ∗ exp(−2 ∗ t) ∗ (cos(3 ∗ t) − 2 ∗ sin(3 ∗ t)) (129)

2 − 2e−2t (cos (3t) − 2sen (3t)) = 2 − 2e−2t cos (3t) + 4e−2t sen (3t) (130)
1.3. Ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo

Las ventajas de usar la transformadas de Laplace son:
1. Permite obtener la solución completa (solución homogénea y solución particular) de las ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo de una forma algebraica
2. No se requiere de evaluar las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales (métodos
clásicos) ya que las condiciones iniciales se incluyen automáticamente.
3. Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se
d d2
obtiene simplemente reemplazando por s y 2 por s2 y ası́ sucesivamente.
dt dt
Para obtener la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo mediante el
método de la transformada de Laplace se requieren dos pasos:
1. Convertir cada término de la ecuación diferencia en una ecuación algebraica en términos de s.
2. Obtener la solución en el tiempo de la ecuación diferencial hallando la transformada inversa de

Laplace
1.3.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos del ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo
1.3.1.1. Ejemplo
Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencial

ẍ + 3ẋ + 2x = 0 (131)
Primero se considera la transformada de x(t)
L {x(t)} = X(s) (132)
lo que permite hallar
L {ẋ} = sX(s) − x(0) (133)
L {ẍ} = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) (134)
sustituyendo en la ecuación diferencial se tiene
s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) + 3 (sX(s) − x(0)) + 2X(s) = 0

(135)
se sustituyen las condiciones iniciales y se reduce la ecuación
s2 X(s) − sa − b + 3 (sX(s) − a) + 2X(s) = 0

s2 X(s) − sa − b + 3sX(s) − 3a + 2X(s) = 0
2
s + 3s + 2 X(s) = sa + 3a + b (136)
Resolviendo la ecuación para X(s) se tiene
sa + 3a + b
X(s) = (137)
s2 + 3s + 2
Numerador
sa + 3a + b = (s + 3) a + b (138)
Denominador
p √ √
−3 ± 32 − 4 (1) (2) −3 ± 9 − 8 −3 ± 1
s= = =
2 (1) 2 2
 −3 + 1
 = −1
2


=
 −3 − 1 = −2


2
reescribiendo X(s)
sa + 3a + b (s + 3) a + b
X(s) = 2
= (139)
s + 3s + 2 (s + 1) (s + 2)
aplicando fracciones parciales se tiene
(s + 3) a + b a1 a2
X(s) = = + (140)
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
hallando a1 y a2 se tiene

(s + 3) a + b (s + 3) a + b
a1 = (s + 1) =
(s + 1) (s + 2) s=−1 (s + 2) s=−1
(−1 + 3) a + b 2a + b
= = = 2a + b (141)
(−1 + 2) 1

(s + 3) a + b (s + 3) a + b
a2 = (s + 2) =
(s + 1) (s + 2) s=−2 (s + 1) s=−2
(−2 + 3) a + b a+b
= = = − (a + b) (142)
(−2 + 1) −1
Sustituyendo los valores de a1 y a2 se tiene
(s + 3) a + b 2a + b a + b
X(s) = = − (143)
(s + 1) (s + 2) s+1 s+2
aplicando la transformada inversa de Laplace se tiene

−1 −1 2a + b a + b
x (t) = L {X (s)} = L −
s+1 s+2

−1 2a + b −1 a+b
=L −L (144)
s+1 s+2
Usando la formula de la exponencial
1
e−at u(t) = (145)
s+a
se tiene

−1 2a + b −1 1
L = (2a + b) L = (2a + b) e−t (146)
s+1 s+1

−1 a+b −1 1
L = (a + b) L = (a + b) e−2t (147)
s+2 s+2
Finalmente se tiene que la solución de la ecuación diferencial
ẍ + 3ẋ + 2x = 0 (148)
para x(0) = a, ẋ(0) = b donde a y b son constantes es
x (t) = (2a + b) e−t − (a + b) e−2t (149)
Código 238
%C d i g o : 238
syms s a b
num = s * a+3 * a+b ;
den = s . ˆ 2 + 3 * s + 2 ;
F1 = ( ( 2 * a+b ) / ( s + 1 ) ) ;
f1 = ilaplace ( F1 ) ;
F2 = ( ( a+b ) / ( s + 2 ) ) ;
f2 = ilaplace ( F2 ) ;
x = f1−f2
Observación: Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución, ası́ que x(t)
no tiene constantes indeterminadas.
1.3.1.2. Ejemplo
Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencial

ẍ + 2ẋ + 5x = 3 (150)
para x(0) = 0, ẋ(0) = 0.
Primero se considera la transformada de x(t)

L {x(t)} = X(s) (151)
lo que permite hallar
L {ẋ} = sX(s) − x(0) (152)
L {ẍ} = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) (153)
sustituyendo en la ecuación diferencial se tiene
s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) + 2 (sX(s) − x(0)) + 5X(s) = 3

(154)
se sustituyen las condiciones iniciales se reduce la ecuación
s2 X (s) − sx (0) − ẋ (0) + 2 (sX (s) + x (0)) + 5X (s) = 3L−1 {1}

1
s2 X (s) + 2sX (s) + 5X (s) = 3 (155)
s
Resolviendo la ecuación para X(s) se tiene
1
s2 + 2s + 5 X (s) = 3

s
3
X (s) = (156)
s (s2 + 2s + 5)
Obteniendo las raı́ces
p √
−2 ± 22 − 4 (1) (5) −2 ± 4 − 20
s= =
2 (1) 2
√
−2 ± −16 −2 ± 4i
= =
2 2

 −2 ± 4i = −1 + 2i

= 2
−2 ± 4i

 = −1 − 2i
2
Como las raı́ces son complejas se reescribe la ecuación de la siguiente forma

3 a1 a2 s + a3
F (s) = = + 2 (157)
s (s2 + 2s + 5) s (s + 2s + 5)
Resolviendo para obtener a1 considerando s = 0 se tiene

3 a 1
a 2 s + a 3
= s + s

(s2 + 2s + 5) s=0 s s=0 (s2 + 2s + 5) s=0

3 a 2 s + a 3
= a 1 + 0
(02 + 2 (0) + 5) s=0 (s2 + 2s + 5) s=0
3
a1 = (158)
5
Los valores de a2 y a3 se calculan despejando A(s) de la ecuación
a1 a2 s + a3
3 = s s2 + 2s + 5 + s s2 + 2s + 5
s (s2 + 2s + 5)
3 = s2 + 2s + 5 a1 + s (a2 s + a3 )

3 = s2 a1 + 2sa1 + 5a1 + a2 s2 + a3 s
3 = s2 a1 + a2 s2 + 2sa1 + a3 s + 5a1
3 = (a1 + a2 ) s2 + (2a1 + a3 ) s + 5a1 (159)

3
se sustituye el valor de a1 =
5

3 2 3 3
3= + a2 s + 2 + a3 s + 5
5 5 5

3 2 6
3= + a2 s + + a3 s + 3 (160)
5 5
y comparando ambos lados de la igualdad se tiene
3
a1 = (161)
5
3
a2 = − (162)
5
6
a3 = − (163)
5
Ahora se puede reescribiendo F(s) de la siguiente forma
3
F (s) =
s (s2 + 2s + 5)
31 3 s 6 1
= − 2
− 2
(164)
5 s 5 (s + 2s + 5) 5 (s + 2s + 5)
Observación: Observación: La ecuación que contiene las raı́ces complejas debe ser manipulada
algebraicamente para obtener expresiones para las cuales se reconozcan fácilmente las transformadas
inversas.
31 3 s 6 1
F (s) = − 2
− 2
(165)
5 s 5 (s + 2s + 5) 5 (s + 2s + 5)
Considerando
(s + 1)2 = s2 + 2s + 1 (166)
se puede manipular la ecuación de la siguiente forma
31 3 s 6 1
F (s) = − − (167)
5 s 5 (s + 1) + 22 5 (s + 1)2 + 22
2
Usando las formulas de la función trigonométrica amortiguada
ω
e−αt sen (ωt) = (168)
(s + α)2 + ω 2
s+α
e−αt cos (ωt) = (169)
(s + α)2 + ω 2
se observa que se necesita completar el numerador para poder aplicar las ecuaciones.
Completando el numerador se tiene

3 1 1 3 (s + 1) − 3 1 (3) (2)
F (s) = − −
5 s 5 (s + 1) + 22 5 (s + 1)2 + 22
2
31 3 (s + 1) 3
= − 2 + (170)
5 s 5 (s + 1) + 22 1 (3) (2)
5 (s + 1)2 + 22 −

5 (s + 1)2 + 22
resolviendo
3 6 −3
2 − 2 = (171)
5 (s + 1)2 + 22

5 (s + 1) + 22 5 (s + 1) + 22
Ya que se desea obtener un término de la forma
2
(172)
(s + 1)2 + 22
se considera que
3 6 3 (2)
= = (173)
5 10 10
ası́ se tiene
3 1 3 (s + 1) 3 2
F (s) = − 2 + (174)
5 s 5 (s + 1) + 2 2 10 (s + 1)2 + 22
Aplicando la transformada inversa de Laplace se tiene

−1 3 1 3 −1 (s + 1)
L {F (s)} = L−1 − L
5 s 5 (s + 1)2 + 22

3 2
+ L−1 (175)
10 (s + 1)2 + 22
ası́ se tiene
3 −1 1 3 3
L = (1) = (176)
5 s 5 5

3 (s + 1) 3
− L−1 2 = − e−t cos (2t) (177)
5 (s + 1) + 2 2 5

3 2 3
− L−1 2 = − e−t sen (2t) (178)
10 (s + 1) + 22 10
Finalmente se tiene que la solución de la ecuación diferencial
ẍ + 2ẋ + 5x = 3 (179)
para x(0) = 0, ẋ(0) = 0 es
3 3 −t 3
− e cos (2t) − e−t sen (2t) (180)
5 5 10
Código 239
%C d i g o 239
syms s
numP = 3 ;
den=s * ( s . ˆ 2 + 2 * s + 5 ) ;
F = ( numP / den )
f=ilaplace ( F )
Observación: El Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene

de Matlab:
f = 3/5 − (3 ∗ exp(−t) ∗ (cos(2 ∗ t) + sin(2 ∗ t)/2))/5 (181)


1

−t
3e cos (2t) + sen (2t) 
3  2  = 3 − 3 e−t cos (2t) − 3 e−t sen (2t)
− (182)
5  5  5 5 10
1.4. Exámenes y Tareas
T8. Realizar la transcripción completa del Blog en un reporte en LaTeX y subir el archivo PDF a
Google Classroom
T9. Realizar todos los códigos en Matlab y subir los archivos a Google Classroom
T10. Resolver los ejercicios de transformada
E4. Contestar el Examen que se encuentra en Google Classroom

Adjunto captura de mi código realizado mediante la plataforma de Overleaf

.
R EFERENCES
[1] Sánchez Sánchez Pablo, Clase 4.Transformada inversa de Laplace,recuperado de; https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/2-robotica-
clase-4.html

Preliminares Matemáticos Matrices

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FACULTAD CIENCIAS DE LA ELECTRONICA CONTROL MODERNO Y SUS APLICACIONES 1

Clase 4 - Transformada inversa de Laplace

1. Transformada inversa de Laplace

Existen dos formas para obtener la transformada inversa de F (s)

Observación: Para encontrar la transformada inversa de Laplace de una función complicada, se

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla.

para hallar el valor de las raı́ces se usa la formula general

Observación: Como se observa usando este método a2 + a3 se define como

1.2. Fracciones parciales

F (s) = F1 (s) + F2 (s) + . . . + Fn (s) (28)

= f1 (t) + f2 (t) + . . . + fn (t) (29)

En los problemas de análisis de sistemas, F (s) se define de la forma

Las fracciones parciales se clasifican de la siguiente forma

1.2.1. Caso 1. polos diferentes

a1 y a2 se encuentran de la siguiente forma

Observación: Si la función F (s) involucra raı́ces complejas conjugadas, es conveniente

Usando las fórmulas de la función trigonométrica amortiguada

e−αt sen (ωt) = ω

e−αt cos (ωt) = s+α

Observación: En este ejemplo de polos diferentes se obtuvieron raı́ces complejas y la solución se

Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene de Matlab:

f = 2 ∗ exp(−t) ∗ (cos(2 ∗ t) + (5 ∗ sin(2 ∗ t))/2) (57)

2e−t 5sen (2t)

= 2e−t cos (2t) + 5e−t sen (2t) (58)

1.2.2. Caso 2. Polos múltiples

= an + . . . + (s + ρ)n−2 a2 + (s + ρ)n−1 a1 (60)

A continuación se presentan varios ejemplos del caso 2: Polos Múltiples

(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)3

2 (s + 1)|s=−1 = a2 + 2a1 (s + 1)|s=−1

2 (−1 + 1)|s=−1 = a2 + 2a1 (−1 + 1)|s=−1

Observación: Algunas transformadas de Laplace de exponenciales son las siguientes:

Usando la siguiente transformada para n = 2 y a = −1

cuyo resultado obtenido previamente fue

8s + 8 = s2 a1 + 4sa1 + 4a1 + sa2 + s2 a3 + 2sa3 (89)

8 = 2a1 s + 4a1 + a2 + 2a3 s + 2a3 (90)

8 = 2 (2) (−2) + 4 (2) + 4 + 2a3 (−2) + 2a3

Finalmente se tiene que  

1.2.3. Caso 3. Polos complejos

16s + 26 = a1 s2 + a2 s2 + 4sa1 + a3 s + 13a1

16s + 26 = (a1 + a2 ) s2 + (4a1 + a3 ) s + 13a1 (110)

16s + 26 = (a1 + a2 ) s2 + (4a1 + a3 ) s + 13a1

La transformada inversa de Laplace de F (s) puede escribirse como

Observación: Si la función F (s) involucra raı́ces complejas conjugadas, es conveniente

Finalmente se tiene que

2 − 2e−2t cos(3t) + 4e−2t sen(3t) para(t ≥ 0) (128)

Observación: Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene

f = 2 − 2 ∗ exp(−2 ∗ t) ∗ (cos(3 ∗ t) − 2 ∗ sin(3 ∗ t)) (129)

1.3. Ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo

1. Convertir cada término de la ecuación diferencia en una ecuación algebraica en términos de s.

2. Obtener la solución en el tiempo de la ecuación diferencial hallando la transformada inversa de

Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencial

s2 X(s) − sa − b + 3 (sX(s) − a) + 2X(s) = 0

s2 X(s) − sa − b + 3sX(s) − 3a + 2X(s) = 0

x (t) = (2a + b) e−t − (a + b) e−2t (149)

Hallar la solución x(t) de la ecuación diferencial

Primero se considera la transformada de x(t)

s2 X (s) − sx (0) − ẋ (0) + 2 (sX (s) + x (0)) + 5X (s) = 3L−1 {1}

Como las raı́ces son complejas se reescribe la ecuación de la siguiente forma

3 = (a1 + a2 ) s2 + (2a1 + a3 ) s + 5a1 (159)

Usando las formulas de la función trigonométrica amortiguada

Completando el numerador se tiene

para x(0) = 0, ẋ(0) = 0 es

Observación: El Observación: Para obtener la representación adecuada de la solución que se obtiene

Finalmente se tiene que