Plantilla para Entrega Fase 3 - Inicio Del Proyeto - Aportes - Colaborativos.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I
PROYECTO DE INGENIERIA I
Unidades 1 y 2: Fase 3 - Inicio del proyecto
PRESENTADO POR:
Diana Patricia Aguirre
Ingrid Tatiana Martínez
Steven Barón Ome
GRUPO:
212020_135
TUTOR:
MARTHA ISABEL OLAYA CRUZ
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD
INGENIERIA INDUSTRIAL
Marzo del 2020
IBAGUÉ
TABLA DE CONTENIDO
1. Objetivos.................................................................................................................................4
2. Planteamiento Formulación del problema:.....................................................................5
2.1 Planteamiento del problema.......................................................................................5
2.2 Formulación del problema..........................................................................................6
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes.............................................6
4. Posibles soluciones propuestas.....................................................................................10
4.1 Solución # 1..................................................................................................................10
4.2 Solución # 2..................................................................................................................10
4.3 Solución # 3.................................................................................................................10
4.4 Solución # 4..................................................................................................................11
5. Evaluación y selección de la mejor solución...............................................................11
6. Diseño conceptual del prototipo.....................................................................................12
7. Conclusiones y recomendaciones..................................................................................14
7.1 Conclusiones................................................................................................................14
7.2 Recomendaciones.......................................................................................................15
8. Bibliografía............................................................................................................................16
1. Objetivos
Objetivo general
Realizar el recorrido mediante el uso del robot lego mindstorm EV3 como
forma de transporte autónomo que sea capaz de llevar de un punto A un
punto B dentro de un circuito una sustancia siguiendo parámetros
previamente definidos
Objetivos específicos
Diseñar y poner en marcha el prototipo de robot que sea capaz de realizar
la labor solicitada mediante el uso del robot lego mindstorm EV3
Programar el robot para que este sea capaz de realizar las actividades
solicitadas por la situación problema
Integrar el hardware y software necesario para lograr el adecuado manejo
de robot dentro de la pista y con la sustancia, evitando que este tenga
problemas de calibración
Implementar pruebas con las cuales se pueda demostrar y tener certeza del
adecuado funcionamiento de nuestro robot y su programación
2. Planteamiento Formulación del problema:
2.1 Planteamiento del problema
El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo

largo del curso se describe a continuación:
“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de
manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
transporte. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La carga se debe
transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.
2.2 Formulación del problema
¿Cómo mediante el uso de un robot lego mindstorm EV3 transportar una sustancia
peligrosa dentro de un circuito cerrado el cual debe de estar alejado de todo tipo
de contacto con seres humanos y que además asegure el estado de la sustancia y
su seguridad en el momento del transporte?
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes
Primera reseña
Página web Robótica Lego EV3
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_1_el_arrastre_de_cubos.html
El presente documento se basa en un tutorial encontrado en una pagina web
llamada “robótica lego EV3” en la cual se comparten tutoriales paso a paso de
diversas actividades realizadas con este tipo de robots, se nos plantea un paso a
paso que lo que busca es que nos animemos e iniciemos de inmediato nuestro
proyecto.
Esta web y este articulo esta estructurado en forma de tutorial paso a paso para la
realización de armado y programación del robot, este contiene gráficas,
instrucciones, metas de trabajo y advertencias que se van generando a medida
que avanzamos en el proceso.
A nivel personal cabe resaltar la organización y lo meticulosa que es el proceso de
paso a paso de la actividad, se puede evidenciar un amplio conocimiento del tema
por parte del creador del contenido y además el lenguaje empleado es el idóneo
ya que es accesible para todos los públicos que puedan llegar a usar este robot,
por otro lado seria de amplia utilidad que se anexara el tutorial con video ya que
con imágenes en movimiento el realizar las actividades es un poco mas sencillo
sumado a que cada uno de nosotros puede entender los procesos de formas
distintas.
En resumen, podría argumentar que es una buena publicación y en general la
pagina comparte situaciones y ejercicios que nos son de gran utilidad en el
desarrollo académico con el robot lego, se podrían implementar nuevos elementos
para llegar a un público más variado, pero en general es un buen contenido
Segunda reseña
Bricks, E. (2013). Iniciación a la programación con EV3, [blog]. Recuperado de:
http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-con-ev3/
Este articulo se refiere a la realización de un proyecto simple empleando el robot

en cuestión, es muy similar en la estructura al anterior pero el resultado final con el
robot el diferente, sumado a esto la programación empleada se realiza mediante el
aplicativo para computadores lo cual implica una nueva interfaz y una nueva forma
de visualización de los comandos y demás.
Se estructura como un tutorial de paso a paso, pero este emplea diversas formas
para explicar la realización del proyecto en cuestión el cual es construir el robot
con los sensores y hacer que este avance hasta un determinado objetivo, al llegar
a este va a encontrar un objeto, este debe de parar 15 centímetros antes del

obstáculo y realizar un giro de 180° y seguir su rumbo por unos segundos. Para
esto, se emplea una guía en pdf el cual puede ser descargado y guías con fotos
para mostrar el proceso de programación.
A nivel personal considero que esta bien estructurado y permite una fácil lectura y
además permite esto de una forma amena ya que no emplea textos extensos ni
lenguajes complicados, define claramente las tareas y emplea los recursos
básicos disponibles. Por otro lado, considero que sería positivo que entre la
programación se incluyeran pasos de programación mas avanzados y que
permitan mas el uso de los sensores acoplados a nuestro robot.
La publicación es muy buena y logra el objetivo propuesto, ilustra y guía de forma

clara y concisa, logra captar la atención y emplea recursos avanzados los cuales
se pueden guardar para la posteridad como el armado del robot en un archivo pdf,
el cual puede ser revisado sin conexión a internet.
Tercera Reseña:
Página Web Robótica Lego EV3
link:http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
En esta página encontramos información sobre el robot Lego EV3, el EV3 significa
pertenecer a la tercera generación de la línea de fabricación en robótica didáctica
que realiza la firma lego. Por medio de esta herramienta se puede construir,
programar y poner en práctica las acciones programadas para brindar solución a
los planeamientos que se requieran según la necesidad.
Cuarta Reseña:
Link: http://www.electricbricks.com/#
Aquí encontramos las plataformas de programación que se pueden desarrollar con
los ladrillos de LEGO MINDSTORMS Education EV3, estas son LabVIEW y
RobotC. El Software EV3 es una plataforma de código abierto, además el Ladrillo
EV3 se puede programar directamente con las aplicaciones internas que se
pueden observar en el display.
Quinta Reseña:
Link: http://canaltic.com/rb/legoev3/2_el_software_lego_ev3.html
El software lego EV3 el cual se descarga y se instala en un computador
configurado con sistema Windows o Mac, este software nos permite realizar
múltiples programaciones por medio de bloques los cuales se van seleccionando
de forma lineal y así mismo se van configurando los parámetros que se requieran
emplear según la necesidad, todos estos bloques están orientados a la ejecución
de proyectos EV3.
Sexta Reseña:
Link: http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
En esta página encontramos una serie de videos donde nos explican una serie de
tutoriales como por ejemplo la descarga de la App EV3 Programmer, la cual
permite conectar una tableta al robot EV3 por medio de conexión Wifi.
Septima Reseña:
Link::https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313;
Aquí en esta página encontramos información sobre los Sensores los cuales son
componentes encargados de detectar el giro, la distancia, el color, el kit contiene
dos Sensores de Contacto, un Sensor de Color, un Sensor Ultrasónico, y un
Sensor Giroscópico.
Octava reseña
Página web Robótica Lego EV3
El presente documento se basa en un tutorial encontrado en una pagina web
llamada “robótica lego EV3” en la cual se comparten tutoriales paso a paso de
diversas actividades realizadas con este tipo de robots, se nos plantea un paso a
paso que lo que busca es que nos animemos e iniciemos de inmediato nuestro
proyecto.
Novena reseña
Lego Mindstorms. (2020, 14 de febrero). Wikipedia, La enciclopedia libre. Fecha

de consulta: 02:23, marzo 14, 2020 desde https://es.wikipedia.org/w/index.php?
title=Lego_Mindstorms&oldid=123549139. Este artículo se refiere a la realización
de un proyecto simple empleando la utilización del robot lego para el traslado y la
búsqueda de ubicación del contendor al que debe ser transportado su equipo de
trabajo.
4. Posibles soluciones propuestas

Para la solución del problema planteado podemos considerar algunos aspectos a
tener en cuenta para determinar lo que vamos a realizar como propuestas de
solución al problema planteado.
 Ningún ser humano puede tener contacto con la sustancia

 La pista es de forma hexagonal por lo tanto el robot debe de tener una
programación la cual le permita a este dirigir la sustancia en esta pista y
para esto debemos de tener claras las medidas, distancias, numero de
recorridos y demás
 El robot debe de ser capaz de realizar la carga y descarga de la sustancia
química por su propia cuenta por lo tanto debe de tener un sistema de
levantamiento de cargas y este debe ser lo suficientemente seguro para no
realizar derrames
4.1 Solución # 1
El robot sea manejado de forma totalmente autónomo con una programación
previamente determinada la cual hará que el robot haga los recorridos de forma
periódica en espacios de tiempo determinados
4.2 Solución # 2
El robot puede ser manejado mediante un control remoto el cual hará que cada
que se necesite de su uso para la movilización de la sustancia se necesite de un
operador para que este realice la labor
4.3 Solución # 3
Realizar el diseño del robot según las características físicas del material a
transportar, para así mismo realizar su ensamblaje, tomando como base los
sensores suministrados por el kid lego Mindstorm EV3, realizar la respectiva
programación en bloques desde el módulo bloque o desde el software lego ev3
para pc, que luego es introducido en una memoria SD al bloque para que esta sea
realizada por el robot en función del sensor de proximidad o sensor ultrasónico
para que este realice los giros respectivos al encontrarse con un obstáculo
(paredes del laberinto).
4.4 Solución # 4
Se puede realizar una programación de asistencia regulada la cual consistiría en
que cada que se necesite de movilizar la sustancia un operador encienda el robot
y le de la orden de inicio y a partir de entonces podría este empezar a realizar su
trabajo mediante la programación previamente determinada, cuando termine esta,
el robot debería de apagarse y solo se encendería mediante la orden directa de un
operador
5 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido

de selección
Debemos determinar del ciclo de cómo se va a trabajar la movilización de la
sustancia química ya que si esta se mueve de una forma cíclica lo más ideal como
solución sería la primera propuesta ya que se podría lograr que el robot por medio
de programación sea capaz de realizar la labor de movilización de la sustancia de
forma periódica pero esto implicaría un mayor desgaste del equipo, mayor
consumo de energía, más costos de mantenimiento y en general se justificaría
solo en caso de que la sustancia tuviera ciclos de movimiento cortos.
Por otro lado en caso de que el movimiento que debe ser cubierto por el robot no
sea periódico y no sea posible calcularlo de forma exacta, se puede optar por la
opción ultima ya que de esta forma solo se necesitaría de la orden de un operario,
esta se puede realizar de forma remota y así lograríamos que el robot empezara
su marcha por el circuito previamente establecido y apenas termine este se
apagaría a esperar la nueva orden, esto generaría que el robot solo se emplearía
cuando sea necesario y generaría menores costos en general pero depende de la
necesidad especifica de la empresa.
La mejor solución al problema planteado es realizar el diseño del robot según las
características físicas del material a transportar, para así mismo realizar su
ensamblaje, tomando como base los sensores suministrados por el kit lego
Mindstorm EV3, realizar la respectiva programación en bloques desde el módulo
bloque o desde el software lego ev3 para pc, que luego es introducido en una
memoria SD al bloque para que esta sea realizada por el robot en función del
sensor de proximidad o sensor ultrasónico para que este realice los giros
respectivos al encontrarse con un obstáculo (paredes del laberinto).Ya que el
bloque tiene recepción de Wifi o Bluetooth obtener herramientas compatibles con
este medio como aplicaciones y actualizaciones del software, para dar un mando
local desde una aplicación de pc o Tablet al robot para cuando represente un
peligro para él o su preciada carga.
6 Diseño conceptual del prototipo

Para el desarrollo de el problema planeado vamos a tener a nuestra disposición el
robot lego, en primero paso debemos de realizar el inventario y conteo de todas
las piezas con las cuales contamos revisando el estado de estas, después de esto
mediante el uso del manual con el que cuenta cada robot hacemos el ensamblaje
del robot y la instalación de cada uno de los sensores.
Para la solución del problema planteado y teniendo en cuenta los criterios de
seguridad humana, se determinó el método de realizar el diseño y construcción de
un vehículo de carga robotizado el cual no será tripulado por personas, este tendrá
la suficiente capacidad de operar y transportar la carga, esta estará en un envase
tipo capsula, la cual contiene material radioactivo, este vehículo contara con el
equipamiento adecuado con un buen sistema de agarre el cual se debe adoptar a
la forma y dimensión de la capsula, el robot tiene un sistema de procesamiento de
información, el cual se puede programar por medio de una serie de bloques, los
cuales permiten por medio de una secuencia de instrucciones basadas en una
programación, realizar una serie de acciones las cuales actuaran y se orientaran
por medio de sensores, los cuales se encargan de detectar los obstáculos, giros,
seguimiento de color.
En el piso se demarcará una línea de color negro, en todo el centro de la ruta y por
medio del sensor óptico orientara la ruta a seguir del robot, de esta forma se
garantizará que el robot no se salga de la ruta trazada y permitirá dar confiabilidad
a la acción para la cual se ha programado.
Debemos de tener en cuenta que nuestro robot debe de tener la capacidad de

poder cargar, movilizar y descargar la sustancia por si mismo ya que esta no
puede ser manipulada por ningún ser humano, esto requiere que se deba de
instalar un sistema de levantamiento de cargas (simulando un montacargas)
Terminada esta fase empezamos a generar el código de programación para que
nuestro robot pueda ejecutar los movimientos necesarios para poder movilizar la
sustancia del lugar A al lugar B.
Luego de realizar la programación se realizarán ensayos de prueba de la correcta
operación del robot. Posteriormente se establecería la pista y se procedería a
realizar el recorrido con el robot.
7 Conclusiones y recomendaciones
7.4 Conclusiones
En este laboratorio se aplica un método de aprendizaje el cual nos transporta y
pone en contextos de la vida real en la cual como ingeniero industrial debo de
buscar soluciones a los problemas diarios comenzando desde escenarios del
hogar o sitios de estudio y llegando a nuestros lugares de trabajo en los cuales se
nos presentan situaciones problema las cuales requieren de nuestra atención y
solución, pasando por etapas de determinación del problema y análisis de este,
formulación de soluciones, evaluación de estas, puesta en marcha, medición de
resultados y documentación de estos.
Como un profesional que se encuentra en formación es muy positivo el hecho de
que se generen este tipo de espacios que busquen la solución de problemas
aportándonos así bases de liderazgo, trabajo en equipo, trabajo bajo presión,
desarrollo de técnicas demás las cuales hacen de nosotros profesionales íntegros
y capaces en un escenario laboral.
En el proceso de formulación de las propuestas de solución de la situación
planteada se presentaron problemáticas la cuales fueron solucionadas sobre la
marcha y esto hace que este tipo de trabajos sean enriquecedores y generen
huella en nosotros como estudiantes ya que fusionan todos los aspectos a tener
en cuenta en una vida futura ya como profesionales
7.5 Recomendaciones
Se deben de establecer cronogramas de actividad y establecer roles de
trabajo par que cada uno de los integrantes del grupo de trabajo tenga
claras sus funciones y así se puedan ejecutar las tareas sin contratiempos.
Siempre es necesario la organización de auditorias al proceso con el fin de
detectar fallas que se pueden pasar por alto por diversas causas y estas
deben de ser solucionadas a la mayor brevedad posible para asegurar un
producto de calidad.
Se debe de establecer desde el inicio una meta o necesidad clara que se

debe de suplir o generar según sea el caso específico para así generar una
ruta de acción clara
Se debe de determinar uno los recursos con los cuales se cuentan con el
fin de usarlos al máximo y sacar provecho de ellos.
8 Bibliografía
Pagina web Robótica Lego EV3

Bricks, E. (2013). Iniciación a la programación con EV3, [blog]. Recuperado
de: http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-con-
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Rubén, S. (2016). Blog del curso de robótica ev3, Lego Mindstorms ev3.
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http://legomindstormseducacionev3.blogspot.com.co/
Rodríguez, V. H. (2016). Fundamentación teórica. En Módulo del curso

Proyecto de Ingeniería 1 (pp. 1 a 14). Cali: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8205
Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8048
Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8013
Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046
Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203
Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para

seguir una línea de color, [video]. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
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Educagratis. (2006). Curso de Robótica con LEGO MINDSTORM (EV3,
NXT y RCX). Recuperado de: http://educagratis.cl/moodle/course/view.php?
id=619
Cdio. (2016). CDIO: Una Nueva Visión para la Educación en Ingeniería.
Recuperado de http://www.cdio.cl/cdio-a-new-vision-for-engineering-
education
Restrepo G; Lopera C. (2015). Una gran estrategia de formación en
ingeniería [Tesis]. Recuperado de
http://tesis.udea.edu.co/dspace/bitstream/10495/7772/1/RestrepoGuillermo_
2015_estrategiaformacioningenieria.pdf
Lego. (2016). BOBB3E como construirlo. Recuperado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/bobb3e
LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group.
Recuperado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3
LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group.
Software Recuperado de https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/downloads/downloadsoftware
UNAD: Universidad Nacional Abierta y a Distancia: institución de Educación
Superior sujeta a inspección y vigilancia por el Ministerio de Educación
Nacional, Última actualización ( 2017-11-25 ) © Copyright UNAD 2017:
Campus virtual: Proyecto Ingeniería I: Guía para el desarrollo del
componente práctico - Laboratorio Presencial 3 - Proyecto de Ingeniería I.
Recuperado de https://www.unad.edu.co/

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2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

2.2 Formulación del problema

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

Este articulo se refiere a la realización de un proyecto simple empleando el robot

a este va a encontrar un objeto, este debe de parar 15 centímetros antes del

La publicación es muy buena y logra el objetivo propuesto, ilustra y guía de forma

Lego Mindstorms. (2020, 14 de febrero). Wikipedia, La enciclopedia libre. Fecha

4. Posibles soluciones propuestas

 Ningún ser humano puede tener contacto con la sustancia

5 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido

6 Diseño conceptual del prototipo

Debemos de tener en cuenta que nuestro robot debe de tener la capacidad de

Se debe de establecer desde el inicio una meta o necesidad clara que se

Pagina web Robótica Lego EV3

Rodríguez, V. H. (2016). Fundamentación teórica. En Módulo del curso

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

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Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para

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